Marsyard paketini çalıştırmak için GIT Large File Storage indirin kurlumu burada https://drive.google.com/file/d/1v8TXeXEdQh3YSndxKcN7ITRKnqt_aL_D/view?usp=sharing
Marsyard paketi için blender_gazebo adında bir paket lazımdır fakat bu başka bir repodan submodule olarak çekilmektedir o yüzden bu repo aşagodaki kod ile workspace'e clonelanmalı.
git clone --recurse-submodules https://github.com/itu-rover/Simulations.git
Bu repo temelde 2 tür simülasyon barındırmaktadır rover_21_descriptions sadece Alt yürüleri içermekte ve 3 tip araç bulunmaktadır bunlar:
- ZED'li alt yürür
- D435'lü yürür
- Velodyne Lidarlı yürür rover_21_robotic_arm ise alt yürürle beraber robot kol içermektedir. burada kol üstünde 2 fpv kamera bir tane d435 bulunmaktadır. Artık 22 sistemleri de eklenmiş durumdadır.
Bu verilerin alınması için kurulması gerek paketler aşağıda komut konsola girildiği zaman kurulacaktır.
sudo apt install ros-melodic-hector-gazebo-*
Ardından şu komut çalıştırılıp lokalizasyon sağlanır
roslaunch rover_21_localization localization.launch
Burada iki robot kol simülasyonu biri pozisyon kontrolcüsü diğeri hız kontrolcüsü formatındadır. Bunları çalıştırmak için;
Pozisyon Kontrolcülü Kol:
roslaunch arm_22_gazebo_pos arm_gazebo.launch
Hız Kontrolcülü Kol:
roslaunch arm_22_gazebo_vel arm_gazebo.launch
Gerekli paketler 21 sistemleri ile aynı olmakla birlikte ek olarak şu komutla indirilir paketler
sudo apt install ros-melodic-joint-trajectory-controller && sudo apt install ros-melodic-velocity-controllers && sudo apt install ros-melodic-urdf-geometry-parser
D435'li simülasyonun çalıştırılması için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılır sonra source devel/setup.bash yapılır.
Sadece Gazebo için:
roslaunch rover_22_description_d435 gazebo.launch
Sadece Rviz için:
roslaunch rover_22_description_d435 d435_rviz.launch
Hem Rviz Hem Gazebo için:
roslaunch rover_22_description_d435 rviz_and_gazebo.launch
çalıştırılmalıdır eğer Rviz configurasyonu değiştirlip kaydedilmek istenirse ilgili paketin içinde yer alan rviz klasörüne "urdf.rviz" adıyla rviz konfigürasyonu kaydedilebilir.
ZED'li simulasyon için test edildiği kadarıyla herhangi ek paket kulmasına gerek yoktur ancak ZED kamera ile test yapılacaksa şu linkten ZED'in ros wraper'nın kurulması önerilir. https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
Sadece Gazebo için:
roslaunch rover_22_description_zed gazebo.launch
Sadece Rviz için:
roslaunch rover_22_description_zed zed_rviz.launch
Hem Rviz Hem Gazebo için:
roslaunch rover_22_description_zed rviz_and_gazebo.launch
çalıştırılmalıdır rviz konfigurasyonu kayıt işi d435 simülasyonu ile aynıdır.
Velodyne'lı paket için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılmalı sonrasında source devel/setup.bash yapıldıktan sonra.
Sadece Gazebo için:
roslaunch rover_22_description_velodyne gazebo.launch
Sadece Rviz için:
roslaunch rover_22_description_velodyne velodyne_rviz.launch
Hem Rviz Hem Gazebo için:
roslaunch rover_22_description_velodyne rviz_and_gazebo.launch
Araçları Joystick ile kontrol etmek isterseniz robot_drive adında bir paket bulunmakta 21 paketleri için
roslaunch robot_drive kinematic.launch
Robot Kol sürüş: Sağ, Sol analog ve ok tuşları
Alt Yürür Sürüş: R1 basılı tutarak Turbo mod L1 basılı tutarak normal mod sürüşün kontrolü ise sol analog
Mod Switch: R2'ye bir kez basarak gerçekleşir simülasyon ilk açıldığında Robot kol sürüşü açıktır R2'ye basıldığında alt yürüre geçer. Dilerseniz R2 ye basarak tekrar robot kola geçebilirsiniz.
22 Sistemleri için
roslaunch robot_drive steering.launch
Robot Kol sürüş: Sağ, Sol analog ve ok tuşları
Alt Yürür Sürüş: Sol analog angular z dönüşü sağlar sağ ve sol yaparak dönüş sağlarsınız sağ analog ise lineer x ve lineer y hareketi sağlar, yukarı aşağı lineer x sağ sol lineer y hareketi sağlar.
Mod Switch: R2'ye bir kez basarak gerçekleşir simülasyon ilk açıldığında Robot kol sürüşü açıktır R2'ye basıldığında alt yürüre geçer. Dilerseniz R2 ye basarak tekrar robot kola geçebilirsiniz.
Simülasyonu çalıştırmak için öncellikle şu eklenili paketlere ihtiyacnız var
sudo apt install ros-melodic-twist-muxsudo apt install ros-melodic-multimaster-launchsudo apt install ros-melodic-joy
bunlardan birinci paket realsense için ikinci ise alt yürürü joystik olmadan hareket ettirmek için gerekli. Bunlar yüklendikten sonra catkin build yapılır daha sonra source devel/setup.bash yapılır.
Gerekli Launch dosyaları:
Gazebo, Rviz, Alt yürür ve Robot kol kontrolcüleri için
roslaunch arm_21_gazebo arm_gazebo.launch
İsterseniz kontrolcüleri test etmek için yani robot kolu ileri kinematikle ve alt yürürü joystick ile elle sürmek isterseniz ayryetten mod switch algortimasına bakmak isterseniz şu dosya çalıştırlacak. Python kodu ise robot_drive paketi içinde src klasörü altındaki forward_kinematic klasörünün altında bulunan forward_kinematic.py'dır. NOT: En yakın zamanda bu kod daha güzel bir şekilde C++'a geçirilecektir.
roslaunch robot_drive kinematic.launch
Robot Kol sürüş: Sağ, Sol analog ve ok tuşları
Alt Yürür Sürüş: R1 basılı tutarak Turbo mod L1 basılı tutarak normal mod sürüşün kontrolü ise sol analog
Mod Switch: R2'ye bir kez basarak gerçekleşir simülasyon ilk açıldığında Robot kol sürüşü açıktır R2'ye basıldığında alt yürüre geçer. Dilerseniz R2 ye basarak tekrar robot kola geçebilirsiniz.
D435'li simülasyonun çalıştırılması için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılır sonra source devel/setup.bash yapılır.
Sadece Gazebo için:
roslaunch rover_21_description_d435 gazebo.launch
Sadece Rviz için:
roslaunch rover_21_description_d435 d435_rviz.launch
Hem Rviz Hem Gazebo için:
roslaunch rover_21_description_d435 rviz_and_gazebo.launch
çalıştırılmalıdır eğer Rviz configurasyonu değiştirlip kaydedilmek istenirse ilgili paketin içinde yer alan rviz klasörüne "urdf.rviz" adıyla rviz konfigürasyonu kaydedilebilir.
ZED'li simulasyon için test edildiği kadarıyla herhangi ek paket kulmasına gerek yoktur ancak ZED kamera ile test yapılacaksa şu linkten ZED'in ros wraper'nın kurulması önerilir. https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
Sadece Gazebo için:
roslaunch rover_21_description_zed gazebo.launch
Sadece Rviz için:
roslaunch rover_21_description_zed zed_rviz.launch
Hem Rviz Hem Gazebo için:
roslaunch rover_21_description_zed rviz_and_gazebo.launch
çalıştırılmalıdır rviz konfigurasyonu kayıt işi d435 simülasyonu ile aynıdır.
Velodyne'lı paket için repo klonlandıktan sonra catkin build yapılmalı sonrasında source devel/setup.bash yapıldıktan sonra.
Sadece Gazebo için:
roslaunch rover_21_description_velodyne gazebo.launch
Sadece Rviz için:
roslaunch rover_21_description_velodyne velodyne_rviz.launch
Hem Rviz Hem Gazebo için:
roslaunch rover_21_description_velodyne rviz_and_gazebo.launch
Marsyard paketi için blender_gazebo adında bir paket lazımdır fakat bu başka bir repodan submodule olarak çekilmektedir o yüzden bu repo aşagıdaki kod ile workspace'e clonelanmalı.
git clone --recurse-submodules https://github.com/itu-rover/Simulations.git
NOT: bu paketin içindeki launch dosyaları simülasyon dosyaları tarafından otomatik çağırlmakta bu pakette değişliklik yapmanıza gerek olmayacaktır. Ancak bir sebepten ötürü harita değiştirmek isterseniz gazebo.launch veya arm_gazebo.launch dosyalarını editleyebilirsiniz.
NOT 2: Eğer performans sıkıntı yaşarsanız haritalarda bana ulaşın.
NOT 3: GIT LFS ile dae pushlayamama sorunu çözülmüştür.
Alt Yürürlü haritalar için Artaglar eklenmiştir. Artaglar kare prizma değil üçgen prizma olmuştur bunu kullanabilmek için bir .stl dosyası vardır ancak bunun için blender_gazebo/sdf/landmark.sdf.xacro dizininden landmark.sdf.xacro dosyasındaki 46. ve 60. satrılar kendi dizininize göre değiştirilmeli onun için blender_gazebo/sdf/meshes dizinine gidip konsoldan pwd komutunu kullanıp öğrenebilsiniz.
TODO: Artag Konumları haritada biraz daha düzenlenecek ileriki commitlerde bu duruma bakılacak.