Navigation-Learning：一个本科生的导航学习笔记

学习之路漫又长，唯有不断总结，不断回味，不断分享，才能成长！

👋 嗨，你好，我是李郑骁，安徽理工大学导航工程本科生；

⏰ 正准备考研，考上了副标题就改《一个研究生的导航学习笔记》

💡 仓库所有内容都可以随意转载，可用于任何目的，无需征求我的意见；

✨ 本仓库会长期更新，分享出来，希望有人用得上，也激励着自己坚持学下去；

💻 理解尚浅、实践甚少，列举的公式和理论仅供参考，千万不要照着我的公式写代码；

🛠 不建议直接就下载整个仓库，Markdown 和 PDF 可以在线看，想要的文件可以单独下载；

⚙ 目前仓库还不够完善，部分文件还没啥内容，下载之前，建议先点开看看，有没有您期望的内容；

🎉 如果您觉得仓库内容有价值，推荐用 Github-Desktop 下载并保持更新，用 Typora 看 Markdown 文件；

🤺 【点击展开】欢迎随时与我交流：微信 (lizhengxiao99)、QQ (1482275402)、Email ([email protected])；

👇 以下是本仓库包含的板块，点击跳转 👇

🌟 板块 🌟	🧾 说明 🧾	🛠 完成度 🛠
源码解读	我对程序的解读，附上流程图、思维导图、相关资料	【====> 】40%
书籍讲义	分享导航算法学习过程中对我起较大帮助的书籍/讲义	【========> 】80%
设备上手	各种 GNSS/IMU/Camera/Lidar 设备用法、测试数据	【=> 】10%
博客翻译	机翻实用有趣的外文博客，稍做调整，附上我的总结	【===> 】30%
开源整理	整理导航相关开源项目，拓展眼界，避免重复造轮子	【======> 】60%
常用网站	整理导航相关网址，点击即可跳转，方便收藏与访问	【======> 】60%
指令速查	Linux/Vim/Make/CMake/Git/Docker/ROS/VScode	【====> 】40%
调试经验	记录一些导航定位程序编译过程中常遇到的问题	【======> 】60%
算法理解	不会一板一眼地推导公式，写点我对导航算法的理解	【=> 】10%
算法解惑	参数估计/GNSS/INS/组合导航/SLAM/多源融合/规控	【===> 】30%
心得体会	导航学习/博客写作/READM美化/Github上手/RSS上手	【======> 】60%
安理导航	毕业生去向/课程体系/21级课表/课程锐评/硕导评价	【======> 】60%
仓库推荐	推荐一些同类仓库，创作不易，欢迎给他们 Star 鼓励	【====> 】40%
写在最后	欢迎大家在我的基础上整理出属于自己的一套笔记	【========> 】80%

👇 以下是本仓库重点介绍项目，点击跳转程序简介 👇

🌟 开源程序 🌟	🧾 简介 🧾	🛠 完成度 🛠
RTKLIB	最知名的 GNSS 数据处理程序	【======> 】60%
GAMP	基于 RTKLIB 的后处理双频 PPP	【========> 】80%
PSINS	MATLAB/C++ 捷联惯导工具箱	【====> 】40%
Ginan	澳大利亚 PPP 定位/定轨程序	【=> 】10%
goGPS	MATLAB-GNSS 数据批处理	【=> 】10%
GICI-LIB	GNSS+INS+Camera 图优化融合定位	【===> 】30%
SoftGNSS	MATLAB GPS L1-C/A 码软件接收机	【======> 】60%
VINS	光流法视觉惯性图优化 SLAM	【===> 】30%
ORB-SLAM3	特征点法视觉惯性图优化 SLAM	【==> 】20%
GNSS-SDR	基于 GNURadio 的 GNSS 软件接收机	【=> 】10%
TGINS	基于 RTKLIB 的 PPP/INS-EKF 紧组合	【==> 】20%
KF-GINS	GNSS/INS-EKF 松组合 Demo	【=========> 】90%
OB-GINS	GNSS/INS-FGO 松组合 Demo	【====> 】40%
ROS导航功能包	自主导航机器人定位/建图/路径规划	【==> 】20%
北斗GPS软件接收机	GPS-L1/BDS-B1 软件接收机	【==> 】20%
PocketSDR	带射频前端的后处理 GNSS 软件接收机	【=> 】10%
POSGO	图优化 GNSS 伪距定位	【==> 】20%
GINAV	GNSS/INS 松紧组合 Matlab 工具箱	【===> 】30%

🤺 推荐一些同类仓库，创作不易，欢迎给他们 Star 鼓励 🤺

🌟 开源项目 🌟	🧾 简介 🧾	更新
GitHub-Chinese-Top-Charts	GitHub 中文资料排行榜	√√√
slam-study-note	SLAM算法笔记、书籍软件资源	√√√
ML_DL_CV_with_pytorch	深度学习、自动驾驶、计算机视觉	√√√
Autopilot-Notes	相当系统的自动驾驶笔记	√√√
giser	大一本科生写的 WebGIS 学习笔记	√√√
EveryDay	一个前端小白的学习历程	√√√
cs-self-learning	北大信科学长创建的CS自学全家桶	√√√
AI_Tutorial	整理 AI 热门文章，每周更新	√√√
HITCS	哈尔滨工业大学计算机课程资料与实验	√√√
learning_research	面向实验室研究生、本科生的科研教学	√√√
note-cloud	云原生, 容器云, docker, kubernetes相关笔记	√√√
3D-Gaussian-Splatting-Papers	3D高斯论文，持续更新，排版挺好	√√√
qtkaifajingyan	作者十年 Qt 开发积累的 300+ 经验	√√√
researchTools	港理工 GraphGNSSLib 作者的博客、整理资料	×××
IMU-study	IMU、气压计、磁力计的原理和驱动	×××
SLAM-All-In-One	SLAM 框架整理、代码注释、学习笔记	×××
slam-tricks	记录一些SLAM中常用到的一些算法和小技巧	×××
SLAM-Jobs	SLAM/SFM求职指南、面试经验	×××
NEXTE_Sentry_Nav	一个RM选手的导航系统部署和调试经验	×××
RADAR	一些雷达目标追踪的例程	×××
learning-area	HTML/CSS/JavaScript 入门学习	×××
cs-408	计算机考研408学习笔记	×××
AP1400-2	浙大本科生写的C++英文网课作业和学习笔记	×××
learn_slam	西工大布树辉写的SLAM入门路线和建议	×××
Road2Coding	B站UP主代码羊的仓库	×××
SLAM_Code_Learning	为做NeRF-based SLAM毕设所读过的代码	×××
CUMT-GIS-16	矿大GIS课设\|CUMT-GIS-21/CUMT-GIS-20	×××
Mind-Map	武大遥感院期末复习思维导图	×××
papers	作者整理的论文，关于机器学习和组合导航	×××
review-2023	23年度总结集合\|review-2022\|review-2021	×××

🛠 记录一些我看到过的项目，其中加粗的项目会在本仓库介绍 🛠

类型	项目/网址
GNSS 数据处理	RTKLIB、RTKLIB-Demo5、learning_rtklib、RTKLIB-Cmake、rtklib-py、CSSRLib、rtklib_ros_bridge、FiPPP、rtkrcv_ros、GAMP、Ginan、goGPS、goGPS_Java、BNC、GFZRNX、georinex、GAMIT/GLOBK、GraphGNSSLib、NavCodeMonitor、Net_Diff、laika、CSRS-PPP、POSGO、Pride-PPPAR、PPPwizard、GPSTk、gnsstk、gnsstk-apps、G-NUT/Anubis、Teqc、RNXQCE、Bernese、gLAB、Look4Sat、RobustGNSS、GAMPII-GOOD、ntrip、rtcm、cors、VrsCaster、gstream、ogrp、centipede、TouchRTKStation、rtkbase、GREAT-IFCB、gnss_comm、PPP-BayesTree、FAST、gnsspy、gnssgo、raPPPid、gnss-compass-ros、gnss-attitude、FCB-FILES、MG_APP、gps_amcl、deep_gnss、TSAnalyzer、GNSS-TimeSeries-Viewers、RTKinGSS、gnss_lib_py、PNT-Integrity、GORS、GDDS、QGOPDD、gnss-downloader、groops、georb、madocalib、georb、OREKIT、rt-clk-service、polaris、gnss-tec、utm、PW-from-GPS、GNSS-Multipath-Analysis-Software、gnss-multipath-detector、GNSS-Shadowing、gnssIR-python、GARNO、GPSPACE、GNSSDataQC、gnssr-synth、gnssIR-matlab-v3、gnssrefl、gnss2tws-green、gnssSNR、mphw、hgpt_model、GNSSR_MERRByS、PyGPSClient、STM32Primer2-GNSS-Tracker、STM32-GNSS、GNSSTimeServer、GNSS_Clock、AgOpenGPS、nmea-msgs、LilyGo-LoRa-Series、cssrlib、HASlib、OSNMA、galileo-osnma、GNSSAMS、geodetic_utils、ppp-tools、cssrlib、gpstest、iSniff-GPS、hypatia、gps-measurement-tools、FE-GUT、gnss-RX、Pypredict、novatel-gps-driver、GNSSAMS、GNSS-Radar、geodesy_modeling、gnss-odometry、Caster_Project、rviz_satellite、gnatss、gnssr_lowcost、satellite-position-calculation-mapping、SatellitePosition、GNSSTool、GARNO、pynex、pygnssutils、flipperzero-gps、GPSToolbox 投稿、barbeau-awesome-gnss 整理、hdkarimi-awesome-gnss 整理、mcraymer 整理、Awesome-Geospatial 整理、The-list-of-GNSS-CORS-RTK-networks 整理
GNSS 信号处理	GNSS-SDR、gnss-sdr-monitor、SoftGNSS、SoftGNSS-python、PocketSDR、GNSS-SDRLIB、nut2nt、Beagle_SDR_GPS、KiwiSDR、FlyDog-SDR-GPS、FlyCat-SDR-GPS、Full_Stack_GPS_Receiver、BDS-3-B1C-B2a-SDR-receiver、FGI-GSRx、gypsum、sydr、NavLab-DPE-SDR、multi-channel-gnss、GPUAcceleratedTracking、GNSS-GPS-SDR、SDR-GPS-SPOOF、gps、SnapperGPS、snapshot-gnss-algorithms、gnss-sdr-1pps、SatDump、gps-sdr-simulink、gps-sdr-sim、beidou-sdr-sim、galileo-sdr-sim、gps-qzss-sdr-sim、multi-sdr-gps-sim、pluto-gps-sim、SignalSim、Microsat-gps-sim、GPS_GAL_SSS、greta-oto、BD3_FPGA、GNSS-matlab、oresat-gps-software/hardware、MAX2769FT2232H、SDR-GB-SAR、gps-rf-frontend-sim、GNSS-VHDL、GNSS-Metadata-Standard、gnss-baseband、GPSMAXIM2769b-、Analog-GPS-data-receiver、GNSS_Firehose、GNSS-DSP-tools、hard_sydr、B1C-Signals-Simulation、CU-SDR-Collection、ESP32-SDR-GPS、STM32F4-SDR-GPS、Fast-GNSS-ReceiverMATLAB、gnss-sdr-rs、sdr-beamforming、gr-gnMAX2769、gps-sdr、GPSL1-DPEmodule、esp2822_NMEA_sim、BDS_SDR
INS、组合导航	INS_Course_Matlab、PSINS、Android-PSINSToolbox、PSINS-ROS、PSINS-Develop-Group、PSINS_FIMU、KF-GINS、KF_GINS_GUI、py_IMU、OB-GINS、TGINS、PPPLIB、Compass、GINAV/v2.0、IGNAV、MATLAB-Groves、GIOW-release、imu_x_fusion、OpenIMU、ronin、RINS-W、invensense-imu、eagleye、ai-imu-dr、NaveCodePro、InertialNav、allan-variance-ros、eskf_localization、imu_gnss_eskf、nav_matlab、imu_zupt、IEZ、ZUPT-aided-INS、gnss-ins-zupt、corenav-GP、kalibr、kalibr_allan、allan_variance_ros、allan_variance、imu_allan、allan_ros2、AdevAnalysis、imu-data-simulation、GPS_IMU_Kalman_Filter、TightlyCoupledINSGNSS、stm32f4_mpu9250、mpu6050、mpu9250、FastIMU、Wheel-INS 、GNSS-INS、pyshoe、imu_tools、IMUCalibration-Gesture、ImuCalibration-Poistion、imu_utils、GyroAllan、gnss-ins-sim、MEMS-IMU-Denoising、agrobot、IBG_EKF_TC、ZCJ-GNSSINS-DeepIntegration、Smartphone-IMU-GPS、INSTINCT、Gait-Tracking、Machine-Learning-GNSS-IMU-Integration、ImuCalibration-Poistion、 ADIS16470-Arduino-Teensy、Seeed_ADIS16470、iXR_GNSS-IMU_TightlyCouplingProgram、tianxuan、KalmanFilter_Vehicle_GNSS_INS、GPS_Milemeter_IMU_EKFLocation、IMUNet、SmartIMU、IMUSensorModels、imu_gps_localization、dcm-imu、denoise_imu_gyro、vectornav、OpenIMUFilter、9DOF_Razor_IMU、IMU_Attitude_Estimator、SparkFun_LSM9DS1_Arduino_Library、imu_pipeline、ESEKF_IMU、IMA-estimation、fusion、Indirect_EKF_IMU_GPS、gps_imu_fusion、imu_ekf、x-IMU-GUI、ekf-imu-depth、imu_tk_matlab、imu_tk、IMU_Preintegration、RTIMULib2、imu_to_odom、imu-human-pose-pytorch、IMU-Array、IMUPoser、IMUDB、har_with_imu_transformer、EyeMU、Attitude-Estimation、Activity_Detection_using_IMU_sensor、lwoi、InvariantEKF_GNSS_IMU、imu_veh_calib、ImuMeanFilter、kalman_filter_with_kitti、ImuGpsGuiding、OpenSimRT、RTD_phone、ADIS16470_Demo、odom_predictor、robot_pose_ekf、UKF、gnss-sensor-fusion、amsi、EgoLocate、learned_inertial_model_odometry、MadgwickAHRS、integrated-navigation、KGP-IAEKF-IGGIII、navfusion、Madgwick_Filter、UrbanRTK-INS-OutlierOpt、SCH63T_MINI_EVK、GPS_IMU_Kalman_Filter、Location、waypoint_nav、GIOW-release
视觉 SLAM	Vins-Mono/Fusion、ORB-SLAM3/2/1、OpenVINS、Openvslam、svo、svo_pro、msckf_vio、okvis、DM-VIO、DSO、DSOL、wildnav、NeRF、H3/H2-Mapping、gaussian-splatting、2d-gaussian-splatting、Elasticfusion、OpenMVG、Meshroom、Kintinuous、Mvision、rgbdslam_v2、camera_calibration、crisp、VideoIMUCapture-Android、OpenImuCameraCalibrator、Structure-SLAM-PointLine、SLAM_interface、Sync_Pola_IMU_ROS、ViDAR、BEVFormer、aruco_ekf_slam、 AVP-SLAM-SIM、MSCKF_VIO_MONO、VIW-Fusion、awesome-visual-slam 整理、Recent_SLAM_Research 整理、Awesome CV Works 整理、Lee-SLAM-source 整理、Awesome-SLAM 整理、awesome-slam 整理、Awesome_Dynamic_SLAM 整理、awesome-NeRF 整理、visual-slam-roadmap 整理、Visual_SLAM_Related_Research 整理、vins-application 整理、Recent-Stars-2024 整理、Visual Navigation 整理、Awesome-Optical-Flow 整理、awesome-Implicit-NeRF-SLAM 整理、awesome-computer-vision 整理、awesome-semantic-segmentation 整理、awesome_3d_slam_resources 整理、awesome-road-environment-segmentation 整理、Awesome-BEV-Perception-Multi-Cameras 整理
激光 SLAM	Gmapping、Cartographer、hector-slam、LeGO-LOAM、LOAM-Livox、A-LOAM、SuMa、LIO-SAM、FAST-LIO-SAM、FAST-LIO、LIO-Mapping、CT-ICP、Coco-LIC、BoW3D、OverlapNet、CloudViewer、Lidar_AI_Solution、lidar_IMU_calib、LT-Mapper、LiDAR_IMU_Init、RIs-Calib、GMMCalib、Radar-Basic-Algorithm、Extended-Kalman-Filter、GRIL-Calib、FF-LINS、I2EKF-LO、OpenRadar、awesome-lidar 整理、awesome-point-cloud-place-recognition 整理、awesome-sar 整理、awesome-radar-perception 整理、awesome-deep-point-cloud-compression 整理、awesome-point-cloud-analysis 整理、Awesome_Laser_scanners 整理、awesome-point-cloud-analysis-2023、awesome-lidar-curb-detection 整理、LiDAR-Guide 整理、awesome-data-labeling-tools 整理、Awesome-Dynamic-Point-Cloud-Analysis 整理、awesome-point-cloud-scene-flow 整理
多源融合	GICI-LIB、GVINS、GLIO、InGVIO、Multi-Sensor-Fusion、MSF_developed、MINS、mars_lib、MMF-LVINS、raw-gnss-fusion、ESEKF-IMU-GNSS-Lidar、imu_x_fusion、IC_GVINS、FAST-LIVO、VINS-GPS-Wheel、sync_gps_lidar_imu_cam、carvig、LVI-SAM、ekfmonoslam、ethzasl_msf、NaveGo、robot_localization、YabLoc、ILCC、ekfmonoslam、SuperFusion、Sensor-Fusion-Using-ES-EKF、msckf_vio_GPS、GPS-Gaussian、clic、multimodal_data_studio、limo、FAST-LIO-Multi-Sensor-Fusion、multi-sensor-calibration、SensorsCalibration、Calibration-Is-All-You-Need、Awesome-LiDAR-Camera-Calibration、Awesome-LiDAR-IMU-calibration 整理
参数估计	kalman(C++)、Kalman(Py)、kalman(go)、bayes-filters-lib、filterpy、DynAdjust、KalmanFilter(四种编程语言)、kalman_filter(C)、kalman-cpp(Eigen)、kalman-filter(30行np)、bayesian-kalmanfilter、easykf、CarND-Extended-Kalman-Filter-Project、Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python、Comparison-of-UKF-CKF-EKF、TinyEKF、Adjustment-Of-Traverse-Network、Kalman-Filter-for-Sensor-Fusion、Embedded_UKF_Library、KF-a-priori、KF-a-posteriori、MCCKF-a-posteriori、MCCKF-a-priori、KF-GARCH-in-Mean、LBFGS-Lite、rednose、SimpleKalmanFilter、SFND_Unscented_Kalman_Filter、kalmanif、kalman_filter(Jupyter Notebook)、KalmanFilter(Swift )、Radar-Basic-Algorithm、Kalman(Arduino)、KalmanFilter-for-Arduino、KalmanRx、robust-kalman、ukf、ukfm、ukfLib、UKF、pyUKF、UKFSharp、kalman-clib、Kalman-Filter-for-Beginners、ikalman、kalman_filters、IKFoM、KalmanFilterTutorial、KalmanFiltering、how-kalman-filters-work-examples、OpenKF、Data_Fusion_Course、FKF、switching-kalman-filter、KalmanFilters.jl、tf-kalman、GNC-and-ADAPT、auto_ks、SCL-RKF-code、IKFoM、weighted-likelihood-filter
室内定位、手机定位	openpose、uwb-localization、Location、SensorServer、Fusion-DHL、Indoor-Positioning、UWB-Node、RTLS-UWB、positioning-algorithms-for-uwb-matlab、UWB_DualAntenna_AoA、Pedometer、ahrs、ios_logger、GetSensorData_Android、LoRa_2G4_localization、DeadReckoning、dead-reckoning、Smartlight_UWB、senslogs、vrs、Pedestrian-Dead-Reckoning、UWBPositioning、util-uwb-dataset、RSSI-Dataset-for-Indoor-Localization-Fingerprinting、Thrifty、bluetooth_gnss、Awesome-Human-Activity-Recognition 整理、Awesome-WiFi-CSI-Research 整理
规划控制	navigation、navigation2 、Apollo、Autoware、PX4-Autopilot、ardupilot、mars、Avem、dRehmFlight、PathPlanning、MissionPlanner、slam_toolbox、neonavigation、rmcl、navigator、self-driving-car、NamelessCotrunQuad_V1.0、ONE-Robot、RoboND-EKFLab、ros_motion_planning、AutoTrans、CICRSIM、FC-Planner、FC-Hetero、OccNet、UniAD、End-to-end-Autonomous-Driving、Birds-eye-view-Perception、teb_local_planner_tutorials、chhRobotics_CPP、 Smart-UAV-Return-GNSS-Station、Awesome-Self-Driving 整理、Autopilot-Notes 整理、Awesome-IntelligentCarRace 整理、Awesome-Autonomous-Driving 整理、awesome-autonomous-vehicles 整理、awesome-robotic-tooling 整理、awesome-self-driving-car 整理、awesome-ros-tools 整理、Awesome-IntelligentCarRace 整理
AI	tensorflow、keras、Paddle、pytorch、Theano、wekan、caffe、torch7、yolov5、DeepSpeed、transformers、accelerate、mindspore、jittor、oneflow、x-deeplearning、MegEngine、ncnn、FinRL、spinningup、baselines、stable-baselines、mxnet、MegEngine、TensorRT、darknet、darknet_ros、mxnet、CNTK、matconvnet、chainer、onnx、Theano、ros_deep_learning、mamba、efficient-kan、awesome-machine-learning 整理、DeepLearning 整理、awesome-deep-learning 整理、Deep-Learning-Papers-Reading-Roadmap 整理、awesome-deep-learning-papers 整理、awesome-chatgpt-prompts-zh 整理、awesome-machine-learning-cn 整理、Awesome-PyTorch-Chinese 整理
C++库	Eigen、OpenBLAS、Gflags、Glog、easyloggingpp、Ceres-Solver、g2o、gtsam、Yaml-Cpp、OpenCV、PCL、Boost、better-enums、DBoW2、matplotlib-cpp、progressbar、googletest
Python包	pip、NumPy、matplotlib、Basemap、SciPy、joblib、PyYAML、Requests
开源数据集	PSINS 网站、i2NAV-awesome-gins-datasets、 weisongwen-UrbanNavDataset、UrbanLoco、PPPLib-Dataset、gici-open-dataset、GVINS-Dataset、gnsstk-data、GNSS_RTK_data、cssrlib-data、comma2k19、SJTU_GVI、Railway-Precise-Localization、precision-gnss、SYSU-Campus-GVI-Dataset、GVI-SYSU-Outdoor-Indoor-Dataset、S3E、LBL-AQUALOC-Dataset、nebula-odometry-dataset、vio-gnss-dataset、cssrlib-data、comma2k19、IMU_dataset、HR_IMU_falldetection_dataset、imu_comparison_data、HumanInertialPose、H2LID、FusionPoser、ECC_dataset、TRIPOD、broad、BROAD_IMU_dataset、HAR_IMU_Stretch、Genshin-Impact-Dataset、utbm_robocar_dataset、uwb-drone-dataset、UWB_TDOA_dataset、Industrial-UWB-localization-CIR-dataset、M2DGR、Roller-Coaster-SLAM-Dataset、IR-UWB-Radar-Signal-Dataset-for-Dense-People-Counting、UWB_Dataset、uwb-nlos-human-detection、snapshot-gnss-data1/2、IURHA2023、WHU-TLS、WHU-Helmet、WHU-Urban-3D、WHU-Railway3D、WHU-Smartphone-Dataset、GNSSbuoy、ShoeMountIMU-Dataset、legkilo-dataset、SIMUL-dataset、Meshed_IMU_Garment_HAR_Dataset、PINS-datasets-based-on-Xsens-IMU、Millimeter-wave-radar-and-IMU-datasets、Floor-detection-using-IMU-Sensor-Dataset-、drinking-gesture-dataset、Synth3DFingerTracking、IoBT-Smart-Glove、Spinal-Curvature-Dataset、Walking-dataset、Eating-Speed-Dataset、MUESIPCO2020_Dataset、Road-Intersection-Re-ID、VID-Dataset、LIMU-BERT-Public、ble-rss-fingerprints-calib2021、humolire、Navigation-Data-Project、DS-Final-Project、cerberus_darpa_subt_datasets、GnssData、r3live_dataset、BotanicGarden、lidar_degeneracy_datasets、Kimera-Multi-Data、ntu_viral_dataset、treescope、Ground-Challenge、AirMuseumDataset、MASSTAR、OpenLane-V2、DriveLM、LightwheelOcc、KITTI数据集、GroundTrueHighAccuracyDataset EuRoC数据集、TUM数据集、Oxford数据集、ICL-NUIM数据集、RGB-D对象数据集、Dynamic-Scenes 数据集、awesome-slam-datasets 整理、IMU-datasets 整理、Awesome_list_of_free_smartphone_GNSS_datasets 整理
Github美化	SerialChart、awesome-github-profile-readme-chinese、awesome-github-profile-readme、awesome-github-profiles、github-readme-quotes、readme-typing-svg、shields、visitor-badge、spotify-github-profile、readme-jokes、github-readme-streak-stats、metrics、github-readme-quotes、github-profile-trophy、github-readme-stats、github-readme-activity-graph
个人博客框架	WordPress、Z-Blog、typecho、emlog、hexo、jekyll 、hugo、vuepress、VitePress、solo、halo、VanBlog、Gridea、Docusaurus、GitBook、xLOG、Typecho
工具	zotero、Captura、 GitHub520、free、carrot、aliyunpan、ResumeEditor、RevokeMsgPatcher、texpresso、github-downloads-count
开源程序作者	池澄、周峰、陈超、严恭敏、李政、苏景岚、陈凯、肖恭伟、欧阳明俊、余义、张欣、任乾、王晗、刘国庆、高翔、杨熙、张春杰、魏源、方文涛、吕少麟、布树辉、谢立华、邹丹平、李英冰、稚晖君、electech6、JzHuai0108、XikunLiu-huskit、cggos、Welson WEN、cggos、zarathustr、YizeZhang、globsky、tomojitakasu、carlesfernandez、rtklibexplorer、GeoscienceAustralia、taroz、osqzss、iliasam、JonasBchrt、JakobEngel、priseborough、Charmve
开源程序团队	i2Nav-WHU、PrideLab、GREAT-WHU、WHU-USI3DV、WHULuoJiaTeam、TUW-VieVS、PengYu-Team、tiev-tongji、tjiiv-cprg、SJTU-ViSYS、ZJU-FAST-Lab、SYSU-CPNTLab、amazon-science、Stanford-NavLab、stanford-gps-lab、SnapperGPS、iGNSS、TIERS、ArduPilot、uzh-rpg、Turing-zero、leggedrobotics、HKUST-Aerial-Robotics、UZ-SLAMLab、OpenSLAM-org、sair-lab、open-mmlab、RoboticExplorationLab、MetaSLAM、APRIL-ZJU、MRPT、seap-udea、LRMPUT、PJLab-ADG、inertialsense、wvu-navLab、IPNL-POLYU、EmbeddedAndMultisensorSystemsLab、tyrex-team、MapIV、TUMFTM、imLabNTU、uw-ssec、Tinkerbug-Robotics、ewine-project、LIAS-CUHKSZ、rwth-irt、3DOM-FBK、KIT-ISAS、dabamos、url-kaist、UniStuttgart-INS、google、PRBonn、jpl-x、OUCTheoryGroup、aau-cns、KIT-MRT、cvg、ram-lab、PJLab-ADG、RoboMaster、GNSS-SPAN、oresat、SJTU-ViSYS、haomo-ai、ntnu-arl、SYSU-STAR、OpenDriveLab
编程入门学习	awesome-cn、awesome-c、awesome-cpp、awesome-python-cn、awesome-c-cn、awesome-cpp-cn、awesome-cs-books、awesome-modern-cpp、awesome-ios-cn、awesome-css-frameworks、awesome-cs、Hacking C++、QWidgetDemo、中国程序员容易发音错误的单词、FPGA、missing-semester

👆👆👆 转到文件夹 or 回到开头 👆👆👆

💾 记录一些导航相关的网址、学习资源、导航设备 💾

类型	网址
中文期刊	测绘学报、武汉大学学报（信息科学版）、测绘地理信息、电子学报、遥感学报、地理学报、地理科学进展、科学通报、现代测绘、测绘工程、测绘通报、信号处理、中国惯性技术、地球物理学报、大地测量与地球动力学、全球定位系统、导航定位学报、地理空间信息、海洋预报、仪器仪表学报、导航定位与授时、地球科学与环境学报、弹箭与制导学报、微电子与计算机、西北工业大学学报、宇航学报、仪表技术与传感器、测控技术、系统仿真学报、航天控制、兵工自动化、光学学报、中国激光、光电子激光
英文期刊	GPS Solutions、Remote Sensing、Measurement、Satellite Navigation、Journal of Geodesy、Survey review、Advances in Space Research、Journal of Geophysical Research、Geo-Spatial Information Science、Scientific Reports、IEEE Sensors Journal、IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems、IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement、IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing、Optical Engineering、Pattern Recognition、
导航类会议	美国导航年会 ION、IEEE/ION Position Location and Navigation Symposium (IEEE/ION PLANS)、International Technical Meeting (ITM)、中国卫星导航学术年会 CSNC、欧洲导航年会 ENC、慕尼黑卫星导航峰会 (Munich Satellite Navigation Summit)、欧洲地学联盟大会 (EGU General Assembly)、CVPR、ICCV、ECCV、BMVC、ROBIO、ICRA、AAAI、ICCP、ICPR、PR、IJCV、CVIU、ICIP、TIP、SIPPR、ICDIP、ICRA、IROS、RSS、AIM、ICMA、ECCV、ACCV、BMVC、TPAMI、TIP、International Conference on 3D Vision、Geodetic_and_Geomatics_Journals 整理
文献下载网站	知网、知网论文查重、万方、维普、Bing学术、百度学术、Sci-Hub、arxiv、ResearchGate、思谋学术-谷歌学术镜像、标准网、发现报告、中国国家图书馆、国家数据、专利检索及分析、YoviSun工具集
各系统、分析中心官网	BDS、GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、IRNSS、MGEX、IGS、IGMAS、ITRF、IGS标准、IGS站、iGMAS、IAG、WDS、IUGG、GGOS、GFZ、WHU、BKG、CDDIS、中国卫星导航系统管理办公室测试评估研究中心、gpsworld、Inside GNSS、GNSS Calendar、时间转换查询、灰机wiki卫星百科、Advanced Navigation、RTK2go、The-list-of-GNSS-CORS-RTK-networks 整理、The-list-of-geospatial-magazines 整理
导航软件/设备厂商	Awesome_GNSSreceivers 整理、Ublox、诺瓦泰、天宝、徕卡、意法半导体、Javad、Septentrio、Spectra Geospatial、SXblue、NavCom、Geneq、和芯星通、北斗星通、华力创通、创宇星通、华测导航、千寻位置、六分科技、思南导航、南方测绘、合众思壮、移远通信、北云科技、格林恩德、中电科星河北斗、中电科网络通信研究院(五十四所)、创新微、米度测控、通宇通信、天奥电子、九洲北斗、云智北斗、海积信息、际上导航、博通集成、天硕导航、AOSense、Kearfott、Aesculap、泰雷兹、博世、Sensonor、InvenSense、赛峰集团、SBG Systems、OOXTS、诺格、霍尼韦尔、Optolink、iXblue、超核电子、原极科技、奥比中光、浩如科技、凌思科技、矽睿科技、瑞芬科技、北微传感、元生创新、维特智能、智腾微电子、北斗时代科技、清研讯科、喜讯科技、沃旭通讯、瑞达科讯、美迪索科、泰浩微、RealSense、申稷光电、司岚光电、奥比中光、科力光电、禾赛科技、基恩士、锐驰激光、EAI科技、Kinect、海川润泽、四信物联网、钦天导航、思为无线、光鉴科技、图漾科技、微深联创、航天宏图、中煤航测、迈普时空、四维图新、正元地信、亿力吉奥、恒华伟业、苍穹数码、九成中芯、欧比特航宇微、二十一世纪空间技术应用、中科星图、智腾微电子、卡尔曼导航、导远电子、梦芯科技、纵目科技、华大北斗、国科微电子、泰斗微电子、北方导航、莱赛导航、开普勒卫星科技
芯片厂商	恩智浦、微芯、瑞萨、高通、意法半导体、AMD、ARM、英飞凌、德州仪器、新唐、罗姆、三星电子、东芝、海力士、美光、赛普拉斯、亚德诺、莱迪思、思佳讯、博通、Maevell、菲菱科思、CISCO、安森美、兆易创新、乐鑫科技、沁恒微电子、高云半导体、复旦微电子、宏晶科技、摩尔线程、芯动科技、海思半导体、平头哥、紫光集团、长江存储、长鑫存储、易灵思
计算平台	Jetson、Arduino、ESP32、STC89C51、STM32、GD32、CH32、ZYNQ、香橙派、RK3588、NanoPi、泰山派、RockPi
淘宝京东店铺	北天、墨子号科技、南方测绘、体感中国、移远、千寻位置、全方、集思宝、深圳天工测绘、思南导航、浩如科技、维特智能、北云科技、原极科技、凌思科技、啊路比电子、超核电子、瑞芬科技、蓝尊科技、北微传感、精讯畅通、华信、红心天线、维信天线、亚博智能、微雪电子、轮趣科技、幻尔机器人、 youyeetoo开源硬件商城、天之博特、合宙、正点原子、野火、Speed、seeed、芯板坊、Abrobt、创乐博、米尔科技、嘉立创、微相科技、我爱开发板、璞致电子、香橙派、EAI、北醒、司岚、SenkyLaser、宇树、科恩光电、骆鸵互娱科技、奥比中光、韦东山老师个人店、WeAct Studio、OpenJumper、开源SDR实验室、友善、alinx
个人网站	无处不在的小土、吴言吴语、小孙同学、小孙同学整理、郭晓力、测绘之路、陈迪、GNSS_Helper、R2Coding、RealCat、UinIO、plt-labs、廖雪峰、bugstack、酷壳、Jakob Engel、鱼香ROS、LazyTomatoLab、阮一峰的网络日志、Debug客栈、刘未鹏、吴奇、GanAHE、杨小康、zx119、Bruce、Bruce 整理、spacewayfinder、Spacefan、Takasu、yonniye
技术社区论坛	w3cschool、牛客网、Leetcode、LintCode、博客园、CSDN、掘金、简书、腾讯云社区、阿里云社区、开发者头条、GitChat、科学网、知乎、思否、v2ex、Tutorialspoint、GeeksforGeeks、Stack Overflow、dev.io、DZone、Bytes、Google Developers、菜鸟教程、CodinGame、Coursera、Apeclass、51CTO、吾爱破解、慕课网、中国大学MOOC、马克笔记、21IC、电子工程专辑、电子设计技术、Eetop、立创Hub、电子森林、电子发烧友、与非网、EDA365、电子工程世界、阿莫电子、开源中国、图灵社区、博文视点、地信网、理工酷、计算机视觉life、深蓝学院、硬禾学堂、古月居、鱼香社区、正点原子所有产品和资料、亚博智能资料、van-nav 整理、UNTAG
电子书下载	书栈网、脚本之家、码农之家、鸠摩搜书、计算机书籍控、淘链客、hello girl、工联信息网、IT熊猫、搬书匠、Awesome-Zlibrary 整理、Books-Free-Books
导航视频教程	严恭敏-卡尔曼滤波与组合导航、i2NAV-惯性导航、i2NAV-组合导航、斯坦福GNSS公开课、王茂松-导航系统原理、吴德伟-导航原理、高成发-GNSS原理、哈工大-GNSS原理、朱家海-惯性导航系统、机器人工匠阿杰-ROS入门、杨旭-GNSS接收机、赵乐文-开源GNSS数据处理软件介绍、赵乐文-多模卫星导航定位与应用介绍、冰菓的RTKlib&GAMP、泰伦斯-GNSS伪距单点定位、大胡子刘师傅-组合导航入门、小虎哥-机器人SLAM导航核心技术与实战、赵玉新-导航定位系统、船舶定位与导航、邓岳川-GNSS原理、国科大-智能机器人系统、东南大学-智能汽车技术、浙大-自主移动机器人、北理工-无人驾驶车辆、武大-测绘学概论、武大邱卫宁-误差理论与测量平差基础、卡尔曼滤波器-目标追踪、Arduino快速上手-LazyTomatoLab、计算机视觉life-付费课程、深蓝学院-付费课程、硬禾学堂-付费课程、古月居-付费课程
导航考研院校	长安大学测绘学院、浙工大信息工程学院、安理工测绘学院、中山大学地科学院、中山大学电子通信学院、西工大自动化、徐矿测绘学院、合工大测绘学院、滁州学院地信学院、河海地科学院、南航自动化学院、南航航空学院、南理工自动化学院、南信大自动化学院、南信大遥感测绘学院、南邮自动化学院、南邮地信学院、南师大地科学院、东南大学仪科学院、东南大学交通学院、清华仪科学系、北大遥感地信研究所、北大地空学院、武大测绘学院、武大GNSS中心、武大测绘遥感国重、武大遥感学院、武大珞珈实验室、武大南极研究中心、中国测绘科学研究院、中国科学院精密测量研究所、中国科学院国家授时中心、中国科学院空天信息创新研究院、华东师范地信学院、哈工大智能学院、同济测绘学院、同济电信学院、北建测绘学院、武理工航运学院、武理工资环学院、山科大测绘学院、山建测绘学院、上交感知学院、北理工自动化学院、国科大智科学院、西南交大地环学院、河南理工测绘学院、兰州交通测绘学院、中南地信学院、东北大学自动化学院、湖南科技大学资环学院、重邮自动化学院、华中科技自动化学院、浙大控制学院、
国内知名团队官网	武大牛小骥i2NAV、武大耿江辉Pride、武大钟燕飞RSIDEA、武大姚剑CVRS、武大郭迟BRAIN、武大张祖勋数字摄影测量与计算机视觉研究中心、上交感知与导航研究所、同济李博峰GNSS研究团队
SLAM研究团队	香港科技大学空中机器人实验室、香港科技大学机器人与多感知实验室 RAM-LAB、香港中文大学天石机器人实验室、浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室、美国密歇根大学感知机器人实验室（PeRL）、美国卡耐基梅陇大学机器人研究所、美国加州大学圣地亚哥分校语境机器人研究所、美国特拉华大学人感知与导航组、美国麻省理工学院航空航天实验室、美国麻省理工学院 SPARK 实验室、美国麻省理工学院海洋机器人组、美国明尼苏达大学多元自主机器人系统实验室、美国宾夕法尼亚大学 Vijay Kumar 实验室、美国麻省理工学院 Robust Robotics Group、美国佐治亚理工学院智能视觉与自动化实验室、加拿大蒙特利尔大学机器人与嵌入式 AI 实验室、加拿大舍布鲁克大学智能、交互、综合、跨学科机器人实验室、瑞士苏黎世大学机器人与感知课题组、瑞士苏黎世联邦理工 Vision for Robotics Lab、瑞士苏黎世联邦理工计算机视觉与几何实验室、瑞士苏黎世联邦理工自主系统实验室、英国帝国理工学院戴森机器人实验室、英国牛津大学信息工程学、德国慕尼黑工业大学计算机视觉组、德国马克斯普朗克智能系统研究所嵌入式视觉组、德国弗莱堡大学智能自主系统实验室、德国波恩大学摄影测量与机器人实验室、西班牙萨拉戈萨大学机器人、感知与实时组 SLAM 实验室、西班牙马拉加大学机器感知与智能机器人课题组、奥地利格拉茨技术大学计算机图形学与视觉研究所、波兰波兹南工业大学移动机器人实验室、澳大利亚昆士兰科技大学机器人技术中心、澳大利亚机器人视觉中心、日本国立先进工业科学技术研究所
实用工具	NotePad++、Thunderbird、MSys2、Typora、Everything、进程截杀器、百叶窗、飞书、芦笋、幕布、ProssOn、EV 录屏、XMind、MobaXterm、PotPlayer、Zotero、WinMerge、火绒、360、Snipaste、Quicker、超级公式、冰点文库下载器、Bandizip、天若 OCR、Dropit、flux、QuickLook、Geek Uninstaller、日期计算器、SpaceSniffer
在线工具集	toolfk、Tool.lu、tooling.icu、孟坤工具箱、优工具、菜鸟工具、酷站工具网、一个工具箱、独特工具箱、爱资料工具箱、YoviSun工具集、MikuTools
编解码工具	正则表达式调试工具、正则表达式可视化工具、BASE64编解码工具、MD5编码工具、AES/DES加解密、JWT解码工具、ASCII编解码工具、Unicode编解码工具、UTF-8编解码工具、字符串编解码工具、URL编解码工具、在线ASCII码对照表、通用进制转换工具、在线浮点数十进制转换、RGB颜色转换、时间戳转换工具、计量单位换算工具、在线JSON解析、在线JS代码格式化工具、SQL压缩/格式化工具、JSON和XML在线转换、JSON/YAML在线转换、人民币大小写转换工具
图片素材	免费透明背景图片素材、Emoji表情包下载、open source icons、阿里巴巴矢量图标库、表情包在线网站、免费PNG图片库、ICON图标在线下载、极简壁纸、Wallpaper Abyss壁纸、Pixabay图片素材库、Unsplash图片素材库、Pexels图片素材库、NASA图片视频素材库**
设计工具	在线PS、在线音频剪辑、在线视频剪辑、免费logo在线制作、艺术字体在线生成、在线表格转换工具、在线海报设计工具、图片智能放大工具、二维码美化器、在线代码截图工具、在线抠图工具、ICO图标在线生成、SVG转PNG工具、视频转GIF工具、二维码在线生成器、二维码在线解码
写作辅助	pdf在线处理工具套装1、pdf在线处理工具套装2、pdf转word在线工具、在线多媒体转换器合集、在线文字识别工具、在线文件压缩工具、在线字数统计、mdnice markdown排版工具、md2all markdown排版工具、在线图床神器、在线免费图床、图壳图床、在线代码截图工具、在线短链接工具、在线文本替换

👆👆👆 转到文件夹 or 回到开头 👆👆👆

📚 推荐书籍 📚

封面	简介
	《GPS原理与接收机设计》谢刚我最推荐的卫星导航入门参考书，全面且系统地介绍了GNSS的原理。从信号体制到接收机信号处理，从观测值误差分析到各种定位技术，再到航位推算、组合导航和地图匹配等，无一不包。这本书能让你深入透彻地理解GNSS的工作原理，为后续的进阶学习打下坚实的基础。对于从事GNSS数据处理的朋友，推荐你们也看看基带算法。只依赖接收机输出的伪距、载波、多普勒和信噪比等数据进行定位，还是太浅了；深入了解接收机内部的原理，包括卫星信号的结构、发射方式、传播过程，以及接收机的天线信号接收、射频前端处理、基带数字信号处理等全流程，能够让你对数据处理算法有更深刻的理解；而且许多GNSS的岗位不仅要求掌握定位技术，还要求对基带算法有所了解。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《软件定义的GPS和伽利略接收机》薄薄的一小本，一百多面，我主要是推荐配套的开源程序SoftGNSS，MATLAB 编写，实现了一套最简单的 GNSS 软件接收机功；输入经过天线接收，射频前端滤波下变频后的数字中频信号文件，进行 GPS L1 C/A 码的捕获跟踪，生成伪距观测值，解译导航电文，最小二乘定位解算；代码量很小也很简单，适合作为 GNSS 基带数字信号处理的入门阅读程序。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《北斗GPS双模软件接收机》鲁郁主要是推荐书附带的程序，MATLAB 编写 GPS-L1/BDS-B1 软件接收机，学一学北斗信号处理算法，NH码处理啥的；程序运行相当耗时，70s 的数据要算几个小时。书写的有些部分写的比谢刚的《GPS原理与接收机设计》要细致深入，代码的有些部分处理的比SoftGNSS细致，可以结合着一块看。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《GPS测量与数据处理》李征航市面上有不少 GPS 数据处理算法的书，这本应该是看的人最多的，很多论文的参考文献列表里都有它，讲的很全面，很细致，可以准备一本在手头放着，有忘了的基础算法查一查；建议结合着 B 站赵乐文老师的《多模GNSS定位与应用介绍》课来看，赵老师的视频补充了很多的工程知识和多系统算法。当然，初学者光靠书是没法学明白 GPS 算法的，把整本书看完了，你可能还是捋不清该如何从伪距/载波/多普勒和星历，一步步算出 SPP/RTK/PPP 解；对算法有一些了解之后，就应该找一套开源程序深入学习，无论是科研还是工程实践，都可以在开源程序的基础上拓展，从而节省大量基础工作的时间和精力。至于其它的 GNSS 数据处理书，我都不推荐看，入了门之后就该看论文，先看综述，再看硕博学位论文，之后可以顺着引用的文献继续看；看综述，帮你快速了解所处领域的研究进展；看硕博论文，补充一些书上没讲到的算法和知识点；不推荐初学者看英文原著，英文书写的也不能比中文的强多少，但是英语带来的学习障碍可不小。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》Groves 我最推荐的惯导和组合导航入门参考书，写的通俗易懂，比其它的惯导书易读的多；七百多面，把组合导航的方方面面都介绍到了（除了初始对准）。惯导入门建议直接学捷联惯导（不建议学平台惯导，现在很少用到），把几种姿态旋转、几种坐标系理解了之后，对着公式看代码。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《捷联惯导算法与组合导航讲义》严恭敏严老师把捷联惯导、组合导航的算法讲的很透彻，不过整本书都是公式推导，学起来相当有难度；前三章介绍常用姿态、坐标系，地球相关参数计算，第四章介绍捷联惯导递推、误差传播，五六章介绍参数估计、各种滤波，第七章介绍松组合、初始对准，第八章讲仿真。B 站有上配套的视频课《卡尔曼滤波与组合导航》，严老师开源了配套的 MATLAB 捷联惯导工具箱 PSINS，都是入门捷联惯导、组合导航不错的资料。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《视觉SLAM十四讲》高翔 SLAM入门首选参考书，系统介绍了视觉SLAM所需的基本知识与核心算法，内容全面、结构清晰、理论与实践相结合。既包含数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又涵盖计算机视觉的算法实现，如多视图几何、相机标定、图优化、卡尔曼滤波等。而且作者提供了大量的实例代码供读者学习研究，有助于读者更深入地掌握SLAM技术的实现细节。网上有很多相关的读数笔记，相关的网课，可以作为入门学习的参考。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《视觉惯性SLAM》程小六计算机视觉Life程小六写的ORB-SLAM3的源码解析，质量比大部分的博客讲义高的多，学完《视觉SLAM十四讲》就该继续学常用的SLAM框架，结合着代码深入学算法，基于ORB特征点的ORB-SLAM3是一个不错的选择，支持单目/双目/RGB-D、惯性紧组合、回环检测、重定位，在开源数据集上有不错的效果，缺点是计算量大、代码BUG多、对外参标定要求高。在六哥的知识星球《小六的机器人AI圈》中有读书挑战赛活动，感兴趣可以去看看。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《自动驾驶中的SLAM技术》高翔既《视觉SLAM十四讲》后高翔的又一力作，系统的介绍激光惯性SLAM理论，采用 C++17 标准编写例程，全书分三部分：基础数学知识：基础几何学、运动学知识，参数估计回顾，IMU预积分激光雷达的定位与建图：基础点云算法、2D-SLAM、3D-SLAM、激光惯性松组合里程计应用实例：Lins、离线点云地图构建、已有点云地图中定位、实时定位 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《概率机器人》塞巴斯蒂安·特龙相当好的机器人导航入门参考书，包括了参数估计、定位、地图构建、规划与控制四大部分；每章的最后都提供了练习题和动手实践的项目；对于每种算法，均提供了：①伪码示例；②完整的数学推导；③实验结果；④算法优缺点的详细讨论。既使你不做机器人导航、不做SLAM，也推荐你看看它的前四章，参数估计部分，相信能让你对最小二乘、卡尔曼滤波有更深一层次的认识。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《自适应动态导航定位》杨元喜首先分析了函数模型误差补偿和随机模型误差补偿法；讨论了Kalman滤波的残差向量、新息向量及状态预报值残差向量的解析关系及协方差矩阵之间的关系；分析了基于新息向量、残差向量和状态预报值残差向量的自适应协方差估计存在的问题；对抗差滤波、Sage自适应滤波进行了综合比较与分析。创建了一套全新的动态自适应抗差滤波理论体系，研究了相应解的性质。构造了三段函数、两段函数和指数函数三种动态自适应因子；讨论了Sage滤波与自适应滤波组合的导航解算方法，基于方差分量估计的自适应滤波理论。构造了最优自适应滤波理论。建立了卫星轨道的自适应定轨理论与方法，提出了一种综合Sage滤波和自适应抗差滤波的新的轨道计算方法。最后对组合导航理论进行了探讨。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《C++Premier》直译过来叫“C++入门”，但不适合完全零基础看，适合初学者上过了C语言或者C++课，有了一点点基础之后看，难度比其它的 C++ 入门书籍、教材稍大，写的很详细，不光讲语法，还会讲一些代码设计经验以及一些避坑指南，文笔幽默风趣让人心情愉悦；可以放一本在手边，语法生疏了，查一下；它还有个简略的版本：《C++ Premier Plus》，也是C++入门不错的参考书。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《EffectiveC++》以条款的形式列举了55条C++语法的使用建议，帮助我们提高代码质量、性能、可读性、可拓展性，让我们对 C++ 编程的理解更上一层楼；使用的 C++ 版本比较老，很多内容不适用于现代 C++，看完之后可以再看看类似的《Modern Effective C++》、《Effective STL》。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《C++20高级编程》全面、详实的介绍了C++的方方面面，还有案例讲解，非常适合现代C++入门学者；C++ Primer没涵盖新的语法特性（仅到C++11），而且将来也大概率不会涵盖了，因为作者已经去世了；市面上其他介绍C++20的书，大多都只介绍C++的新特性，是给那些已经掌握了C++的读者读的（用来了解新特性），不适合初学者。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《测绘程序设计》李英冰测绘程序设计比赛的参考书，每一节介绍一种测绘相关的算法（大地主题正反算、空间前方交会、伪距单点定位等）提供了配套的示例程序（C#为主，一大半程序都有BUG），测绘类院校学生学完了编程语法，就可以从这里找程序练练手；建议初学者先认准一套程序学，先把例程跑通、读懂，然后照着例程敲两遍，再脱离例程试着从头自己写。数据处理算法，无外乎就是三部分：读取数据、数值计算、输出结果，提供练习这里的程序都可以学到；把这书上几百行的代码学明白、写明白了，你再去看正儿八经的上万行的开源程序就容易多了。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈
	《大话数据结构》程杰数据结构通常被认为是计算机科班学生最重要的课，面试要考算法题，找工作前要刷LeetCode；对我们非科班写算法的程序员也同样重要，懂点数据结构和算法，你才能写出更高效的程序，你才能学明白STL，而且我们找算法相关的工作也可能要考算法题的；咱不一定要像科班学生掌握那么熟练，能理解常用的数据结构、算法就行，并不需要都会实现。咱们学数据结构和算法推荐看《大话数据结构》，它用生动有趣的对话、直观的图示，将复杂的数据结构概念变得简单易懂，让读者能够轻松掌握数据结构的基本原理和应用，进而提升编程能力和算法思维，它不像正儿八经的课本那么枯燥，对咱们非科班的程序员相当的友好。 👉👉👉 点击下载 👈👈👈

👆👆👆 百度网盘链接 or 回到开头 👆👆👆

📽 推荐视频课程 📽

封面	简介
	《误差理论与测量平差基础》邱卫宁导航定位建图本质上都是参数估计问题，各种算法都要按最小二乘、卡尔曼滤波的方式来理解，初学导航，推荐先看武大邱卫宁《误差理论与测量平差》的前三章（误差理论、协方差与权、最小二乘原理），然后再看严恭敏《卡尔曼滤波与组合导航》前两节。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《卡尔曼滤波与组合导航原理》严恭敏严老师给博士讲的课，这是腾讯会议直播的录屏，把卡尔曼滤波、捷联惯导、组合导航的算法讲的很透彻，前七讲介绍各种卡尔曼滤波，后三讲介绍捷联惯导和组合导；建议搭配着《捷联惯导与组合导航原理》和开源程序PSINS来学。即使你不做惯导，也推荐看看前两节，能让你对最小二乘和卡尔曼滤波有更深一层的认识，听严老师这两节课比听我老师讲一学期的《最优估计》收货还要大。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《惯性导航》武大i2Nav 武大导航工程本科生课程，比严老师的课简单的多，只讲捷联惯导，先介绍IMU的原理、误差特性，然后介绍各种姿态和旋转，最后是捷联惯导递推和噪声传播，推荐搭配着i2Nav的讲义来看。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《组合导航》武大i2Nav 武大研究生课程，是《惯性导航》课程的深入，介绍了先介绍IMU特性、标定、对准，然后回顾了各种姿态和旋转，最后是捷联惯导递推和噪声传播，最后两讲介绍松紧组合；学完之后推荐结合着讲义看PSINS程序，程序很简单，只有1300行，网上也有很多讲解，能把程序看懂才是真的学明白了。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《测绘学概论》武大测绘通识课，六位院士每人讲一节，分别是：宁津生《绪论》、陈俊勇《大地测量学》、李德仁《遥感科学与技术》、张祖勋《摄影测量》、龚健雅《地理信息系统》、刘经南《导航定位与北斗》。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《卫星导航系统》哈工程全面且系统地介绍了GNSS的原理。从信号体制到接收机信号处理，从观测值误差分析到各种定位技术，推荐搭配着谢刚的《GPS原理与接收机设计》来看。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《多模卫星导航系统介绍》赵乐文网上的其它GNSS课程，大都只讲原理，只讲 GPS 系统，学完了，你可能还是捋不清该如何从伪距/载波/多普勒和星历，一步步算出 SPP/RTK/PPP 解；相比起来，赵老师这套课更加的贴近科研和工程，他会讲多系统的算法，讲RINEX文件，讲RTKLIB代码。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《卫星导航接收机设计》杨旭北航杨旭博士录的接收机教程，主要是给他的同学看的，用FPGA实现一套B1I-B3I接收机，评论区里提到会开源；硬件接收机的实现和软件接收机有很大的不同，要额外考虑相当多的工程问题，杨旭这套视频讲的很详细，能给想了解硬件接收机的朋友带来不少帮助。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《GNSS伪距单点定位》罗宏昆矿大本科生录的Python伪距单点定位视频教程，用Jupyter-Notebook编写，在Github开源，学学他的编码风格、编程思路。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《Arduino快速上手》LazyTomatoLab 懒番茄的Arduino入门教程，三小时就能看完全部视频；对于非科班，想要尝试去编程操作硬件，Arduino 是一个不错的选择，上手最简单，做了很多的封装，不需要了解内部的寄存器就可以写单片机程序；最近几年乐鑫出品的 ESP32 系列都对Arduino框架有不错的支持，性能高而且带蓝牙WiFi，很适合用来做一些小的物联网创客项目。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《ROS入门》机器人工匠阿杰通俗易懂的ROS导航入门教程，先讲ROS的使用、编程，然后介绍激光雷达、SLAM相机、IMU、ROS导航功能包。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《物联网NBIOT定位器》立创EDA 立创EDA官方出品，手把手带你搭建一套GPS定位器，基于移远BC20-GNSS模块和STM32，教程包括三部分：硬件PCB设计、单片机程序设计、云平台应用设计。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《MATLAB科学计算》学MATLAB就得结合着数据处理算法，不然只会基础语法你还是很难写算法，全套视频六十个小时，选择需要的章节看就行了。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《计算机科学速成课》Crash Course Crash Course 出品的计算机通识课，从电子管到逻辑门再到CPU，从指令集到高级语言再到数据结构，从计算机网络到网络安全再到加密算法，从机器学习到自然语言处理再到机器人学；一层一层地向上推进，帮助你建立起对计算机体系全面的认识。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈
	《统计学速成课》Crash Course 也是 Crash Course 出品，从最基础的均值、方差一直讲到大数据、神经网络，能让你真正地理解统计学，而不仅仅只停留在会做题的层面；导航定位建图本质上都是参数估计问题，属于统计学的范畴，都要用统计学的方式去理解。 👉👉👉 点击跳转 👈👈👈

本仓库介绍的开源程序

01-RTKLIB：最知名的 GNSS 数据处理

RTKLIB 是全球导航卫星系统 GNSS 开源定位解算程序包，由日本东京海洋大学的高须知二（Tomoji Takasu）开发，由一个核心程序库和多个命令行程序、界面程序组成；代码规范、功能完善、可拓展性好。RTKLIB 功能很齐全，GNSS 数据处理所需的基本功能都有，支持的数据格式很多，既可以实时解算也可以后处理，既可以接自己的 GNSS 模块也可以连 IGS 的数据流，既可以解算自己采集的数据也可以算 IGS 测站的数据，既可以 RTK 也可以 PPP；许多 GNSS 导航定位程序开源程序都是基于 RTKLIB 二次开发衍生而来，适合作为 GNSS 入门学习的项目。它的项目结构如下所示：

支持多个 GNSS 系统的标准和精密定位算法，包括 GPS，GLONASS，Beidou，Galileo，QZSS 和 SBAS。
支持 9 种GNSS实时和后处理定位模式：
- single：伪距单点定位
- DGPS/DGNSS：伪距差分
- kinematic：载波动态相对定位，动态RTK，假设流动站是移动的，可以做车载定位
- Static：载波静态相对定位，静态RTK，两站都是静止的，可以得到很高的精度
- Moving-Baseline：两站都动，双天线，主要用来定姿
- Fixed：固定坐标，解算模糊度、对流层、电离层等参数
- PPP-Kinematic：动态精密单点定位
- PPP-Static：静态精密单点定位
- PPP-Fixed：PPP 固定坐标，解算模糊度、对流层、电离层等参数。
支持多种GNSS标准格式和协议：RINEX2.10、RINEX2.11、RINEX2.12、RINEX3.00、RINEX3.01、RINEX3.02、RTCM2.3、RTCM3.1、RTCM3.2、BINEX、NTRIP、NMEA0183、SP3、ANTEX1.4、IONEX1.0、NGS PCV、EMS 2.0。
支持多种GNSS接收机专有数据协议格式：NovAtel:OEM4/V/6，OEM3, OEMStar、Superstar II、 Hemisphere、Crescent、u‐blox:LEA-4T/5T/6T、SkyTraq、JAVAD 、GW10-II/III 和 NVS。
支持外部通信：Serial、TCP/IP、NTRIP、本地日志文件、FTP 和 HTTP。
提供许多代码库和API：卫星和导航系统函数、矩阵和向量函数，时间和字符串函数、坐标的转换，输入和输出函数、调试跟踪函数、平台依赖函数、定位模型、大气模型、天线模型、地球潮汐模型、大地水准面模型、基准转换、RINEX函数、星历和时钟函数、精密星历和时钟、接收机原始数据函数、RTCM函数，解算函数、谷歌地球KML转换、SBAS函数、选项（option）函数、流数据输入和输出函数、整周模糊度解算、标准定位、精密定位、后处理定位（解算）、流服务器函数、RTK服务器函数、下载函数。

推荐阅读：不迷途导航程序员：RTKLIB 源码阅读笔记

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 208 Commits
01-RTKLIB源码阅读		01-RTKLIB源码阅读
02-GAMP源码阅读		02-GAMP源码阅读
03-PSINS源码阅读		03-PSINS源码阅读
04-Ginan源码阅读		04-Ginan源码阅读
05-goGPS源码阅读		05-goGPS源码阅读
06-GICI源码阅读		06-GICI源码阅读
07-SoftGNSS源码阅读		07-SoftGNSS源码阅读
08-VINS源码阅读		08-VINS源码阅读
09-ORB-SLAM3源码阅读		09-ORB-SLAM3源码阅读
10-GNSS-SDR源码阅读		10-GNSS-SDR源码阅读
11-TGINS源码阅读		11-TGINS源码阅读
12-KF-GINS源码阅读		12-KF-GINS源码阅读
13-OB-GINS源码阅读		13-OB-GINS源码阅读
14-ROS导航功能包源码阅读		14-ROS导航功能包源码阅读
15-北斗GPS双模软件接收机源码阅读		15-北斗GPS双模软件接收机源码阅读
16-PocketSDR源码阅读		16-PocketSDR源码阅读
17-POSGO源码阅读		17-POSGO源码阅读
18-GINav源码阅读		18-GINav源码阅读
Cover		Cover
博客翻译		博客翻译
安理导航		安理导航
导航定位开源项目记录		导航定位开源项目记录
导航定位相关网站记录		导航定位相关网站记录
导航定位算法公式理解		导航定位算法公式理解
导航定位算法解惑		导航定位算法解惑
导航定位设备上手		导航定位设备上手
常用指令快捷键速查		常用指令快捷键速查
心得体会		心得体会
文章转载		文章转载
课程学习：Kalman滤波		课程学习：Kalman滤波
README.md		README.md
header.md		header.md
导航定位程序编译调试经验.md		导航定位程序编译调试经验.md
导航定位算法学习仓库分享.xmind		导航定位算法学习仓库分享.xmind
导航定位算法学习笔记分享.png		导航定位算法学习笔记分享.png
微信.png		微信.png

duyongquan/Navigation-Learning

Folders and files

Latest commit

History

Repository files navigation

Navigation-Learning：一个本科生的导航学习笔记

👇 以下是本仓库包含的板块，点击跳转 👇

👇 以下是本仓库重点介绍项目，点击跳转程序简介 👇

🤺 推荐一些同类仓库，创作不易，欢迎给他们 Star 鼓励 🤺

🛠 记录一些我看到过的项目，其中加粗的项目会在本仓库介绍 🛠

💾 记录一些导航相关的网址、学习资源、导航设备 💾

📚 推荐书籍 📚

📽 推荐视频课程 📽

本仓库介绍的开源程序

About

Resources

Stars

Watchers

Forks

Languages