地图编辑

• 初始地图：根据地图边界初始化地图， TODO 根据扫描的TSDF输入地图，不一定会去读
• 接收坐标，根据坐标在地图对应位置生成障碍物，同时将障碍物对应的编码存放在一个序列中
• 合并障碍物，当再次接受到坐标后，遍历障碍物序列，判断是否与某障碍物接近，如果接近则认为是同一个障碍物，清除上一个障碍物更新新的障碍物并替换障碍物对应的坐标
• 地图编辑，根据接收的坐标在坐标所在位置放置确定高度和半径的圆柱体
• 是否需要赋予每一个障碍物一个生命周期 TODO 如果有需要再实现，小场景和短时间并不需要这样做

目前功能

• 初始会生成围墙
• 会根据接受到的点更新地图，如果该点对应的障碍物与现有的某个障碍物距离非常近，则认为是同一个障碍物，不更新；如果与某一个障碍物距离较近，则更新障碍物位置；如果没有近距离的障碍物，则生成该障碍物
• TODO 有可能会存在误报的情况，还需要一个缓存，只有当接受的坐标次数超过一定次数，才会生成该障碍物
• TODO 加载点云文件，并转成地图格式，点云文件格式，这个容易实现
• TODO 如何转换成fastplanner格式的地图，估计需要转成ply，然后再转成fastplanner的地图；或者直接将planner模块剥离出来