上传第一个稳定版本V1.0.3.0

QT/MotorController.pro

@@ -0,0 +1,55 @@
+QT       += core gui
+QT       += serialport
+
+greaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets
+
+CONFIG += c++11
+
+# The following define makes your compiler emit warnings if you use
+# any Qt feature that has been marked deprecated (the exact warnings
+# depend on your compiler). Please consult the documentation of the
+# deprecated API in order to know how to port your code away from it.
+DEFINES += QT_DEPRECATED_WARNINGS \
+    APP_BUILD_DATE=\\\"2021.9.20\\\"
+
+# You can also make your code fail to compile if it uses deprecated APIs.
+# In order to do so, uncomment the following line.
+# You can also select to disable deprecated APIs only up to a certain version of Qt.
+#DEFINES += QT_DISABLE_DEPRECATED_BEFORE=0x060000    # disables all the APIs deprecated before Qt 6.0.0
+
+VERSION = 1.0.3.0
+
+SOURCES += \
+    aboutdialog.cpp \
+    ctrldialog.cpp \
+    main.cpp \
+    mainwindow.cpp \
+    piddialog.cpp \
+    pwmctrldialog.cpp \
+    timconfdialog.cpp
+
+HEADERS += \
+    aboutdialog.h \
+    ctrldialog.h \
+    mainwindow.h \
+    piddialog.h \
+    pwmctrldialog.h \
+    timconfdialog.h
+
+FORMS += \
+    aboutdialog.ui \
+    ctrldialog.ui \
+    mainwindow.ui \
+    piddialog.ui \
+    pwmctrldialog.ui \
+    timconfdialog.ui
+
+RC_ICONS = icon.ico
+
+# Default rules for deployment.
+qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
+else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
+!isEmpty(target.path): INSTALLS += target
+
+RESOURCES += \
+    res.qrc

QT/README.md

@@ -0,0 +1,220 @@
+# MotorController
+
+---
+
+## 目录
+
+[toc]
+
+---
+
+## 简介
+
+
+`MotorController`是专门为RoboMaster比赛相关电机编写的控制程序，用户可以很方便地使用电脑软件操控电机的动作。目前下位机使用大疆官方C板，上位机支持Windows环境；程序支持部分CAN通信控制的电机和PWM控制的电机，支持的电机型号或类型如下：
+
+* 大疆M3508电机
+
+* 大疆GM6020电机
+
+* 大疆M2006电机
+
+* 180°舵机
+
+* 270°舵机
+
+* 其他使用PWM控制的电机(配置较复杂)
+
+---
+
+## 使用说明
+
+---
+
+### 快速使用步骤
+
+0. 准备工作：将下位机程序烧入主控板(一块主控板只需进行一次)
+
+1. 为电机和主控板连接电源(主控板绿色LED闪烁表示工作正常)
+
+2. 连接电机和主控板间的信号线
+
+3. 使用USB数据线将主控板与电脑相连
+
+4. 打开软件，搜索并打开对应串口
+
+5. 使用CAN电机的步骤
+
+	* 在主界面配置电机基本信息
+
+	* 打开PID配置窗口配置PID参数(若电机负载较小可以使用默认参数)
+
+	* 打开操控窗口进行电机操控
+
+6. 使用PWM电机的步骤
+
+	* 在主界面配置电机基本信息
+
+	* 打开操控窗口，选择电机类型，进行操控
+
+	* 若需进行更为详细的PWM配置，可在主界面打开定时器配置窗口进行分频系数和重装载值的设定，并在操控窗口进行比较值的修改
+
+---
+
+### 详细功能介绍
+
+---
+
+#### CAN电机控制
+
+##### 主界面
+
+![CAN主界面](img/Help-MainWindow-Can.png)
+
+1. 电机使能控制，若需开启对应电机控制需要勾选
+
+2. 电机标识名称，可以填入为该电机的备注名称
+
+3. 电机类型选择
+
+4. 电机ID选择，须填入实际电机配置的ID号
+
+5. 打开PID配置窗口
+
+6. 打开操控窗口
+
+##### PID配置界面
+
+![PID窗口](img/Help-PidWindow.png)
+
+1. 配置单级PID，进行恒速控制或单级角度控制时使用该参数
+
+2. 配置串级PID，进行串级角度控制时使用该参数
+
+###### 说明
+
+* 下方的`速度环默认参数`、`单级角度环默认参数`和`串级角度环默认参数`按钮可以根据所选择的电机型号填入一组默认参数，默认参数在电机负载较小时有较好控制效果
+
+* PID各配置项含义
+
+	* `kp`比例系数
+
+	* `ki`积分系数
+
+	* `kd`微分系数
+
+	* `maxInt`积分限幅(maxIntegral)
+
+	* `maxOut`输出限幅(maxOutput)
+
+##### 操控界面
+
+![CAN操控窗口](img/Help-CmdWindow.png)
+
+1. 选择操控模式
+
+2. 修改控制量，可以直接在编辑框内键入，或在编辑框上滚动滚轮
+
+3. 使用滑块修改控制量，可以在编辑框内配置滑块对应的上下限值，注意使用前需勾选左端的复选框
+
+4. 启动或停止电机运转
+
+###### 说明
+
+* 各控制模式说明
+
+	* 扭矩控制：控制电机输出扭矩占最大扭矩的百分比
+
+	* 速度控制：控制电机恒速旋转的目标速度
+
+	* 单级角度控制：使用单级PID控制电机的目标角度
+
+	* 串级角度控制：使用串级PID控制电机的目标角度，同时可以设定旋转时的最大速度
+
+* 使用速度控制时，设定的是电机**转子**的旋转速度
+
+* 使用单级或串级角度控制时，设定的是电机**输出轴**的累计旋转角，当从其他模式切换为这两个模式时电机角度累计值归零
+
+---
+
+#### PWM电机控制
+
+##### 主界面
+
+![PWM主界面](img/Help-MainWindow-Pwm.png)
+
+1. 电机使能控制，若需开启对应电机控制需要勾选
+
+2. 电机标识名称，可以填入为该电机的备注名称
+
+3. 打开操控窗口
+
+##### 定时器配置界面
+
+![TIM配置界面](img/Help-TimConfWindow.png)
+
+###### 说明
+
+* 两个定时器的总线时钟频率都为72MHz
+
+* 7个PWM输出通道中，通道1-4和通道5-7分别属于一个定时器，分别共用一组分频系数和重装载值
+
+##### 操控界面
+
+![PWM操控界面](img/Help-PwmCtrlWindow.png)
+
+1. 选择操控模式
+
+2. 选择PWM控制的电机类型
+
+3. 设定控制量
+
+4. 该PWM通道所在定时器的当前配置，如需修改需从主界面进入定时器配置窗口
+
+5. 设定PWM通道比较值
+
+6. 开启或关闭该PWM通道的输出
+
+###### 说明
+
+* 切换为电机控制模式时，该通道所在定时器会被自动配置为该电机类型所需的参数，属于同一定时器的其他通道也会受到影响。电机类型与定时器参数对应如下：
+
+	* 180°舵机：分频系数=71，重装载值=19999
+
+	* 270°舵机：分频系数=71，重装载值=19999
+
+* 各电机类型的PWM对应关系
+
+	* 180°舵机：角度值0-180对应比较值500-2500，即高电平时间0.5-2.5ms
+
+	* 270°舵机：角度值0-270对应比较值500-2500，即高电平时间0.5-2.5ms
+
+---
+
+#### 其他操作介绍
+
+##### 导入导出
+
+在`菜单`中可以看到`导入配置`和`导出配置`两个选项，可以将当前的配置导出为一个配置文件，或载入一个配置文件中的数据
+
+* 配置文件的格式为INI格式
+
+* 以下数据会被导入导出
+
+	* 电机配置信息，包含电机使能状态、电机标识名称、电机类型、电机型号、电机ID、PID参数
+
+	* 电机控制信息，包含电机控制模式、控制界面各滑块的上下限值
+
+	* 定时器配置数据
+
+##### 同步至下位机
+
+在`菜单`中可以看到`同步至下位机`选项，作用是将软件中配置的数据通过串口完整同步至下位机中
+
+> 正常使用流程是先连接下位机再进行配置，每一步配置都会立即同步至下位机；若在未连接时进行了配置，就无法实时同步，需要在连接后使用该选项进行手动同步
+
+##### 修改界面样式
+
+在`菜单`中可以进行界面样式的选择，除默认样式外还有明亮和黑暗两种样式可以选择，该项设置在软件重启后仍保持有效
+
+> 若由其他样式修改为默认样式，需在设置后重启软件

QT/aboutdialog.cpp

@@ -0,0 +1,17 @@
+#include "aboutdialog.h"
+#include "ui_aboutdialog.h"
+
+AboutDialog::AboutDialog(QWidget *parent) :
+    QDialog(parent),
+    ui(new Ui::AboutDialog)
+{
+    ui->setupUi(this);
+    setWindowTitle("关于 MotorController");
+    //将文本框中的参数用版本号和更新日期替换
+    ui->txt_info->setText(ui->txt_info->text().arg(QApplication::applicationVersion()).arg(APP_BUILD_DATE));
+}
+
+AboutDialog::~AboutDialog()
+{
+    delete ui;
+}

QT/aboutdialog.h

@@ -0,0 +1,22 @@
+#ifndef ABOUTDIALOG_H
+#define ABOUTDIALOG_H
+
+#include <QDialog>
+
+namespace Ui {
+class AboutDialog;
+}
+
+class AboutDialog : public QDialog
+{
+    Q_OBJECT
+
+public:
+    explicit AboutDialog(QWidget *parent = nullptr);
+    ~AboutDialog();
+
+private:
+    Ui::AboutDialog *ui;
+};
+
+#endif // ABOUTDIALOG_H