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FAST-LIVO Chinese comments(FAST-LIVO中文注释)

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0ontheroad/FAST-LIVO-CC_Comments

 
 

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FAST-LIVO-CC_Comments

Introduction

本仓库是 FAST-LIVO 的详细中文注释。

Done

  • 整体流程看完

  • LiDAR 和 Image 数据时间戳同步看完,并发现一些问题

  • VIO 系统看完,包括视觉子地图的选择,当前帧 patch 和地图点 patch 的关联,直接光度对齐的 EsIKF 优化

  • LIO 部分添加了数据时间同步的注释,但是没有添加算法部分注释,这部分注释可见 r2live-CC_Comments 中的 LIO 部分

  • 关于 LIO 部分的 EsIKF 公式推导,可见我的系列博客:Kalman Filter in SLAM 系列文章

TODO

  • 点云去畸变部分写的很乱,而且发现一些去畸变的时候对时间的处理问题,待查
  • 整理 EsIKF 公式推导成电子版并发布 See Done

Note

  • 本仓库的环境链接库

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