python api の simGetVehiclePose()のy_valの値が反対ではないか？

[tmori]

simGetVehiclePose()で取得した値をそのまま、moveToPositionに設定すると移動してしまう。
y_valを反転すると直る。

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リリース時期

現在、教育演習で利用が進められているので、修正適用時期は 9月中旬頃としたい。

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修正にあたって注意しないといけないポイント

• 座標系の整理
  • Python APIの座標系(右手系：ROSと同じ）
    • X軸: 前方向（Forward）
    • Y軸: 左方向（Left）
    • Z軸: 上方向（Up）
  • PDUの座標系(右手系：ROSと同じ)
    • X軸: 前方向（Forward）
    • Y軸: 左方向（Left）
    • Z軸: 上方向（Up）
  • Unityの座標系(左手系)
    • X軸: 右方向（East）
    • Y軸: 上方向（Up）
    • Z軸: 前方向（North
  • ドローンの物理式の座標系（NED）
    • X軸（North）: 北方向
    • Y軸（East）: 東方向
    • Z軸（Down）: 下方向（地球の中心方向）

[tmori]

チェック対象 API

• simGetVehiclePose: OK(ROS)
• takeoff
• moveToPosition
• land
• getLidarData

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チェック対象内部処理(control_proxy)

• do_event: takeoff
• do_event: moveToPosition
  • NG: yを反転しないといけない。
  • 修正しました
  • 77a26f7
• do_event: land

target_pos(mi_drone_control_in_t)

NED座標系：

• target_pos_x
• target_pos_y
• target_pos_z

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チェック対象内部処理(Unity)

• getLidarData
  • ScanEnvironment
  • UpdatePosPdu
    • 姿勢角は、左回りから右回りへの反転が必要な気がした
    • ひとまず issue化したのでここでは管理しないことにする。
    • LiDAR位置指定のUpdatePosPduに問題があるかもしれない。 hakoniwa-unity-drone-model#35