ボールプレイスメントエリアを横切ってしまうことがあるため、上書きしてしまう (#652)

ibis-ssl · Dec 18, 2024 · 98785f4 · 98785f4
1 parent ebb7c1a
commit 98785f4
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diff --git a/session/crane_planner_plugins/include/crane_planner_plugins/placement_avoidance_planner.hpp b/session/crane_planner_plugins/include/crane_planner_plugins/placement_avoidance_planner.hpp
@@ -92,6 +92,8 @@ class BallPlacementAvoidancePlanner : public PlannerBase
             }
           }
         }
+        // ボールプレイスメントエリアを横切ってしまうことがあるため、上書きしてしまう
+        command.original_position = target_position;
         command.command->setTargetPosition(target_position);
         visualizer->addLine(command.original_position, target_position, 2, "yellow");
       } else {