Potential Field Line Field

Campo Potencial de Linha

Parâmetros:

Parâmetro	Função
target	Centro do campo potencial (x, y), pode ser uma função dinâmica, em metros.
decay	Função matemática que determinará o decaimento da velocidade máxima até zero, deve ter domínio e imagem entre [0, 1].
theta	Ângulo, em radianos, usado para definir o ângulo da reta.
line_size	Comprimento da reta a partir do centro em metros, além desse tamanho o campo não tem efeito.
line_dist	Distância, em metros, na qual a função decaimento do campo potencial tem efeito, além desse tamanho o robô é atraído com velocidade máxima.
inverse	Campo opcional, true para que o campo seja de repulsão, por padrão é false e o campo é de atração.
line_dist_max	Distância, em metros, na qual o campo potencial tem efeito, além dele o robô não sofre efeito do campo.
line_size_single_side	Campo opcional, true para que a linha seja projetada para apenas uma direção em relação ao ponto target. Por padrão é projetada nas duas direções.
line_dist_single_side	Campo opcional, true para que o campo da linha seja projetada para apenas uma direção em relação ao ponto target. Por padrão é projetada nas duas direções.
multiplier	Velocidade máxima desse comportamento, em m/s.
field_limits	Aplica as dimensões do campo, caso você deseje que a função não funcione fora do campo (por exemplo, dentro dos gols).

Campo de Linha (LineField)

• Comportamento na simulação

• Visualização do Campo Potencial

• Código

        self.field.add_field(
            LineField(
                self.match,
                target = (0.75, 0.65),
                theta = math.pi/2,
                line_size = 0.5, # 50 cm
                line_dist = 0.25, # 25 cm
                line_dist_max = 0.5, # 50 cm
                decay = lambda x: x, # decaimento linear
                multiplier = 0.5 # 50 cm/s
            )
        )

Campo de Linha (Ângulo 1.2 radianos, LineField)

• Visualização do Campo Potencial

• Código

        self.field.add_field(
            LineField(
                self.match,
                target = (0.75, 0.65),
                theta = 1.2,
                line_size = 0.5, # 50 cm
                line_dist = 0.25, # 25 cm
                line_dist_max = 0.5, # 50 cm
                decay = lambda x: x, # decaimento linear
                multiplier = 0.5 # 50 cm/s
            )
        )

Campo de Linha single size (LineField)

• Visualização do Campo Potencial

  

• Código

  self.field.add_field(
      LineField(
          self.match,
          target = (0.75, 0.65),
          theta = math.pi/2,
          line_size = 0.5, # 50 cm
          line_dist = 0.25, # 25 cm
          line_dist_max = 0.5, # 50 cm
          decay = lambda x: x, # decaimento linear
          multiplier = 0.5, # 50 cm/s
          line_size_single_side = True
      )
  )

Campo de Linha single dist (LineField)

• Visualização do Campo Potencial

  

Código

self.field.add_field(
    LineField(
        self.match,
        target = (0.75, 0.65),
        theta = math.pi/2,
        line_size = 0.5, # 50 cm
        line_dist = 0.25, # 25 cm
        line_dist_max = 0.5, # 50 cm
        decay = lambda x: x, # decaimento linear
        multiplier = 0.5, # 50 cm/s
        line_dist_single_side = True
    )
)