定数の設定について

トルク定数決定時の注意

トルク定数は内部で誘導起電力定数としても用いています。これは、電流制御時に誘導起電力を速度からフィードフォアードすることで相殺します。この誘導起電力定数が大きいと、過剰に電圧を出力しようとし電流制御のPIDが発振しやすくなってしまいます。このため、決定には明確な手法が求められます。
Maxon系モータであれば、トルク定数は安定でありそれを用いることが可能である。また、マブチ系モータでも個体誤差はあまり関係ないです。未知のモータでも、誘導起電力定数を計測して用いればいいと思います。ただし、問題として

MotorSystemによって計測される速度はエンコーダの軸の角速度である。これはモータの軸と異なる可能性がある。

よって、エンコーダとモータ間の減速比に注意が必要です。現在(2017/11/20)はこの減速比を入力するシステムを搭載していないので、この減速比を合わせたトルク定数を決定しています。

電源電圧について

今は、セル数×４Vでおよそ問題ないかと思います。今後の開発において、電源電圧を測定する回路を導入し自動でフィードフォワードする機能を搭載するといいとおもいます。この回路の問題として電流はホール効果を用いた絶縁測定できるが、そのまま電圧を測定するにはアイソレーションアンプを導入する必要があることになります。そのうえで、1%程度の抵抗を用いる必要があります。