Fix/nav2 param navigation

[shunki1006]

PR Type

• Feature
• Bug fix
• Refactor
• Documentation
• Other

Overview

• stopするはずのwaypointで停止しない問題対策のNav2param調整と, 狭い道を通るためのロボットfootprint調整.

Detail

1. tandemが終わる位置にstopのパラメータがtrueになっているwaypointがあるとstopせずに通過してしまう問題があり, その原因として, navigation2のゴール到達判定と, waypoint_navigationのゴール到達判定の相違にあると考えたため, Nav2param内の到達判定を厳しく, waypoint_navigation内の到達判定を緩くすることで対応しました. これにより, 基本的waypoint_navigationの判定をもとに次の動作をするようになっています.
2. 下記PRで急な障害物を確実に避けるために余分に大きくしたfootprintが大きすぎることが原因で狭い道を通ることができないことがつくばチャレンジ走行中に発覚したため, 下記PR変更前のfootprintに戻しました.
   参考；Fix/nav2 local costmap #73 (comment)

Test

• つくばで動作確認済み.

Attention

• レビューの際にはお手数ですがdevel/tsukuba2023_Seniorに対して出しているPRの内容とのずれがないかも確認していただきたいです. お願いいたします.

[koki0624]

devel/tsukuba2023_Senior と同じ launch ファイルを編集しているので、競合するかもです。

[shunki1006]

devel/tsukuba2023_Senior と同じ launch ファイルを編集しているので、競合するかもです。

devel/tsukuba2023_Seniorはmainにmergeしない予定ブランチなので競合は起こらないのでは？

[koki0624]

devel/tsukuba2023_Senior と同じ launch ファイルを編集しているので、競合するかもです。

devel/tsukuba2023_Seniorはmainにmergeしない予定ブランチなので競合は起こらないのでは？

マージ先が同じものと勘違いしてました。すみません。

[shunki1006]

devel/tsukuba2023_Senior と同じ launch ファイルを編集しているので、競合するかもです。

devel/tsukuba2023_Seniorはmainにmergeしない予定ブランチなので競合は起こらないのでは？

マージ先が同じものと勘違いしてました。すみません。

分かりにくくてすみません, mergeお願いします.