Hybrid A Star 的实现

一个Hybrid A Star 的基础实现。 使用多个圆描述车辆的碰撞，模拟阿克曼转向模拟车辆的运动。

用户可继承HybridAStar类，并且修改其中的虚函数以实现自己的Hybrid A Star 子类。

构建方式

• 仓库显示使用的是OpenCV 4 实现的。仅用于显示。

# Setup
bash ./Setup.sh

# build
mkdir build && cd build
cmake ..
make

Run A Demo

./build/node

用四次点击描述规划。第一次点击是选择起点位置，第二次是起点方向。第三次是终点位置，第四次是终点方向。

效果如下：