Unitree Guide Framework for Legged Robots based on DRL

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Introduction

• 本repo是作者在unitree_guide框架基础上编写的四足机器人深度强化学习Sim2Sim/Sim2Real框架。
• 由于实验室开源协议和论文还未投稿，因此只开源作者探索之初成功部署的状态机。
• 本repo是作者刚入学时完成的，所以代码和逻辑上肯定会有不合理的地方，欢迎读者refer/debug（最主要是help作者找bug，QAQ）。
• 如有侵权，请联系作者删除。

Maintainer: KK-Zhou

Affiliation: Sucro Lab

Email: [email protected]

WeChat: Z17354029494

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Q&A

• 这个版本采用的是50hz的RL决策频率，并同时计算力矩下发，这样关节角度和速度的反馈也是50hz。最好是将训练用的PD参数和期望关节位置速度下发（感谢unitree_guide群主提供的建议）。

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Stress

• 一定要确保在gazebo中的仿真正常了再上实机测试，测试时用狗链子牵着同时注意电机有无抽动。发生异常要立即passive。