設定

RaspberryPi OS(焼く段階)

OS : RaspberryPi OS 64bit
SSH : パスワード認証
UserName : ibis

ロケール設定も忘れずに｡ あとから設定するにはこちら https://note.com/hitoshiarakawa/n/n72af666cdb9b

ssh設定(RasPi)

authorized_keysを~/.sshに配置

SSH設定(ホストPC)

scrapboxのETHに認証キー書いてあるので、~/.sshに配置する(ファイル権限に注意)

ssh configを設定しておく。 例

Host CM4_1xx
    HostName 192.168.20.1xx
    User ibis
    ServerAliveInterval 10
    StrictHostKeyChecking no
    identityfile ~/.ssh/cm4_rsa

RaspberryPi Config

sudo raspi-config

シリアルターミナルを無効、SerialPort、VNCを有効にする。ここで再起動する必要はない。

VSCode RemoteSSH

CM4がインターネットに繋がっている状態でRemote SSHすると勝手に入る
以後ファイル編集はcodeを使用する(たいしたことはしないのでnanoでもよい)

inclease swap

2GBモデルでRAMが不足する場合があるのでSwap増やしておく

sudo chmod 666 /etc/dphys-swapfile && code /etc/dphys-swapfile
    CONF_SWAPSIZE=2048
sudo chmod 644 /etc/dphys-swapfile && sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart

WiFi設定

sudo nmtui

Activate a connection -> wlan0  
SSL_ibis -> Activate
パスワードを入れて接続し、ESCで戻る
Edit a connection -> WiFi -> SSL_ibis -> Edit  
IPv4 CONFIGRATION  
Automatic -> Manual  
Address : 192.168.20.1xx  

再接続しないと固定IP設定は反映されない。
USB-Ether変換の固定IP設定をしておくと、ルーター無しでPCと直結してSSHできて便利。
ただし、USB-Ethの個体ごとに設定が必要なので注意。

パッケージインストール

sudo apt update && sudo apt upgrade -y && sudo apt install git libboost-all-dev linux-headers-generic dkms pkg-config rsync gtkterm build-essential bc -y && sudo apt autoremove -y

リポジトリクローン & ビルド

git clone https://github.com/ibis-ssl/Orion_CM4.git && g++ forward_robot_feedback.cpp -pthread -o robot_feedback.out & g++ forward_ai_cmd_v2.cpp -pthread -o ai_cmd_v2.out

開発でArm64のバイナリ作るのが面倒なので毎回RasPi側でビルドしている

install opencv

pipからインストールする。 特定のバージョンである必要性はない

mkdir ~/.pip && code ~/.pip/pip.conf

以下を記入

[global]
    break-system-packages = true

その後、以下を実行　　

pip3 install --upgrade pip --no-warn-script-location && pip3 install opencv-python==4.9.0.80 --verbose --no-warn-script-location

USB-WiFi Driver (T3U nano)

必須ではないがたぶんあったほうがいい
以下のコピペ
https://github.com/kevin-doolaeghe/rtl88x2bu_wifi_driver

cd ~ && git clone https://github.com/cilynx/rtl88x2bu.git && cd rtl88x2bu && VER=$(sed -n 's/\PACKAGE_VERSION="\(.*\)"/\1/p' dkms.conf) && sudo rsync -rvhP ./ /usr/src/rtl88x2bu-${VER} && sudo dkms add -m rtl88x2bu -v ${VER} && sudo dkms build -m rtl88x2bu -v ${VER} && sudo dkms install -m rtl88x2bu -v ${VER} && make -j 4 ARCH=arm64 && sudo make install && sudo modprobe 88x2bu

終わったら、T3Uを接続し、ifconfigでwlan1が生えているか確認。一度ドライバインストールしても再起動すると使えなくなっていることがあるので、それも問題ないか見ておく。
インターネットに接続できるWiFiに繋いでおくと、あとでマザーに乗せたままインターネット接続するのに使えたりして便利。

USB-WiFi (WiFi6) TP-Link TX20U Nano

ドライバ https://github.com/morrownr/rtl8852bu

動作確認

一旦再起動してSSL_ibisに自動で繋がっているか確認。
ifconfigでIP確認
固定IPに対してSSH通るか確認
ai_command.out
robot_feedback.out
を実行してコマンドの往来確認

Web Server

ローカルネット上のデバイスのブラウザからセンサの値を確認できるようにする。

1. AIコマンド・ロボットフィードバックのプログラムが動いていること
2. python3 server.py
3. ブラウザでhttp://192.168.20.1xx:5000にアクセス