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轮速-imu-相机 仿真

轮速、imu、相机数据仿真，用于viwo算法测试。

特性

• 仿真轮速、imu、相机运动及观测数据
• 仿真轮速、imu、相机外参
• 仿真轮速、imu、相机时间延迟

坐标系

• Odom frame: 轮速坐标系
• Body frame: imu坐标系
• Cam frame: 相机坐标系
• World frame: imu坐标系的第一帧位置
• Navigation frame: NED（北东地）or ENU（东北天），本代码采用的是ENU，重力向量在该坐标系下为(0,0,-9.81)

目前，imu的z轴向上，xy平面内做椭圆运动，z轴不进行运动，x轴沿着圆周向外。外参数Tbc将相机坐标旋转，使得相机朝向特征点。另外有外参数Tbo表示imu和轮速之间的外参，以及参数td_wheel和td分别代表轮速-imu时延以及相机-imu时延。

使用

main/gener_alldata_VIW.cpp : 用于生成轮速数据、imu数据、相机轨迹、特征点像素坐标，特征点的3d坐标

感谢

该工具是基于vio_data_simulatoin开发的，感谢他们的杰出工作。

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imusim

imu和cam数据仿真，用于vio算法测试，代码有任何问题都欢迎交流 [email protected]。

we also create a ros_version in ros_version branch.

坐标系

• Body frame: imu坐标系

• Cam frame: 相机坐标系

• World frame: imu坐标系的第一帧位置

• Navigation frame: NED（北东地）or ENU（东北天），本代码采用的是ENU，重力向量在该坐标系下为$(0,0,-9.81)$

目前，imu的z轴向上，xy平面内做椭圆运动，z轴做正弦运动，x轴沿着圆周向外。外参数Tbc将相机坐标旋转，使得相机朝向特征点。

代码结构

main/gener_alldata.cpp : 用于生成imu数据，相机轨迹，特征点像素坐标，特征点的3d坐标

src/paramc.h：imu噪声参数，imu频率，相机内参数等等

src/camera_model.cpp：相机模型，调用的svo，目前代码里这个文件删掉了

python_tool/：文件夹里为可视化工具，draw_points.py就是动态绘制相机轨迹和观测到的特征点。如果是ubuntu不需额外安装，windows需要安装python matplot等依赖项

数据存储的格式

特征点

x，y，z，1，u，v

每个特征出现在文件里的顺序，就是他们独立的id，可用来检索特征匹配

imu data

timestamp (1)，imu quaternion(4)，imu position(3)，imu gyro(3)，imu acc(3)

cam data

timestamp (1)，cam quaternion(4)，cam position(3)，imu gyro(3)，imu acc(3)

注意，由于imu和cam的存储采用的是同一个函数，所以cam也会存储一些gyro,acc这些数据，但是没用，是多余存储的。