Fix/velocity increase

[shunki1006]

PR Type

• Feature
• Bug fix
• Refactor
• Documentation
• Other

Overview

• 速度向上及び, DWB内のcriticsの調整.

Detail

• ロボットの最高速度を1.0m/sから1.5m/sまで上げました. motorのmax_rpm及びmax_velocityのパラメータを変更しました.
• DWB内のcriticsのパラメータがdefaultの値と大きくかけ離れていたため, defaultの値に変更しました.

Test

• 中庭で走行させましたが, 速度上昇, criticsの変更に伴う問題が生じないことを確認しました.

[Alpaca-zip]

つくばチャレンジが6[km/h]まで出して良いので、上限は6[km/h]で良いと思います。

ちなみにですが、このパラメータ調整でナビゲーション中に1.5[m/s]出ることはありましたか？

[shunki1006]

つくばチャレンジが6[km/h]まで出して良いので、上限は6[km/h]で良いと思います。

ちなみにですが、このパラメータ調整でナビゲーション中に1.5[m/s]出ることはありましたか？

最高速度を6.0km/hにすると, max_rpmが167になりキリが悪いので150にしておりました.
1.11倍の差なら気にならないと考えたのですがいかがでしょうか？

ちなみに1.0m/sに設定していた時同様, 1.5m/sは確認できませんでした.

[Alpaca-zip]

最高速度を6.0km/hにすると, max_rpmが167になりキリが悪いので150にしておりました.
1.11倍の差なら気にならないと考えたのですがいかがでしょうか？

キリが良い悪いというよりかは数字にどんな意味があるかベースでパラメータ調整はした方が良いと思います。

ちなみに1.0m/sに設定していた時同様, 1.5m/sは確認できませんでした.

👍

[shunki1006]

最高速度を6.0km/hにすると, max_rpmが167になりキリが悪いので150にしておりました.
1.11倍の差なら気にならないと考えたのですがいかがでしょうか？

キリが良い悪いというよりかは数字にどんな意味があるかベースでパラメータ調整はした方が良いと思います。

ちなみに1.0m/sに設定していた時同様, 1.5m/sは確認できませんでした.

👍

承知しました, 変更したのでご確認お願いします.