control-Nao-with-NLP

基于自然语言处理控制Nao型仿人机器人

环境配置

开发环境：

1. Windows10
2. Webots2021
3. Pycharm2019
4. HanLP1.x
5. python3.7

Webots

　　由于本次实验采用python语言，故首先应在Webots中将编程语言切换为Python，方法为：在webots软件中更改python command（Tools->Preferences->Python command）参数的内容为python.exe文件所在目录。

　　由于本实验采用pycharm集成开发平台，故需要探究Webots与pycharm结合，官方文档有关于这的详细描述。下面介绍本工程在解决这个问题时的步骤：

• (1)用pycharm打开所要控制机器人的controller中python文件的目录。
• (2)adw 点击Add Content Root（File->Setting->Project->Project Structure->Add Content Root），选择 "WEBOTS_HOME/lib/controller/python37(python38等其他版本)" 文件夹。此时工作目录刷新并产生一个新的名为python37的文件夹。
• (3) 点击Edit Configurations（Run->Edit Configurations），点击加号，选择python，设置两个参数：
  • (i) Script Path：将要运行的python文件的目录（含该文件）；
  • (ii) Environments Variables："PATH=WEBOTS_HOME\lib\controller;WEBOTS_HOME\msys64\mingw64\bin\cpp"（文档中PATH还有一条为PATH=WEBOTS_HOME\msys64\mingw64\bin\，但是添加不上，目前没发现有什么影响）。

备注：

• 第(3)(ii)步的可以解决找不到_controller.pyd模块的错误。
• 详细见webots官方文档Development Environments\Using your IDE。

HanLP

　　见文档。
　　本人在安装HanLP时确实遇到一些问题，但因为缺乏详细记录，无法考证或复原这些问题及它们的解决办法，但应该难度不大，请读者自行解决并引以为戒。

命令测试

单一命令测试

　　命令：”机器人前进。“

　　测试视频：哔哩哔哩链接

组合命令测试

　　命令：”机器人前进2米，然后左转60度。“

　　测试视频：哔哩哔哩链接 　　

带有目标方位的命令测试

　　命令：“机器人前进到桌子的左边。”

　　测试视频：哔哩哔哩链接