相机标定，纯属个人从收集的资料中加上自己的理解，如有不准的地方，还请指出。
相机的标定，其实可以说是三个坐标系下的矩阵变换：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系。
首先来看图像坐标系与相机坐标系之间的关系
由图可知XCam=x/dx+x0, YCam=y/dy+y0
其矩阵可以表示为
所以
可以写成
同时对于世界坐标系与相机坐标系的关系如下图
表示成矩阵可以表示为
那么可以推理出（这里的Xc,Yc,Zc就是所谓x，y，z）
这里令K赋下值，得到的就是相机的内参也就是所谓畸变系数
