底盘控制器的实现:
1.'SimpleChassisController' 包含了控制器的所有定义。
2.'SimpleChassisController'类实现了 'controller_interface::ControllerBase'接口
3.'init' 函数是在控制器初始化时调用的，用于设置底盘控制器。在这里，通过 effort_joint_interface 获取了四个轮子的关节句柄，分别是 'front_left_joint_'、'front_right_joint_'、'back_left_joint_'、'back_right_joint_'。
4. 'update'函数是在控制器更新时调用的，用于执行实际的底盘控制逻辑。
5. 'cmd'数组包含了六种运动状态下的力矩命令，分别是前进、后退、左转、右转、顺时针旋转、逆时针旋转。
6. 'state' 变量表示当前底盘的状态，通过修改这个状态可以切换不同的运动模式。
7. 'last_change_' 记录了上一次状态切换的时间，确保两次状态切换之间有足够的时间间隔。
roslaunch文件 "rosparam"通过加载yaml配置文件将参数加载到控制器
load_chassis 设置为 true，表示加载底盘（chassis）。
roller_type 设置为 realistic，指定轮子的类型。
paused 设置为 true，表示仿真环境一开始是暂停状态。
<rosparam> 标签部分：这里使用 <rosparam> 标签来加载控制器配置文件 controllers.yaml 到ROS参数服务器中，并使用 command="load" 命令加载参数。这些参数可能包含控制器的配置信息。
通过 <node> 标签启动 controller_manager 的 spawner 节点，用于启动控制器。
args列出了要启动的控制器的名称列表，包括 simple_chassis_controller 和joint_state_controller。
hero_chassis_controller.cpp
这是一个ROS控制器（controller），使用PID控制来控制四个轮子，实现底盘（chassis）的运动。下面是对代码的一些关键部分的解释：
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初始化（init）函数：
- 获取参数： 从ROS参数服务器中获取底盘的一些参数，如
Wheel_Track、Wheel_Base等。 - 获取关节句柄： 通过硬件接口
hardware_interface::EffortJointInterface获取四个轮子的关节句柄，即front_left_joint_、front_right_joint_、back_left_joint_和back_right_joint_。 - 初始化PID控制器： 使用
control_toolbox::Pid类初始化四个PID控制器，分别为pid1_controller_、pid2_controller_、pid3_controller_和pid4_controller_。
- 获取参数： 从ROS参数服务器中获取底盘的一些参数，如
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更新（update）函数：
- 获取时间和周期： 获取当前时间和时间周期。
- 获取实际速度： 获取四个轮子的实际速度。
- 计算底盘速度： 根据输入的线速度和角速度计算底盘的速度，其中
compute_mecvel()函数用于计算。 - 广播变换（Transform broadcast）： 通过TF库（Transform Library）广播 "odom" 到 "base_link" 的变换。
- 发布里程计信息（Odometry publish）： 发布底盘的里程计信息到 "odom" 话题。
- PID控制器计算： 计算四个轮子的速度误差，并使用PID控制器计算对应的控制命令。
- 控制器状态发布： 每隔10个周期发布一次控制器的状态信息到 "state" 话题。
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获取底盘运动指令：
- 通过
cmd_vel话题订阅底盘的线速度和角速度指令。
- 通过
-
其他函数：
compute_vel_rte()函数： 计算期望速度，用于根据期望速度和实际速度计算PID误差。compute_chassis_velocity()函数： 计算底盘的线速度和角速度。Transform_broadcast()函数： 广播底盘的变换信息。Odometry_publish()函数： 发布底盘的里程计信息。
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析构函数：
- 在析构函数中关闭订阅器和发布器。
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导出控制器：
- 使用
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS宏导出控制器类，以便ROS能够识别和加载该控制器。
- 使用
此控制器的主要目标是通过订阅底盘的运动指令（线速度和角速度），使用PID控制器控制四个轮子的速度，同时发布底盘的里程计信息。这有助于在ROS中实现底盘的运动控制和定位功能。
keyboard
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键盘输入处理： 通过
getch函数实现非阻塞键盘输入，捕捉用户按下的键。 -
控制映射： 定义了两个映射表
moveBindings和speedBindings。moveBindings映射了键盘上的按键到机器人的运动方向，包括前进、后退、左移、右移等。speedBindings映射了键盘上的按键到机器人的速度变化，包括线速度和角速度的增加和减少。
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ROS节点初始化： 初始化ROS节点和
cmd_vel的发布者。 -
Twist消息更新： 根据键盘输入更新
geometry_msgs::Twist消息，包括线速度和角速度。 -
循环发布Twist消息： 在循环中发布更新后的Twist消息，实现实时控制机器人运动。
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退出程序： 当用户按下Ctrl+C时，退出程序。
此程序允许通过键盘输入实时控制机器人的运动，是一个用于调试和测试机器人底盘的工具。通过按不同的键，可以控制机器人的运动方向、速度等参数。这对于机器人底盘的调试和验证非常有用。
cmakelists
cmake_minimum_required(VERSION 3.10) 声明了项目所需的CMake最低版本。 project(hero_chassis_controller) 设置项目名称。
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) 设置C++标准为C++14。
add_definitions(-Wall -Werror) 添加编译器标志，将所有警告视为错误，以确保更严格的代码规范。
find_package 查找catkin和其他所需的ROS软件包。
catkin_package 声明catkin软件包的依赖关系和其他配置信息。
include_directories 包含所需的头文件目录。
add_library 和 add_executable：
add_library(${PROJECT_NAME} src/${PROJECT_NAME}.cpp)：将src/${PROJECT_NAME}.cpp编译成库。add_executable(teleop_twist_keyboard src/teleop_twist_keyboard.cpp)：将src/teleop_twist_keyboard.cpp编译成可执行文件。
add_dependencies和target_link_libraries`
add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})：声明库的依赖关系。target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})：指定库的链接库。
roslint_cpp() 调用roslint_cpp()来执行静态代码分析，确保代码符合ROS代码风格规范。