A non-official ammo.js documentation forked from zhaogong
the items which signed * means it was updated by me and needs to be checked again.
该类使用频率很高，由3个浮点数类型的x、y、z变量组成，可以表示速度、点、力等向量。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btVector3() | 创建一个三维分量初始值都为零的三维向量对象 |
| btVector3(x,y,z) | 创建三维向量对象，三个坐标值分别为x、y、z |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setX(x) | 设置向量的x坐标值 |
| setY(y) | 设置向量的y坐标值 |
| setY(z) | 设置向量的z坐标值 |
| setValue(x,y,z) | 设置向量的坐标 |
| normalize() | 获取向量归一化后的单位向量 |
| dot(btVector3 v) | 获取与向量v的点积 |
| op_mul(btVector3 v) | 获取与向量v的叉积 |
| op_add(btVector3 v) | 获取与向量v的和 |
| op_sub(btVector3 v) | 获取与向量v的差 |
该类由位置和方向组合而成，用来表示刚体的变换，如平移、旋转等。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btTransform() | 无参构造函数 |
| btTransform(btQuaternion q, btVector3 v) | 变换的构造函数，q表示变换旋转信息的四元数，v表示变换平移信息的向量 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setIdentity() | 将当前变换对象设置为初始状态，即将旋转变换矩阵归一化，平移向量3个维度的分量归零 |
| setOrigin(btVector3 origin) | 设置平移变换的向量，origin为平移变换的3x3矩阵 |
| setRotation(btQuaternion rotation) | 设置当前变换对象的旋转变换数据，rotation表示存储旋转数据的四元数对象 |
| getOrigin() | 换取变换的原点 |
| getRotation() | 换取表示旋转信息的四元数 |
| getBasic() | 换取表示变换信息的3x3矩阵 |
| setFromOpenGLMatrix(m) | 设置变换的矩阵，m为旋转平移缩放向量合成的4x4变换矩阵首地址 |
| setEulerZYX( float, float, float ) | 设置欧拉变换 |
| btQuaternion类表示的四元数，用于对三维向量进行变换。 |
该类用于存储刚体的一些属性信息，包括线速度、角速度、摩擦系数等，其中封装了多种方法，用于设置和获取相关属性信息。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btRigidBody(btRigidBodyConstructionInfo constructionInfo) | 创建一个刚体对象，constructionInfo为刚体信息对象 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| getCenterOfMassTransform() | 获取重心的变换，返回值为获取的四元数 |
| setCenterOfMassTransform(btTransform xform) | 设置刚体变换，参数xform表示需要变换的对象 |
| setDamping(lin_damping, ang_damping) | 设置现行阻尼系数和角阻尼系数 |
| getLinearVelocity() | 获取线速度，返回值为获取的线速度向量 |
| getAngularVelocity() | 获取加速度，返回值为获取的角速度向量 |
| setAngularFactor(btVector3 angularFactort) | 获取角度因子，angularFactort为要设置的角度因子 |
| getMotionState() | 获取刚体的形状，返回值为获取的形状指针，该指针可以进一步用getWorldTransform( var )的方法，将世界坐标传递给该var，如果刚体是kinematic类型的，还可以用setWorldTransform( btTempTRansform )的方式修改位置 |
| applyCentralForce(btVector3 force) | 应用中心力，force为提供的力向量 |
| applyTorch(btVector3 torquel) | 应用扭矩，torque为要应用的刚体扭矩 |
| applyForce(btVector3 force, btVector3 rel_pos) | 应用力，force为要应用的力，rel_pos为施加力的位置 |
| applyCentralImpulse(btVector3 impulse) | 应用中心冲量，impulse为要应用的冲量 |
| applyTorqueImpulse(btVector3 torque) | 应用扭矩冲量，torque为要应用的冲量 |
| applyImpulse ( btVector3 impulse, btVector3 rel_pos) | 应用冲量，impulse为要应用的冲量，rel_pos为要施加冲量的位置坐标 |
| setLinearVelocity( btVector3 ) | 设置线性速度 |
| setAngularVelocity( btVector3 ) | 设置角速度 |
| setContactProcessingThreshold( float) | 设置接触（碰撞）检测阈值，一般会设的很大，例如100,000,000 |
| *setDeactivationTime( float ) | 设置不活跃时长 |
| *setSleepingThresholds( float, float ) | 设置睡眠阈值 |
| *setFriction( float factor) | 设置摩擦力 |
| *setRollingFriction( float factor) | 设置滚动摩擦力 |
| *setActivationState( stateIndex default: 4) | 1 : ACTIVE, 2 : ISLAND_SLEEPING, 3 : WANTS_DEACTIVATION, 4 : DISABLE_DEACTIVATION, 5 : DISABLE_SIMULATION |
| *setCollisionFlags( flags defualt: 0) | CF_RIGID_OBJECT = 0, CF_STATIC_OBJECT = 1, CF_KINEMATIC_OBJECT = 2, CF_NO_CONTACT_RESPONSE = 4, CF_CUSTOM_MATERIAL_CALLBACK = 8, CF_CHARACTER_OBJECT = 16, CF_DISABLE_VISUALIZE_OBJECT = 32, CF_DISABLE_SPU_COLLISION_PROCESSING = 64, CF_HAS_CONTACT_STIFFNESS_DAMPING = 128, CF_HAS_CUSTOM_DEBUG_RENDERING_COLOR = 256, CF_HAS_FRICTION_ANCHOR = 512, CF_HAS_COLLISION_SOUND_TRIGGER = 1024 |
该类有两个重要的子类，离散物理世界类btDiscreteDynamicsWorld和用于测试的类btSimpleDynamicsWorld类。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btDynamicsWorld ( btbtDispatcher dispatcher, btBroadphaseInterface broadphase, btCollisionConfiguration conf) | 物理世界类构造器，dispatcher为碰撞检测算法分配器引用，conf为碰撞检测配置信息 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| stepSimulation(timeStep) | 进行世界物理模拟，timeStep为时间步进 |
| addConstraint(btTypedConstraint constraint) | 在物理世界中添加约束，constraint为约束引用 |
| removeConstraint(btTypedConstraint constraint) | 在物理世界删除约束，constraint为约束引用 |
| setGravity( btVector3 gravity) | 设置物理世界的重力，gravity为重力向量 |
| addRidgidBody(btRidgidBody body) | 在物理世界添加刚体，body为要添加的刚体 |
| removeRidgidBody(btRidgidBody body) | 删除物理世界的刚体 |
| getNumConstraint() | 获取物理世界的约束总数 |
| getConstraint(index) | 获取物理世界中的指定约束，index为约束索引 |
| getNumCollisionObjects() | 获取物理世界中碰撞物体的数量 |
| getCollisionObjectArray() | 获取物理世界中碰撞物体的数组 |
| contactTest ( btCollisionObject colObj, ContactResultCallback resultCallback) | 进行接触检测，colObj为指向碰撞物体类的引用，resultCallback为接触回调类的对象 |
| getDispatcher() | 获取物理世界的事件 |
| getWorldInfo() | 获取物理世界的信息，该信息可以用set_m_gravity( btVector3)方式设置重力参数，跟直接对world进行setGravity(btVector3)效果是一样的 |
| rayTest(tempVRayOrigin, tempVRayDest, closestRayResultCallback ) | 进行射线检测 |
实际开发中常使用该类来创建物理世界对象，创建时要使用构造器，需要给出碰撞检测算法分配器、碰撞检测粗测算法接口和碰撞检测配置接口。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btDiscreteDynamicsWorld ( btbtDispatcher dispatcher, btBroadphaseInterface pairCache,btConstraintSolver constraintSolver, btCollisionConfiguration conf) | 离散物理世界类构造器，dispatcher为碰撞检测算法分配器引用，pairCache为碰撞粗测算法接口，constraintSolver为约束解决器引用，conf为碰撞检测配置信息 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| btCollisionWorld getCollisionWorld() | 获取当前物理世界的引用 |
可支持模拟软体，继承了btDiscreteDynamicsWorld类。所谓软体，不具有固定形状，可像软布一样改变本身形状的物体。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btSoftRigidDynamicsWorld ( btbtDispatcher dispatcher, btBroadphaseInterface pairCache,btConstraintSolver constraintSolver, btCollisionConfiguration conf, btSoftBodySolver softBodySolver) | 离散物理世界类构造器，dispatcher为碰撞检测算法分配器引用，pairCache为碰撞粗测算法接口，constraintSolver为约束解决器引用，conf为碰撞检测配置信息 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| addSoftBody(body: btSoftBody, collisionFilterGroup: CollisionFilterGroups, collisionFilterMask: CollisionFilterGroups) | 向物理世界添加物体，body为指向软体的引用 |
| removeSoftBody(btSoftBody body) | 从物理世界删除指定软体 |
该类封装了一些判断碰撞形状类型的方法，所有碰撞形状都直接或间接继承自此类。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btCollisionShape ( ) | 碰撞形状构造器 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setLocalScaling(btVector3 scaling) | 设置缩放比 |
| calculateLocalInertia(mass, btVector3 inertia) | 计算惯性，mass为质量，inertia为惯性 |
| setMargin(margin) | 设置碰撞形状边缘数 |
| getMargin() | 获取碰撞形状边缘数 |
该类可用于盒子、箱子等规则物体。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btBoxShape(btVector3 boxHalfExtents) | 构造器，boxHalfExtents表示立方体盒子的半区域 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setMargin(margin) | 设置碰撞形状边缘数 |
| getMargin() | 获取碰撞形状边缘数 |
该类表示静态的平面，如地面、屋顶等，创建时需要给出法向量。
| 1）构造器为： | |
| 构造器 | 含义 |
| btStaticPlaneShape(btVector3 planeNormal, float planeConstant) | 静态平面构造器，参数planeNormal为平面法向量，planeConstant为平面上任意一点 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| getPlaneNormal() | 获取平面形状的法向量 |
该类表示一个球体。
| 1）构造器为： | |
| 构造器 | 含义 |
| btSphereShape(radius) | 球体碰撞形状构造器，radius为球半径 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setMargin(margin) | 设置碰撞形状边缘数 |
| getMargin() | 获取碰撞形状边缘数 |
| getRadius( ) | 获取球的半径 |
该类表示一个圆柱形状，如杆、金币、石柱等都可以采用此类，但碰撞计算量较大，不如胶囊。
| 1）构造器为： | |
| 构造器 | 含义 |
| btCylinderShape(btVector3 halfExtents) | 圆柱对象构造器，halfExtents为圆柱的半区域，三维分量，第1和3维表示圆柱的长短半径，第2维是长度 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| getRadius( ) | 获取圆柱的半径 |
该类表示一个胶囊形状，碰撞计算量比圆柱小，旗杆、铅笔等一般使用该类。
| 1）构造器为： | |
| 构造器 | 含义 |
| btCapsuleShape(float radius, float height) | 胶囊碰撞形状对象构造器，参数radius为两端球面的半径，height为中间圆柱的长度 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| getRadius( ) | 获取胶囊截面的半径 |
| getHalfHeight( ) | 获取中间圆柱部分长度值的一半 |
该类表示圆锥形状。
| 1）构造器为： | |
| 构造器 | 含义 |
| btConeShape(float radius, float height) | 圆锥碰撞形状对象构造器，参数radius为圆锥的半径，height为圆锥的高度 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| getRadius( ) | 获取圆锥的半径 |
该类表示一个复合形状，可以通过创建多个单一形状组合成一个复合形状对象。
| 1）构造器为： | |
| 构造器 | 含义 |
| btCompoundShape() | 复合形状构造器 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| addChildShape ( btTransform localTransform, btCollisionShape shape) | 向组合形状中添加子形状，localTransform为子形状的变换，shape为添加的子形状 |
| removeChildShape( childShapeindex) | 从组合形状中删除指定的子形状， childShapeindex为子形状索引 |
| getNumChildShapes() | 获取当前组合形状中子形状的数量 |
| getChildShape(index) | 获取组合形状中指定索引编号的子形状，index为子形状索引 |
交通工具类是模拟现实世界中的交通工具，有刚体车身、四个轮子，支持前轮驱动和后轮驱动，支持车轮转向等，提供了添加和更新车轮的方法，设置车轮刹车的方法。
| 方法 | 含义 |
| updateAction ( btCollisionWorld collisionWorld, btScalar step) | 更新交通工具，collisionWorld为物理世界的引用，step为步长 |
| btTransform getChassisWorldTransform() | 获取交通工具的变换对象 |
| updateVehicle(btScalar step) | 更新交通工具，step为更新的步长 |
| resetSuspension() | 重置悬挂系统的参数 |
| btScalar getSteeringValue (wheelindex) | 获取操纵车轮的系数，wheelindex表示车轮索引值 |
| setSteeringValue(steering, wheelindex) | 设置操纵车轮系数的值，steering为要设置的值 |
| applyEngineForce(btScalar force, int wheelindex) | 车轮上应用力，force为力的大小，wheelindex表示车轮索引值 |
| updateWheelTransform(wheelindex) | 更新车轮的变换对象，wheelindex表示车轮索引值 |
| btWheelInfo addWheel ( btVector3 connectionPointCS0, btVector3 wheelDirectionCS0, btVector3 wheelAxleCS, btScalar suspensionRestLength, btScalar wheelRsdius, btVehicleTuning tuning,boolean isFrontWheel) | 给交通工具添加车轮，connectionPointCS0为车轮连接点，wheelDirectionCS0为车轮方向，wheelAxleCS为车轮的轴向量，suspensionRestLength为车轮悬挂系统在松弛态下的长度，wheelRsdius为车轮半径，tuning为协调器，isFrontWheel为是否添加驱动力 |
| getNumWheels() | 获取交通工具上的车轮总数 |
| btWheelInfo getWheelInfo(index) | 获取交通工具上的车轮，index为车轮索引 |
| setBrake(btScalar brake, index) | 设置刹车系数，brake为要设置的刹车系数 |
| updateSuspension (btScalar deltaTime) | 更新悬挂系统，deltaTime为更新步长 |
| updateFriction(btScalar timeStep) | 更新摩擦，timeStep为更新步长 |
| btRigidBody getRigidBody() | 获取交通工具刚体 |
| btVector3 getForwardVector() | 获取交通工具的前进向量 |
| btScalar getCurrentSpeedKmHour() | 获取交通工具的当前速度 |
| setCoordinateSystem(rightIndex, upIndex, forwardIndex) | 设置坐标系统，rightIndex为右方向的索引，upIndex为上方向索引，forwardIndex为前进方向索引 |
| getUserConstrainType () | 获取关节类型 |
| setUserConstrainType(userConstraintType) | 设置关节类型 |
| setUserConstraintId(uid) | 设置关节id |
| getUserConstraintId() | 获取关节id |
软体是不同于固定形状的刚体，如绳索，可以实现拉伸、弯曲等不同姿态，如软布可以呈现上下波动。创建软体时必须使用软体帮助类，该类提供了创建软体的方法：
| 方法 | 含义 |
| CreateRope ( btSoftBodyWorldInfo worldInfo, btVector3 from, btVector3 to, res, fixeds) | 创建绳索软体的方法，worldInfo为软体世界信息，from为绳索起点位置，to为绳索终点位置，res为恢复系数，fixeds为坚硬系数 |
| CreatePatch(btSoftBodyWorldInfo worldInfo, btVector3 corner00, btVector3 corner10, btVector3 corner01, btVector3 corner11, resx, resy, fixeds, boolean gendiags) | 创建软布的方法，worldInfo为软体世界信息，corner00、corner10、corner01、corner11为软布四个角的坐标，resx为顶点列数，resy为顶点行数，gendiags为软布四角是否固定，true表示固定 |
| CreateEllipsoid(btSoftBodyWorldInfo worldInfo, btVector3 center, btVector3 radius, res) | 创建球软体的方法，worldInfo为软体世界信息，center为中心点坐标，radius为半径，res为恢复系数 |
| CreateFromTriMesh(btSoftBody worldInfo, vertives, triangles, ntriangles, boolean randomizeConstraints) | 创建三角形网络软体的方法，worldInfo为软体世界信息，vertices为顶点数组坐标，triangles为顶点索引数组，ntriangles为三角形总数 |
| 方法 | 含义 |
| appendAnchor( int: nodes index, btRigidBody, bool: disableCollisionBetweenLinkedBodies=false, btScalar: influence=1) | 为SoftBody创建锚点以使其固定在某个刚体上 |
| *removeAnchor | 不好意思，当前版本没有提供这个接口 |
| get_m_cfg() | |
| *set_collisions(0x11) | 设置SoftBody的碰撞掩码？ |
| set_viterations (int) | position iteration位置迭代 |
| set_piterations (int) | velocity iteration速度迭代 |
| set_kDF ( float ) | friction |
| set_kDP ( float ) | damping |
| set_kPR ( float ) | pressure |
| set_m_kLST ( float ) | 线性刚度系数，范围为0~1 |
| set_m_kAST ( float ) | 面积/角刚度系数，范围为0~1 |
| setTotalMass ( float ，bool fromfaces=false ) | 设置质量 |
| get_m_nodes() | 获取布料的所有粒子节点，结果为一个数组，数组对象可以用.at(i)进行访问，也可以用.size()获取数组对象个数 |
| get_m_anchors() | 获取布料的所有锚点，其结果为一个数组，数组对象可以用.at(i)进行访问，也可以用.size()获取数组对象个数，***可以用.clear()进行清除 |
| generateClusters(int k,int maxiterations=8192) | 创建簇，貌似跟后续的簇碰撞有关系 |
对于get_m_cfg()后的若干参数设置及其含义，如下统一解释。
| 方法 | 含义 |
| get_m_cfg().set_kDF | dynamicFriction 动态摩擦力 |
| get_m_cfg().set_kVCF | baum garte 鲍姆加特 |
| get_m_cfg().set_kPR | pressure 压力 |
| et_m_cfg().set_aeromodel | aeroModel 航空模型 |
| get_m_cfg().set_kLF | lift 举起 |
| get_m_cfg().set_kDG | drag 拖曳 |
| get_m_cfg().set_piterations | position Iterations 定位迭代次数 |
| get_m_cfg().set_diterations | drift Iterations 漂移迭代 |
| get_m_cfg().set_citerations | cluster Iterations 集群迭代次数 |
| get_m_cfg().set_viterations | velocity Iterations 速度迭代 |
| get_m_cfg().set_maxvolume | max Volume 最大音量 |
| get_m_cfg().set_kDP | damping 阻尼 |
| get_m_cfg().set_kMT | pose Match 姿势匹配 |
| get_m_cfg().set_collisions | collisionFlags 碰撞标志 |
| get_m_cfg().set_kVC | volume 体积 |
| get_m_cfg().set_kCHR | rigidContactHardness 刚度接触硬度 |
| get_m_cfg().set_kKHR | kineticContactHardness 动力学接触硬度 |
| get_m_cfg().set_kSHR | softContactHardness 软触点硬度 |
| get_m_cfg().set_kAHR | anchorHardness anchor硬度 |
| get_m_cfg().set_timescale | timeScale 时间刻度 |
| get_m_cfg().set_maxvolume | maxVolume 最大体积 |
| get_m_cfg().set_kSRHR_CL | soft Rigid Cluster Hardness 软硬簇硬度 |
| get_m_cfg().set_kSKHR_CL | soft Kinetic Cluster Hardness 软动力学簇硬度 |
| get_m_cfg().set_kSSHR_CL | soft Soft Cluster Hardness 软-软簇硬度 |
| get_m_cfg().set_kSR_SPLT_CL | soft Rigid Cluster Impulse Split 软刚性簇脉冲分裂 |
| get_m_cfg().set_kSK_SPLT_CL | soft Kinetic Cluster Impulse Split 软动力学簇脉冲分裂 |
| get_m_cfg().set_kSS_SPLT_CL | soft Soft Cluster Impulse Split 软-软簇脉冲分裂 |
关于自碰撞，原本在get_m_cfg()后，通过get_m_cfg.set_collisions( 参数 )，将参数填写为0x0040就应该能实现自碰撞，但是不知道为何不生效。这里如果不修改，默认值是(0x0001)。
| 方法 | 含义 |
| 0x000f | Rigid versus soft mask刚性遮罩与柔性遮罩 |
| 0x0001 | SDF based rigid vs soft基于SDF的刚性与柔性 |
| 0x0002 | Cluster vs convex rigid vs soft簇与凸刚性与软性 |
| 0x0030 | Rigid versus soft mask刚性遮罩与柔性遮罩 |
| 0x0010 | Vertex vs face soft vs soft handling顶点与面部柔软与柔软处理 |
| 0x0020 | Cluster vs cluster soft vs soft handling群集与群集软处理与软处理 |
| 0x0040 | Cluster soft body self collision集群柔体自碰撞 |
| 方法 | 含义 |
| at( int ) | 访问某个编号的粒子节点 |
| get_m_x() | 获取某个布料粒子节点的位置 |
| get_m_n() | 获取某个布料粒子节点的法向 |
| get_m_v() | 获取某个布料粒子节点的速度 |
| get_m_area() | ** |
| get_m_im() | 获取1/mass,质量的倒数 |
| get_m_f() | 获取受到的加速力 |
| get_m_q() | 获取节点在上一个模拟步长的位置 |
关节是两个物体之间的约束，关节的父类为btTypedConstraint类，其他关节都继承自该类，其封装了具体关节的共用方法。
| 1）构造器为： | |
| 构造器 | 含义 |
| btTypedConstraint() | 关节构造器 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| getBreakingImpulseThreshold() | 获取毁坏关节的最大冲量 |
| setBreakingImpulseThreshold( threshold) | 设置毁坏关节的最大冲量， threshold为要设置的冲量值 |
| *get_m_setting() | 获取关节的设定信息 |
| *set_m_impulseClamp( float ) | 设置关节的冲凉钳制参数 |
| *set_m_tau( float) | 设置那啥 |
| *getConstraintType() | 获取关节类型 |
|关节主要有铰链关节、滑动关节、六自由度关节、点对点关节等。||
铰链是仅有一个旋转自由度的关节，通过铰链的约束限制，相关刚体仅能绕铰链轴旋转。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btHingeConstraint ( btRigidBody rbA, btRigidBody rbB, btVector3 pivotInA, btVector3 pivotInB, btVector3 axisInA, btVector3 axisInB, boolean useReferenceFrameA) | 铰链构造器，参数rbA和rbB为要添加约束的两个刚体，pivotInA和pivotInB分别为对应的中心点，axisInA和axisInB为两个刚体的轴向量，useReferenceFrameA为两个刚体之间的约束关系，正常对应还是交叉对应，默认false |
| btHingeConstraint(btRigidBody rbA, btVector3 pivotInA, btVector3 axisInA, boolean useReferenceFrameA) | 铰链构造器，参数rbA为要添加约束的两个刚体，pivotInA为对应的中心点，axisInA为两个刚体的轴向量，useReferenceFrameA为两个刚体之间的约束关系 |
| btHingeConstraint(btRigidBody rbA, btRigidBody rbB, btTransform rbAFrame, btTransform rbBFrame, boolean useReferenceFrameA) | 铰链构造器，rbAFrame为第1个刚体的变换对象，rbBFrameaxisInB为第2个刚体的变换对象，useReferenceFrameA为两个刚体之间的约束关系，正常对应还是交叉对应 |
| btHingeConstraint(btRigidBody rbA, btTransform rbAFrame, boolean useReferenceFrameA) | 铰链构造器，rbAFrame为刚体的变换对象，useReferenceFrameA表示rbA是否与rbAFrame对应，默认false |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| getHingeAngle() | 获取铰链当前的旋转角度值 |
| setLimit ( float low, float high) | 设置铰链的转动范围，low为下限值，high为上限值 |
| getLowerLimit() | 获取转动角度的下限值 |
| getUpperLimit() | 获取转动角度的上限值 |
| enableAngularMotor ( boolean enableMotor, float targetVelocity, float maxMotorImpulse) | 启动马达，enableMotor为是否允许使用马达，targetVelocity为关节角速度，maxMotorImpulse为最大马达驱动力 |
| setAngularOnly(boolean angularOnly) | 设置是否只开启角转动 |
| enableMotor(boolean enableMotor) | 设置是否开启马达 |
| setMaxMotorImpulse(maxMotorImpluse) | 设置马达的最大冲量 |
| 马达用于模拟提供动力的部件。 |
滑动关节是一种仅有平移和旋转自由度的关节，如螺丝和螺母。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btSliderConstraint(btRigidBody rbA, btRigidBody rbB, btTransform frameInA, btTransform frameInB, boolean useLinearReferenceFrameA) | 滑动关节构造器，rbA和rbB为两个刚体，frameInA和frameInB分别为从约束位置到刚体质心位置的变换，useLinearReferenceFrameA表示两个刚体与两个约束之间的对应关系，为true时rbA对应frameInA，为false时交叉对应 |
| btSliderConstraint(btRigidBody rbA, btTransform frameInA, boolean useLinearReferenceFrameA) | 滑动关节构造器，rbA为刚体，frameInA为从约束位置到刚体质心位置的变换，useLinearReferenceFrameA表示刚体与约束之间的对应关系 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setUpperLinLimit ( float upperLimit) | 设置滑动关节滑动距离上限 |
| setLowerLinLimit ( float lowerLimit) | 设置滑动关节滑动距离下限 |
| getUpperLinLimit() | 获取滑动距离的上限值 |
| getLowerLinLimit() | 获取滑动距离的下限值 |
| setUpperAngLimit ( float upperLimit) | 设置滑动关节转动角度上限 |
| setLowerAngLimit ( float lowerLimit) | 设置滑动关节转动角度下限 |
| getUpperAngLimit() | 获取转动角度的上限值 |
| getLowerAngLimit() | 获取转动角度的下限值 |
| setDampingDirLin(float dampingDirLin) | 设置关节的滑动阻尼系数 |
| setDampingDirAng(float dampingDirAng) | 设置关节的转动阻尼系数 |
| getDampingDirLin() | 获取关节的滑动阻尼系数 |
| getDampingDirAng() | 获取关节的转动阻尼系数 |
| setPoweredLinMotor ( boolean onOff) | 设置是否启动滑动对应的马达 |
| setMaxLinMotorForce (float maxLinMotorForce) | 设置驱动滑动马达的最大力 |
| setTargetLinMotorVelocity (float targetLinMotorVelocity) | 设置驱动滑动马达的速度 |
| setPoweredAngMotor ( boolean onOff) | 设置是否启动转动对应的马达 |
| setMaxAngMotorForce (float maxAngMotorForce) | 设置驱动转动马达的最大力 |
| setTargetAngMotorVelocity (float targetangMotorVelocity) | 设置驱动转动马达的速度 |
为了模拟现实世界中齿轮之间的转动效果。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btGearConstraint(btRigidBody rbA, btRigidBody rbB, btVector3 axisA, btVector3 axisA, float ratio) | 齿轮关节构造器，rbA和rbB为两个刚体，axisA和axisB分别为两个刚体的轴向量，ratio为转动比例 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setAxisA ( btVector3 axisA) | 设置关联第1个刚体的轴向量 |
| setAxisB ( btVector3 axisB) | 设置关联第2个刚体的轴向量 |
| setRatio ( ratio) | 设置齿轮关节转动比例 |
| gettAxisA() | 获取关联第1个刚体的轴向量 |
| gettAxisB() | 获取关联第1个刚体的轴向量 |
| getRatio() | 获取齿轮关节的转动比例 |
点对点关节模拟了两个物体上某两个点呈现连接效果。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btPoint2PointConstraint(btRigidBody rbA, btRigidBody rbB, btVector3 pivotInA, btVector3 pivotInB) | 点对点约束构造器，rbA和rbB为两个刚体，pivotInA和pivotInB为关节分别在两个刚体坐标系中的位置 |
| btPoint2PointConstraint(btRigidBody rbA, btVector3 pivotInA) | 点对点约束构造器，pivotInA为关节在此刚体坐标系中的位置 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setPivotA ( btVector3 pivotA) | 设置关节在第1个刚体坐标系中的位置 |
| setPivotB ( btVector3 pivotB) | 设置关节在第2个刚体坐标系中的位置 |
| getPivotInA () | 获取关节在第1个刚体坐标系中的位置 |
| getPivotInB () | 获取关节在第2个刚体坐标系中的位置 |
六自由度关节有6个不同的自由度，包括3个平移自由度和3个转动自由度，可以模拟动物关节及机械结构，如肘关节、颈关节、机械手臂等。通过锁死或限制此关节的某个或某几个自由度，可以模拟其他类型的关节。
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| btGeneric6DofConstraint(btRigidBody rbA, btRigidBody rbB, btTransform frameInA, btTransform frameInB, boolean useLinearReferenceFrameA) | 6自由度关节构造器，rbA和rbB为两个刚体，frameInA和frameInB分别为从约束位置到刚体质心位置的变换，useLinearReferenceFrameA表示两个刚体与两个约束之间的对应关系，为true时rbA对应frameInA，为false时交叉对应 |
| btGeneric6DofConstraint(btRigidBody rbA, btTransform frameInA, boolean useLinearReferenceFrameA) | 6自由度关节构造器，rbA为刚体，frameInA为从约束位置到刚体质心位置的变换，useLinearReferenceFrameA表示两个刚体与两个约束之间的对应关系 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| setLinearUpperLimit (bt Vector3 linearUpper) | 设置关节3个滑动自由度距离的上限 |
| setLinearLowerLimit ( btVector3 linearLower) | 设置关节3个滑动自由度距离的下限 |
| seAngularUpperLimit ( btVector3 angularUpper) | 设置关节3个转动自由度距离的上限 |
| setAngularLowerLimit ( btVector3 angularLower) | 设置关节3个转动自由度距离的下限 |
| getAngular(int axis_index) | 获取指定轴的旋转角度，基于欧拉角的计算方法 |
| *ConcreteContactResultCallback() | 接触（碰撞）事件回调函数 |
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| *btManifoldPoint | 多歧事件点 |
| *btCollisionObjectWrapper | |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| *addSingleResult() | 调用回调函数一次并返回一组数据 |
| *wrapPointer( objWrap, btCollisionObjectWrapper ) | |
| *getManifoldByIndexInternal( index ) | |
| *getBody0() | 返回参与碰撞的第1个对象 |
| *getBody1() | 返回参与碰撞的第2个对象 |
| *getDispatcher() | 获取物理世界的事件 |
| *getNumManifolds() | 获取物理世界的多歧事件 |
| *getNumContacts() | 获取物理世界多歧事件中的接触（碰撞）事件数量 |
| *getContactPoint() | 获取上一条接触（碰撞）事件的碰撞点 |
| *getDistance() | 获取上一条碰撞点的距离 |
| *ClosestRayResultCallback() | 射线检测回调函数 |
| 1）构造器： | |
| 构造器 | 含义 |
| 2）方法： | |
| 方法 | 含义 |
| get_m_rayFromWorld().setValue( Vector3: fromValue) | 设置射线的起点 |
| get_m_rayToWorld().setValue( Vector3: toValue) | 设置射线的终点 |
| *hasHit() | 结果为Bool，存在射线命中是，否 |
| *get_m_collisionObject() | 获取射线命中对象 |
| *isStaticObject() | 结果为Bool，判断对象是否为静止对象（质量为0） |
| *isKinematicObject() | 结果为Bool，判断对象是否为（非冲量型）kinematic对象 |
| *get_m_hitPointWorld() | 获取射线命中位置的世界坐标 |
| *get_m_hitNormalWorld() | 获取射线命中位置的世界法向矢量 |
| *set_m_closestHitFraction( float ) | 设置射线折射率？ |
| *set_m_collisionObject(null) | ??? |
| CollisionFilterGroups |
DefaultFilter = 1,
StaticFilter = 2,
KinematicFilter = 4,
DebrisFilter = 8,
SensorTrigger = 16,
CharacterFilter = 32,
AllFilter = -1|
常规的rigidBody或者softBody是只受到冲量影响，因此是不能被直接修改位置的。要实现鼠标拾取的效果，可按照如下的思路：
1）、onmousedown()
-在鼠标点击事件时，用raycast检测是否穿透了某个rigidBody/SoftBody；
-禁用OrbitControls;
-在鼠标位置创建一个kinematicBody（可以直接修改位置，且接受碰撞）；
-创建一个6dofconstraint或者p2pconstraint，用来连接新创建的kinematicBody和射线穿透的rigidBody/SoftBody；
2）、onmousemove()
-获取鼠标的更新位置；
-通过math/plane来更新射线击中点以获取鼠标在3D空间的正确位置映射；
-修改kinematicBody的位置；
3）、onmouseup()
-销毁刚刚创建的constraint；
-销毁刚刚创建的kinematicBody；
-启用OrbitControls；
毫无头绪。