re-enable nite packages

[k-okada]

• add README.md
• add apt-get-intall-primesense-nite-nonfree.sh
• remove old rosbuild files
• rm stack files : CMakeLists.txt stack.xml Makefile

[k-okada]

@ishiguroJSK , まずこれ，たしかめてみてください．説明はhttps://github.com/k-okada/jsk_openni_kinect/blob/92d9943ef289cb4964f329935f3b508ea070cebd/README.md
見て，おかしかったり，行間を読まないと出来なければ教えてください．

[iory]

これは14.04でprimesenseで行うと

rosrun openni_tracker openni_tracker
[ERROR] [1464185123.316203207]: InitFromXml failed: Failed to set USB interface!

がでて起動しないのですがどうすればいいでしょうか？

また#11
では、スケルトンがとれる状態になるのですが（PointCloudはまだ）
NITE2系を使わない理由はなんでしょうか。

[k-okada]

• 本物のkinectをつなげる
• USB 3.0をdisableする
• rmmod gspca_kinect

を試してみて下さい．
roslaunch openni_launch openni_launch と併用すればpointcloudがとれる，というのが２年前の状態なので，まずはそこに持っていくのを優先しました．今は退行している．

#11 は，openni2.launch と併用する，scene/point/swipeを動くようにする，https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/blob/master/roseus_tutorials/src/kinect-model-viewer.l
が動くようにする，PRを綺麗にする．がTODOです．

[iory]

@ishiguroJSK さんとhttps://github.com/OMARI1988/skeleton_tracker
このパッケージを実行してみたら点群及びTFがとれた状態になりました。
もうすでにできているパッケージなので、新たに作る必要はないでしょうか？

[iory]

[ishiguroJSK]

NiTE-1.5に同梱されているサンプルプログラム単体でも起動しなかった(再コンパイルも出来なかった)ので早々に諦めてしまいましたが，

本物のkinectをつなげる
USB 3.0をdisableする
rmmod gspca_kinect

このあたり引き続き試してみます(再コンパイルできない時点で何とも怪しいのですが)．

#11は，openni2.launch と併用する，scene/point/swipeを動くようにする，

openni2.launchにも色々オプション引数があるらしく，併用するために何が必要か調査してみます．

[k-okada]

半年後，１年後に使い続けられるか，がポイントでしょうか．そうでないと，また１年後に同じことをすることになります．その悪循環は絶ちたい．

◉ Kei Okada

2016-05-26 3:05 GMT+09:00 Yasuhiro Ishiguro [email protected]:

NiTE-1.5に同梱されているサンプルプログラム単体でも起動しなかった(再コンパイルも出来なかった)ので早々に諦めてしまいましたが，

本物のkinectをつなげる
USB 3.0をdisableする
rmmod gspca_kinect

このあたり引き続き試してみます(再コンパイルできない時点で何とも怪しいのですが)．

#11は，openni2.launch と併用する，scene/point/swipeを動くようにする，

openni2.launchにも色々オプション引数があるらしく，併用するために何が必要か調査してみます．

—
You are receiving this because you modified the open/close state.
Reply to this email directly or view it on GitHub
#12 (comment)

[k-okada]

t440s + disable USB3.0 on Bios + cermine の組み合わせで動きました．

[ishiguroJSK]

すいませんNiTE-1.5のサンプルはmake時に-lGL追加したらコンパイルできました．GL関係のリンカエラーでした

/usr/bin/ld: ./x64-Release/main.o: シンボル 'glLineWidth' への未定義参照です
//usr/lib/nvidia-352/libGL.so.1: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
make: *** [../Bin/x64-Release/Sample-Boxes] エラー 1

[k-okada]

[ishiguroJSK]

NiTE-2とopenni2で動作確認済みのXtion PROでNiTE-1.5のサンプルを動かすと

$ ./Sample-PointViewer
125 INFO New log started on 2016-05-26 12:54:57
165 INFO OpenNI version is 1.5.4 (Build 0)-Linux-x86 (Mar 10 2014 10:22:38)
174 INFO --- Filter Info --- Minimum Severity: UNKNOWN
InitFromXmlFile failed: USB interface is not supported!

carmineでNiTE-1.5のサンプルを動かすと

$ ./Sample-PointViewer
234 INFO New log started on 2016-05-26 13:09:52
270 INFO OpenNI version is 1.5.4 (Build 0)-Linux-x86 (Mar 10 2014 10:22:38)
283 INFO --- Filter Info --- Minimum Severity: UNKNOWN
One or more of the following nodes could not be enumerated:
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!

となってしまいます．もともとUSB3.0のないHP Z800と，BIOSからUSB3.0をdisableしたThinkpad W540で試しましたが同じでした．
同じcarmineでもHRP-4に搭載されているもので試すとopenni.launch実行時のエラーが少し違っていたりするので個体差(ファーム？)があるような気がします．

[ishiguroJSK]

@k-okada さん，おかげさまで諸々実行できました．ご教授ありがとうございました．

以下作業メモです

1. lsusbでチェック
   そもそも認識されてない個体もいる
   ベンダ：プロダクトIDが「1d27:0600」「1d27:0601」あたりはNiTE-1.5で動作可能．
   「1d27:0609」とかは動作しない可能性？
2. NiViewerでチェック
   比較的低レイヤの動作確認
   何度も付け替えていると

$ NiViewer 
Open failed: Failed to set USB interface!
Press any key to continue . . .

のようなエラーが出て何しても動かなくなる時があったが，

sudo service udev restart

で再び認識してくれるようになった．
3. primesense-nite-nonfree，libopenni-sensor-primesense-dev，/usr/include/nite，/usr/lib/libXnVNite*　の存在のチェック
実際に使うのはapt版のopenniとniteなのでNiTE-1.5同梱のインストールスクリプトあたりを使うと上書きや削除をしてしまう可能性あり．
4. NiTE-1.5同梱サンプルの動作確認
./Sample-Playerが動くはず
5. roslaunchの動作確認

roslaunch openni_launch openni.launch
rosrun openni_tracker openni_tracker _camera_frame_id:=camera_depth_frame

[k-okada]

k-okada#1 も見て下さい．
また，READMEに

1. troubleshooting として udev retartする話しとか，NiVewerで確認できるよ，とか，描いておいて下さい．
   ２）手順にrosdep をするところもかいておいてください．