Trabajo final: grsim-pria

Estudiantes: Bruna C. Russi & Eduardo G. S. Barreto

Esencial:

sudo apt install python -y
sudo apt install python3-pip -y
sudo apt install git -y

Paso 1: Instalación de ROS en Ubuntu 20.04

Tutorial en portugués (PT-BR) o español (ES).

Paso 2: Crear directorio

mkdir grsim-pria-ws
cd grsim-pria-ws
mkdir src
cd src

Paso 3: Inicializar workspace

source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_init_workspace

Paso 4: Instalación y configuración de GrSim

Tutorial disponible aquí.

Paso 5: Clonar repositorios dentro de la carpeta src del directorio grsim-pria-ws

git clone https://github.com/Los-UruBots-del-Norte/vision_comm.git
git clone https://github.com/Los-UruBots-del-Norte/grsim_ros_bridge_msgs.git
git clone https://github.com/Los-UruBots-del-Norte/grsim_ros_bridge.git
git clone https://github.com/KRSSG/krssg_ssl_msgs.git

Al final deberías tener cinco directorios dentro de /grsim-pria-ws/src: grSim y los cuatro repositorios clonados mencionados anteriormente.

Paso 6: Cambiar la ruta de GrSim en el archivo run_grsim.py

Debes colocar la ruta completa del archivo GrSim dentro de la carpeta GrSim/bin, por ejemplo:

/home/TU_USUARIO_AQUÍ/grsim-pria-ws/src/grSim/bin/grSim

Usa la siguiente ruta completa generada por:

echo $PWD

Paso 7: Instalar dependencias de Python en grsim_ros_bridge

Además, debes ingresar a grsim_ros_bridge y ejecutar

cd ssl-python-clients
pip install .

Paso 8: Ejecutar GrSim y modificar parámetros a través de la interfaz gráfica de ejecución

cd /grSim/bin
./grSim

Game > Division B

Game > Robots Count: 5

Field > Division A > width: 4

Field > Division A > length: 4

Field > Division B > width: 4

Field > Division B > length: 4

Y finalmente, reposicionar los jugadores fuera del campo para que se vea como en la siguiente imagen:

Paso 9: Cerrar GrSim y configurar el workspace

Regresa al directorio grsim-pria-ws y ejecuta:

source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make

source devel/setup.bash
roscd grsim_ros_bridge

El comando anterior te llevará a la carpeta grsim

_ros_bridge. Regresa a la carpeta grsim-pria-ws y finalmente ejecuta:

roslaunch grsim_ros_bridge launch.launch

En otra terminal (en la carpeta grsim-pria-ws/src), haz lo siguiente:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

catkin_create_pkg grsim-pria grsim_ros_bridge_msgs rospy roscpp geometry_msgs std_msgs

cd grsim-pria
mkdir scripts
cd scripts

En grsim-pria/scripts, pega el archivo game.py y otorga permisos:

chmod +x game.py

Luego regresa al directorio principal grsim-pria-ws y recompila:

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source devel/setup.bash
catkin_make

Para finalmente ejecutar:

rosrun grsim-pria game.py

NOTA: El código solo funciona si los jugadores están posicionados dentro del cuadrante.