fix_nav2_param

[shunki1006]

PR Type

• Feature
• Bug fix
• Refactor
• Documentation
• Other

Overview

• Nav2パラメータの修正.

Detail

• ナビゲーション時に, 特徴点が少ない場所で自己位置が吹き飛ぶ問題と, 停止するwaypointでの位置修正に時間がかかりすぎる問題に対応しました.

1. amcl内のmax_beamsを100→300に, max_particlesを500→1500に上げました.
2. general_goal_checker内のyaw_goal_toleranceを上げ, FollowPath内のRotateToGoal.slowing.factorを5.0 →-1.0に変更しました.

Test

• つくば公園内で挙動を見てる感じ問題なさそうでした.

[Alpaca-zip]

RotateToGoalのパラメータが足りていないのでそれを追加してほしいのと、RotateToGoalのscaleがデフォルトの32倍になっているのが気になります。
https://navigation.ros.org/configuration/packages/trajectory_critics/rotate_to_goal.html

[shunki1006]

RotateToGoalのパラメータが足りていないのでそれを追加してほしいのと、RotateToGoalのscaleがデフォルトの32倍になっているのが気になります。 https://navigation.ros.org/configuration/packages/trajectory_critics/rotate_to_goal.html

DWBのCriticのパラメータを全て追記しました.
ご確認お願いいたします.