Auteur: COLIN Wilson MAZOUZ Yanis

Description : Le but de ce projet est de concevoir et implémenter un middleware pour la robotique. A la maniere de ROS ce programme permet de lancer des sous-programmes appeler noeud Et de les faires communiquer entre eux.

Dependences : Ce programme necessite que les librairies suivante soit installer sur le systeme: SDL1.2, fastsim, boost

Compilation : Pour compiler le projet il suffit de lancer make à la racine, le master ainsi que l'ensemble des noeuds sont compilés et disponible dans le dossier exe

Master : Master permet de lire un fichier de configuration, de tester sa validité, lancer les les executables avec les bons arguments et de s'assurer de leur fermeture à la fin
de l'execution. Pour se faire le master crée des processus fils dont le PID est enregistré, et lors- que la condition d'arrete (SIGINT: Ctrl-C) est reçu, master envoie un signal d'arret aux differents processus afin d'entamer le processus d'extinction. ./master config.txt config.txt un fichier de configuration formaté definissant les executables à lancer et les parametres associés.

Node_echo : Node echo permet de broadcaster un message predefinie à interval reguliere sur un port specifique. ./node_echo --publish out_port myfifo.fifo --msg MSG --interval time myfifo.fifo indique l'adresse du port sur lequel broadcaster MSG indique le message à transmettre time l'intervale de temps entre deux messages.

Node_ia : Node ia permet de controler le robot de maniere autonome, une fois lancer le progra- mme va se servir des informations provenent des bumpers pour controler le robot, da- ns l'etat actuel du programme à un fonctionnement sensorimoteur basé sur les bumpers ./node_ia --publish command command.fifo --listen bumper_l bumperl.fifo --listen bumper_r bumperr.fifo command.fifo port sur lequel les commandes sont envoyées bumperl.fifo bumperr port sur lequel sont lus les etats de bumpers

Node_simu : Node simu permet de simuler un robot et l'afficher à l'ecran, le noeud lit un port de commande servant à definir les vitesses du robot et publie l'etat des bumpers su- r un port de sortie. Le programme est constitué d'une boucle principale permettant de gerer la gestion de l'affichage et de deux threads l'un dedier à la lecture du po -rt de commande et l'autre à la publication de l'etat des bumpers. Si la commande kill est reçu sur le port de commande ou qu'un SIGINT est reçu le programme interrom -pe sont executions et se ferme. ./node_simu --commande myfifo.fifo --map <carte.pbm> --init-pos <x_initial> <y_initial> --publish bumper_l bl.fifo bumper_r br.fifo

Node_tele : Node simu permet de lire les commandes saisie par l'utilisateur, de verifier leur co formités sythaxique et d'envoyer la commande sur le port de sortie en cas de command -de valide. La commande kill est transmise avant de provoquer l'extinction du proces -sus ./node_tele --publish out output.fifo

Node_logger : Node logger permet d'enregistrer le flux d'un port dans un fichier texte et d'eventu -ellement le retransmettre sur un autre port. Le programme reagit au signaux SIGINT en arretant le logging et en sauvegardant le fichier sur le disque avant de s'eteind -re ./node_logger --listen to_log port-ecoute.fifo -- publish copy_out port-recopie.fifo --logfile log.txt>

--------------------------------Testes validation---------------------------------------------------

Node_logger et Node_echo : ./master config_simple.txt, permet de tester le fonctionnement des de- ux noeuds.Node_echo envoie un message toute les secondes que node_logger enregistre dans le ficihier log.txt. Pour arreter proprement le programme il suffit d'envoyer un SIGINT en appuyant sur ctrl-C

Node_tele et Node_simu : ./master config_robot.txt permet de tester le fonctionnement des de- ux noeuds.Node_tele demande à l'utilisateur de saisir des commandes, verifie leur validité avant de les envoyer, vers node_simu Pour arreter proprement le programme il faut saisir la commande kill

Node_ia et Node_simu : ./master config_robot_ia.txt permet de tester le fonctionnement des de- ux noeuds. Node_ia reccupere les informations publié par node simu, les traites et renvoie des commande de vitesse en consequence, ctrl-C provoque l'arrete du program

Master : ./master config_robot_corrupted.txt permet de verifier le comportement du master avec un fichier invalide