Kaya is an open-source robot powered by NVIDIA's Isaac SDK and the Jetson Nano.
This repository contains 3D-printable and editable CAD files in the cad-files folder (STL, STEP, IGES), as well as a complete bill of materials and assembly instructions for NVIDIA Kaya in the doc folder.
Kaya is intended to provide an accessible starting point for robotics development, and a number of sample apps for Kaya come packaged with the Isaac SDK.
For more information on Kaya and the Isaac SDK, see the NVIDIA Isaac SDK Documentation.
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KayaはNVIDIA Isaac SDK及びJetson Nanoためのアドバンスド研究用プラットフォームです。
kaya日本版は、ROBOTIS Japanの手によって複数の部品を日本で入手しやすいものに置換する、足回りのモータを最新型に換装するなどいくつかの改良を施してあります。
改良した内容は、Isaak SDK 2019.3から公式にサポートされています。
最新のIsaac SDK 2020.1での動作確認済みです。
| 項目 | 数値 [単位] |
|---|---|
| 最大移動速度 | 0.7[m/s] |
| サイズ | (L x W x H)240 x 270 x 230 [mm] (アンテナの突起含む) |
| 重量 | 1.6[kg] (バッテリー込) |
| バッテリー駆動時予想最大動作時間 | 1.5[h] |
| 入力電圧仕様 | 範囲 : DC10.8~12.6[V],定格 : DC12[V] |
| バッテリー仕様 | リチウムポリマーバッテリー LB-012 3セル 11.1V 1800mAh 19.98Wh 5C |
| 搭載SBC | NVIDIA Jetson Nano |
| 有線I/F | Jetson Nanoに依存する |
| 無線I/F | Wi-Fi 802.11ac, Bluetooth4.2(無線LANカードをJetson Nanoに装着) |
| カメラ | Intel RealSence D435(深度カメラ) |
| 慣性計測ユニット(IMU) | BOSCH GY-BMI160 6DOF (3軸ジャイロ+3軸加速度) |
| 車輪仕様 / 車輪数 | 3.25inchオムニホイール / 3[個] |
| 走行用アクチュエータ | ROBOTIS Dynamixel XC430-W150-T |
| 開発環境 | NVIDIA Isaac SDK(2019.3以降) |