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curve_pp.py
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#!/usr/bin/env python
import rospy
import tf
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TransformStamped, TwistStamped, Twist, Vector3
from tf.transformations import *
import math as m
import time
#########################################################################################
#########################################################################################
############################### pose/yaw updater ########################################
#########################################################################################
#########################################################################################
#===========================================================================================
# updates yaw when new pose is received |
#===========================================================================================
yaw = 0
pose = [0,0]
initial_pose = [0,0]
initial_yaw = 0
first = 0
def pose_update(data):
global yaw
global pose
global initial_pose
global initial_yaw
global first
quat = [0,0,0,0]
if first == 1:
initial_pose = pose
initial_yaw = yaw
first = 0
if (pose[0] == 0) and (pose[1] == 0):
first = 1
quat[0] = data.pose.orientation.x
quat[1] = data.pose.orientation.y
quat[2] = data.pose.orientation.z
quat[3] = data.pose.orientation.w
x = data.pose.position.x
y = data.pose.position.y
euler = euler_from_quaternion(quat)
yaw = euler[2]
if (-m.pi < yaw) and (yaw < -0.5* m.pi):
yaw = - (yaw + 0.5*m.pi)
elif (-0.5* m.pi < yaw) and (yaw < 0):
yaw = - (yaw + 0.5*m.pi)
elif (0 < yaw) and (yaw < 0.5* m.pi):
yaw = - (yaw + 0.5*m.pi)
elif (0.5* m.pi < yaw) and (yaw < m.pi):
yaw = - (yaw - 1.5*m.pi)
else:
yaw = yaw
pose[0] = -y
pose[1] = -x
#########################################################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
###################################### Debug mode #######################################
#########################################################################################
#########################################################################################
debug = 1
def debug_printer(debug,variable,variable_value):
if debug == 1:
print '======',variable,':',variable_value,'======'
return
debug_printer(debug,'DEBUG MODE', 'ACTIVATED')
#########################################################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
############################### curve ###################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
#===========================================================================================
# for a given way point, it publishes twist to make the robot go on a curved path to the wp|
#===========================================================================================
distance_tolerance = 0.5 # in meters
velocity = 0.16
waypoint1 = [0.0 , 1.0 , 1.57]
waypoint2 = [0.0 , 1.5 , 1.57]
def curve():
global pose
global vel_pub
global initial_pose
global distance_tolerance
global velocity
global debug
global rate
global waypoint1
global waypoint2
distance = m.hypot(waypoint1[0] - initial_pose[0],waypoint1[1] - initial_pose[1])
while (m.hypot(waypoint2[0] - pose[0],waypoint2[1] - pose[1]) > distance_tolerance) and (not rospy.is_shutdown()):
y_new = pose[1] + m.sqrt((distance^2) - (pose[0]^2))
wp_new = [0.0 , y_new , 1.57]
curve_pub(wp_new,pose)
rate.sleep()
#########################################################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
############################### curve pub ###############################################
#########################################################################################
#########################################################################################
#===========================================================================================
# for a given way point, it publishes twist to make the robot go on a curved path to the wp|
#===========================================================================================
def curve_pub(waypoint,pose):
global velocity
global vel_pub
global debug
distance = m.hypot(waypoint[0] - pose[0],waypoint[1] - pose[1])
target_theta = m.atan2(waypoint[1] - pose[1],waypoint[0] - pose[0])
radius = (distance) / (2 * m.sin(target_theta - waypoint[2]))
angular_vel = velocity / radius
debug_printer(debug,'distance',distance)
debug_printer(debug,'target_theta',target_theta)
debug_printer(debug,'radius',radius)
debug_printer(debug,'angular_vel',angular_vel)
msg = Twist()
msg.linear.x = velocity
msg.angular.z = -angular_vel
vel_pub.publish(msg)
#########################################################################################
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('curve_pp')
rate = rospy.Rate(25) # 25hz
rospy.Subscriber('camera_pose',PoseStamped,pose_update)
rospy.sleep(0.2)
vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size = 50)
curve()
msg = Twist()
msg.angular.z = 0
msg.linear.x = 0
vel_pub.publish(msg)