Home

Bem-vindo ao wiki do taura_Rosi_challenge!!!

Este é o wiki do repositório da equipe Taura Bots para a competição Rosi Challenge.

• Para realizar as tarefas utilizamos os pacote ros_numpy, rtabmap_ros, open_cv, robot_pose_ekf e os pacotes padrões do ROS.
• Com o pacote ros_numpy realizamos uma transformação de PointCloud2 para valores em metros, com os quais valores desviamos de objetos. Para é realizada a inscrição ao tópico /sensor/velodyne.
• Para a detecção do fogo utilizamos a biblioteca open-cv. Para isto é realizada a inscrição no tópico /sensor/kinect_rgb. Após isto é utilizado filtros do open-cv para a detecção.
• Utilizamos o pacote rtabmap_ros para produzir uma odometria para o robô. A inscrição ao tópico /sensor/kinect é necessária.
• Aplicamos um filtro de Kalman pelo pacote robot_pose_ekf para tentar melhorar a odometria. Ele é inscrito aos tópicos /sensor/imu e /rtabmap/odom. O tópico /robot_pose_ekf/odom_combined é publicado por este pacote.
• O programa em python navigation.py é responsável pela navegação e navegação. Nele é realizado os calculos para os desvios e para a movimentação.

Subscribed topics

• /sensor/velodyne (sensor_msgs/PointCloud2)
• /sensor/kinect_rgb (sensor_msgs/Image)
• /rtabmap/odom (nav_msgs/Odometry)
• /robot_pose_ekf/odom_combined (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)

Published topics

• /rtabmap/odom (nav_msgs/Odometry)
• /robot_pose_ekf/odom_combined (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped
• /rosi/command_traction_seep (rosi_defy/RosiMovementArray)
• /rosi/command_kinect_joint (std_msgs/Float32)