Grasp Pose Detection (GPD)

主要参考Andreas ten Pas的工作，针对未知物体的抓取检测，通过改进GPD抓取算法，在6DOF自由度下识别物体的抓取位姿。抓取检测精度提高2%，且参数降为原来的一半，使用OpenVino工具将算法部署到X86架构中，检测速度从8s减小到1s以内，满足实时抓取需求。

1) 依赖

1. PCL 1.9 or newer
2. Eigen 3.0 or newer
3. OpenCV 3.4 or newer

2)安装

在Ubuntu 18.04下测试通过。

1. 安装 PCL、Eigen 、 安装 OpenCV 3.4

2. 编译包:

   cd gpd
   mkdir build && cd build
   cmake ..
   make -j
   

11)参考文献

[1] Andreas ten Pas, Marcus Gualtieri, Kate Saenko, and Robert Platt. Grasp Pose Detection in Point Clouds. The International Journal of Robotics Research, Vol 36, Issue 13-14, pp. 1455-1473. October 2017.

[2] Marcus Gualtieri, Andreas ten Pas, Kate Saenko, and Robert Platt. High precision grasp pose detection in dense clutter. IROS 2016, pp. 598-605.