Feature/start from mid

[koki0624]

PR Type

• Feature
• Bug fix
• Refactor
• Documentation
• Other

Overview

• Add functioin to start from middle waypoint orange_navigation#19 こちらで追加した、途中のウェイポイントからナビゲーションを始める機能を有効化する arg を launch ファイルに追加
• orange_hosei のシミュレーションで、ロボットの初期スポーン姿勢を指定できる arg を追加

Detail

• waypoint_navigation.launch.xml と multi_map_navigation.launch.xml に、from_middle という引数を追加しました。
• 機能についての詳細は、上記の orange_navigation の方の PR に記載してありますので、ご確認ください。
• 途中のウェイポイントから始めたいときは、以下のように true に指定して launch してください。

$ ros2 launch orange_ros2 waypoint_navigation.launch.xml from_middle:=true

• 機能を有効化するには、launch 後に rviz の 2D Pose Estimate でロボットの位置を指定する必要があります。
• シミュレーションでの検証時に欲しかったので、orange_hosei.launch.xml にロボットの初期姿勢を指定する引数を追加しました。

Test

• シミュレーションでの検証
• 実環境での検証

Attention

• 実際使うときは、multi_map_navigation で地図の番号を指定することが多いと思います。地図の番号は、map_mergerで地図を結合したときの順番で、0から始まります。実環境でテストする際はこれも同時にテストしていただけると助かります。
• 例えば、2つめの地図（番号1）から始めたいときは、以下のように指定してください。

$ ros2 launch orange_navigation multi_map_navigation.launch.xml from_middle:=true start_map_num:=1

[shunki1006]

@koki0624
実機動作確認したのですが,
$ros2 launch orange_navigation waypoint_navigation.launch.xml from_middle:=true
でのwaypoint途中からのナビゲーションは問題なく動作していたのですが,
$ros2 launch orange_navigation multi_map_navigation.launch.xml from_middle:=true start_map_num:=1
でのmulti_map途中からのナビゲーションでは地図が0番のままで反映されておらず, 動作確認できませんでした.

@Alpaca-zip に本日この後見ていただけるようなのでその結果を待ちたいと思います.

[koki0624]

@koki0624 実機動作確認したのですが, $ros2 launch orange_navigation waypoint_navigation.launch.xml from_middle:=true でのwaypoint途中からのナビゲーションは問題なく動作していたのですが, $ros2 launch orange_navigation multi_map_navigation.launch.xml from_middle:=true start_map_num:=1 でのmulti_map途中からのナビゲーションでは地図が0番のままで反映されておらず, 動作確認できませんでした.

@Alpaca-zip に本日この後見ていただけるようなのでその結果を待ちたいと思います.

launchファイルの中で直接書き換えてみても同じでしょうか？

[Alpaca-zip]

地図は切り替わっていて問題ありませんでした。
読み込むmapファイルをmap2などにした場合でも、ロボットの初期位置がmap0の時のスタート地点なのは仕様ですか？

[koki0624]

地図は切り替わっていて問題ありませんでした。
読み込むmapファイルをmap2などにした場合でも、ロボットの初期位置がmap0の時のスタート地点なのは仕様ですか？

amclのパラメータで指定しない限り、ロボットは常に原点にいるものとされるはずです。(nav2の仕様)
したがって、途中のマップ・ウェイポイントから始めたい場合、実際にロボットがいる地点と向きを rviz の 2D Pose Estimate で指定する必要があります。

ちなみにこの作業は途中のウェイポイントから始めたい場合必須になります。(waypoint_navの仕様)
ロボットの初期姿勢を指定しないと、最初に目指すべき適切なウェイポイントを探さないためです。

[Alpaca-zip]

amclのパラメータで指定しない限り、ロボットは常に原点にいるものとされるはずです。(nav2の仕様)
したがって、途中のマップ・ウェイポイントから始めたい場合、実際にロボットがいる地点と向きを rviz の 2D Pose Estimate で指定する必要があります。

ちなみにこの作業は途中のウェイポイントから始めたい場合必須になります。(waypoint_navの仕様)
ロボットの初期姿勢を指定しないと、最初に目指すべき適切なウェイポイントを探さないためです。

上記が動作確認していて気になった点で、意図した仕様であれば問題ありません。

---

以下ですが、kbkn_mapsのmlti_map/multi_map/hosei/m2/courtyardでもいいかなと思いましたがどうですか？
@shunki1006 が扱いやすい方で良いです。

orange_ros2/orange_navigation/launch/multi_map_navigation.launch.xml

Line 5 in 8236d63

<arg name="multi_map_dir" default="$(find-pkg-share map_changer)/test"/>

[shunki1006]

amclのパラメータで指定しない限り、ロボットは常に原点にいるものとされるはずです。(nav2の仕様)
したがって、途中のマップ・ウェイポイントから始めたい場合、実際にロボットがいる地点と向きを rviz の 2D Pose Estimate で指定する必要があります。
ちなみにこの作業は途中のウェイポイントから始めたい場合必須になります。(waypoint_navの仕様)
ロボットの初期姿勢を指定しないと、最初に目指すべき適切なウェイポイントを探さないためです。

上記が動作確認していて気になった点で、意図した仕様であれば問題ありません。

以下ですが、kbkn_mapsのmlti_map/multi_map/hosei/m2/courtyardでもいいかなと思いましたがどうですか？ @shunki1006 が扱いやすい方で良いです。

orange_ros2/orange_navigation/launch/multi_map_navigation.launch.xml

Line 5 in 8236d63

<arg name="multi_map_dir" default="$(find-pkg-share map_changer)/test"/>

私は, 現状のkbkn_maps/multi_map/hosei/m2/courtyardでいいと思います.

[shunki1006]

地図は切り替わっていて問題ありませんでした。
読み込むmapファイルをmap2などにした場合でも、ロボットの初期位置がmap0の時のスタート地点なのは仕様ですか？

amclのパラメータで指定しない限り、ロボットは常に原点にいるものとされるはずです。(nav2の仕様) したがって、途中のマップ・ウェイポイントから始めたい場合、実際にロボットがいる地点と向きを rviz の 2D Pose Estimate で指定する必要があります。

ちなみにこの作業は途中のウェイポイントから始めたい場合必須になります。(waypoint_navの仕様) ロボットの初期姿勢を指定しないと、最初に目指すべき適切なウェイポイントを探さないためです。

申し訳ございません.
私が動作確認した時は2D Pose Estimateを忘れていました.
@Alpaca-zip が動作確認してくれたようですが, 地図確認からナビゲーションするところまでやっていただけたのでしょうか？

[Alpaca-zip]

申し訳ございません. 私が動作確認した時は2D Pose Estimateを忘れていました. @Alpaca-zip が動作確認してくれたようですが, 地図確認からナビゲーションするところまでやっていただけたのでしょうか？

外で走らせてはいませんが、地図が切り替わることは確認したの問題ないと思います。

[shunki1006]

申し訳ございません. 私が動作確認した時は2D Pose Estimateを忘れていました. @Alpaca-zip が動作確認してくれたようですが, 地図確認からナビゲーションするところまでやっていただけたのでしょうか？

外で走らせてはいませんが、地図が切り替わることは確認したの問題ないと思います。

ご対応ありがとうございます.