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curve_multiple_wp.py
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curve_multiple_wp.py
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#!/usr/bin/env python
import rospy
import tf
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, TransformStamped, TwistStamped, Twist, Vector3
from tf.transformations import *
import math as m
import time
#########################################################################################
#########################################################################################
############################### pose/yaw updater ########################################
#########################################################################################
#########################################################################################
#===========================================================================================
# updates yaw when new pose is received |
#===========================================================================================
yaw = 0
pose = [0,0]
initial_pose = [0,0]
initial_yaw = 0
first = 0
def pose_update(data):
global yaw
global pose
global initial_pose
global initial_yaw
global first
if first == 1:
initial_pose = pose
initial_yaw = yaw
first = 0
if (pose[0] == 0) and (pose[1] == 0):
first = 1
yaw = data.point.z
pose[0] = data.point.x
pose[1] = data.point.y
#########################################################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
###################################### Debug mode #######################################
#########################################################################################
#########################################################################################
debug = 1
def debug_printer(debug,variable,variable_value):
if debug == 1:
print '======',variable,':',variable_value,'======'
return
debug_printer(debug,'DEBUG MODE', 'ACTIVATED')
#########################################################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
############################### curve1 ###################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
theta_tolerance1 = 0.1
distance_tolerance1 = 0.2 # in meters
velocity1 = 0.16
#===========================================================================================
# for a given way point, turn and move forward and turn to goal yaw |
#===========================================================================================
def curve1(waypoint):
global yaw
global pose
global vel_pub
global initial_pose
global initial_yaw
global distance_tolerance1
global velocity1
global debug
global rate
distance = m.hypot(waypoint[0] - initial_pose[0],waypoint[1] - initial_pose[1])
target_theta = m.atan2(waypoint[1] - initial_pose[1],waypoint[0] - initial_pose[0])
msg = Twist()
while (abs(yaw - target_theta) > theta_tolerance1):
msg.angular.z = -velocity1
vel_pub.publish(msg)
rate.sleep()
msg.angular.z = 0
vel_pub.publish(msg)
while (m.hypot(waypoint[0] - pose[0],waypoint[1] - pose[1]) > distance_tolerance1):
msg.linear.x = velocity1
vel_pub.publish(msg)
rate.sleep()
msg.linear.x = 0
msg.angular.z = 0
vel_pub.publish(msg)
rospy.sleep(1)
#########################################################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
############################### curve ###################################################
#########################################################################################
#########################################################################################
#===========================================================================================
# for a given way point, it publishes twist to make the robot go on a curved path to the wp|
#===========================================================================================
distance_tolerance = 0.2 # in meters
velocity = 0.16
update_time = 2.0 # new way point every "update_time" seconds
def curve(waypoint):
global yaw
global pose
global vel_pub
global initial_pose
global initial_yaw
global distance_tolerance
global velocity
global debug
global rate
global update_time
distance = m.hypot(waypoint[0] - initial_pose[0],waypoint[1] - initial_pose[1])
target_theta = m.atan2(waypoint[1] - initial_pose[1],waypoint[0] - initial_pose[0])
radius = (distance) / (2 * m.sin(target_theta - waypoint[2]))
angular_vel = velocity / radius
debug_printer(debug,'distance',distance)
debug_printer(debug,'target_theta',target_theta)
debug_printer(debug,'radius',radius)
debug_printer(debug,'angular_vel',angular_vel)
debug_printer(debug,'pose,yaw',[pose,yaw])
debug_printer(debug,'ini - pose,yaw',[initial_pose,initial_yaw])
msg = Twist()
msg.linear.x = velocity
t_initial = rospy.get_time()
while ( rospy.get_time() - t_initial > update_time) and (not rospy.is_shutdown()):
debug_printer(debug,'angular_vel',angular_vel)
debug_printer(debug,'distance',[m.hypot(waypoint[0] - pose[0],waypoint[1] - pose[1])])
debug_printer(debug,'pose,yaw',[pose,yaw])
msg.angular.z = -angular_vel
vel_pub.publish(msg)
rate.sleep()
initial_pose = pose
#########################################################################################
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('curve_multiple_wp')
rate = rospy.Rate(25) # 25hz
rospy.Subscriber('base_pose',PointStamped,pose_update)
rospy.sleep(0.2)
vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size = 50)
waypoints = [[0.0 , 1.0 , 1.57],[0.0 , 1.1 , 1.57],[0.0 , 1.2 , 1.57],[0.0 , 1.3 , 1.57],[0.0 , 1.4 , 1.57]]
curve1(waypoints[0])
curve(waypoints[1])
curve(waypoints[2])
curve(waypoints[3])
curve(waypoints[4])
msg = Twist()
msg.angular.z = 0
msg.linear.x = 0
vel_pub.publish(msg)