机械臂代码说明

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测距传感器

• 激光测距传感器的硬件特征：
  • TTL电平串口。
  • 波特率为： 38400，N，8，1。（离接收端距离不能太远）
  • 默认测量距离为40米，可以通过命令设置测量距离。
• 设置激光测距传感器的工作状态为：
  • 连续测量模式： 发送iACM 至传感器来切换测量模式。
  • 工作频率 20Hz（默认）。
  • 设置传感器为上电自动测量模式： 发送iSET:8,1 至 传感器。
  • 由传感器返回的数据为ASCII类型。
  • 返回数据为：D=A.AAAm BBBB# A.AAA为测量距离值，BBBB为信号强度。
  • 若返回数据为E=XXX ，表示错误。 XXX可以从说明书的故障码查询具体含义。

机械臂部分

• 程序中的初始化部分：

  • 全局变量
  • 连接串口
  • 与机械臂的socket连接

• 程序主体部分由三个线程组成

  • GUI线程，由pysimpleGUI实现
  • getDistance线程：获取传感器信息
  • robotControl线程：用来与机械臂通信

pip install pySimpleGUI