源码来自于深蓝学院激光SLAM课程配套
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本次的作业为对 gmapping 算法进行优化，在 gmapping 中实现 PPT 中的第三步优化。
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具体关于 gmapping 的介绍以及函数增加的位置见课程视频
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在 gmapping 中实现优化3并且编译通过。
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进入 fastSLAMProject 目录下，并：
source devel/setup.bash -
运行指令：
roslaunch gmapping gmapping_sim.launch -
进入到 /bag 目录下，运行指令：
rosbag play –clock gmapping.bag。 -
在 rviz 中查看建图结果。并和原版的 gmapping 算法进行对比，不断减少 gmapping_sim.launch 中的 ”particles” 参数，看在不同的粒子数量下，增加了优化3之后的 gmapping 算法和原版的建图效果的差异。
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gmapping_sim.launch 文件位于
fastSLAMProject/src/gmapping/slam_gmapping/gmapping/launch目录下。
PS：本次作业附带的 gmapping 的代码是有中文注释版本的代码。大家在完成作业，看 gmapping 代码的时候，可以参考中文注释。但是不一定要在本次附带的代码上做修改。也可以去 github 下载原本的 gmapping 代码进行修改。