基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统 Simulink/Simscape 仿真

Simulink/Simscape Simulation of Industrial Robot Trajectory Tracking System Based on Impendance Control

详细介绍见博客 (Details on Personal Blogs) ：

（1）博客园：【基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统 Simulink/Simscape 仿真】

（2）CSDN：【基于阻抗控制的工业机器人轨迹跟踪系统 Simulink/Simscape 仿真】

仓库结构

• 3D-Model：Efort ER-16 六轴机器人三维模型（3D model of the Efort ER-16 six-axis robot）
• Code：项目程序及仿真文件（Code & Simulation Files）
  • ER16_DataFile.m：ER-16 的装配信息（Information of Assembly)
  • ER16_plot.m： 仿真结果绘图 （Result Drawing）
  • ER16_Simulation_Circle.slx： 圆周轨迹跟踪系统 Simulink 仿真文件（SLX of Circumference Trajectory System）
  • ER16_Simulation_Line.slx： 直线轨迹跟踪系统 Simulink 仿真文件（SLX of Linear Trajectory System）
  • ImpedanceCtrl_SingleModel.slx：阻抗控制独立仿真模型（Independent SLX of Impedance Controll）
• Other_Versions：低版本 Simulink 仿真文件（SLX for lower versions）
• References：参考文献

提示（Tips)

• 本项目使用 Matlab 2020b 开发，若需要更低版本的模型文件，请将 Code\ER16_Simulation_Circle.slx 或 Code\ER16_Simulation_Line.slx 替换成 Other_Versions 文件夹中对应版本的模型文件。

疑问

请 提交 issues or 邮箱（[email protected] & [email protected] & [email protected]）

Questions? Please Submit Issue or Connect me via Emails. Thanks!

更新日志

• 2021/02/03
  • 第一次上传
• 2021/04/18
  • 修改贴图路径为相对路径
  • 再 Model Properties 中手动添加模型装配数据脚本回调函数，解决中文路径问题
  • 添加 2018a - 2020b 版本文件
  • 添加参考文献