mlf - Repositorio a utilizar por curso CD2201

Cómo conectarse al robot a través de Ngrok desde tu casita

• Entrar a ngrok https://ngrok.com/
• Ingresar (login) credenciales de cada grupo cc2201mlf+<project group>@gmail.com ; ngrok pass
• Ir a Endpoints->Status, donde se encontrarán las opciones de conexión (TCP para ssh, HTTP para ver stream de la cámara)
• Si el stream está corriendo basta con entrar a la dirección HTTP para ver la imagen captada por la cámara del robot

Conexión al robot vía SSH con Ngrok

• Si tienes Windows, instalar mobaxterm en https://mobaxterm.mobatek.net/. Te sugerimos la versión portable
• Si tienes algún sistema basado en UNIX/BSD (linux/mac), usa tu terminal favorita.
• Para conectarse debes tener la dirección de Ngrok tcp://<dir>:<port>

Correr ssh en terminal (mobaxterm para Windows)

ssh pi@<dir> -p <port>

Ahora tendrás una terminal dentro del robot y tendrás acceso a este repositorio

Mover el robot

• Activar el ambiente virtual workon mlf
• Ir al directorio del repositorio cd mlf
• Correr algún test de cinemática de la carpeta test (python test/test_IK.py o python test/test_FK.py)
• Ver el robot a través del stream c: