waypiont / compute_cartesian_path の説明

[534o]

今日丁度，柏でこれで説明しようとしたんですが，

https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/blob/indigo-devel/doc/moveit-tutorial_ja_robot-python_basic.md#%E9%80%A3%E7%B6%9A%E3%81%97%E3%81%9F%E6%8C%87%E4%BB%A4%E3%82%92%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%AB%E9%80%81%E3%82%8B
で，

本チュートリアル手順に則って進めている場合， 複数の姿勢のリスト waypoints が用意されているので内容を確かめてみます．

で，どこで用意されているかわからなかったのと，

https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/blob/indigo-devel/doc/moveit-tutorial_ja_robot-python_basic.md#%E7%9B%B4%E7%B7%9A%E8%A3%9C%E9%96%93%E8%BB%8C%E9%81%93%E3%81%A7%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%92%E5%8B%95%E3%81%8B%E3%81%99

の部分で「直線補間軌道でロボットを動かす」という説明があるけど，実は既に上の「連続した指令をロボットに送る」で説明があるので，この前に直線補間の話があるといいのでは，とおもいました．

#33 でGUI 上での動作計画まで進めた感想，だったんですが，その先にこういう感想があるかな，とおもいました．

[y-yosuke]

waypoints は各 python ファイルで import している
src/tork_moveit_tutorial/moveit_tutorial_tools.py 内の下記の行から始まる各関数で作成しています．

• https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/blob/indigo-devel/src/tork_moveit_tutorial/moveit_tutorial_tools.py#L120
• https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/blob/indigo-devel/src/tork_moveit_tutorial/moveit_tutorial_tools.py#L165
• https://github.com/tork-a/tork_moveit_tutorial/blob/indigo-devel/src/tork_moveit_tutorial/moveit_tutorial_tools.py#L213

[y-yosuke]

関数の名前からして
「直線補間軌道でロボットを動かす」→「連続した指令をロボットに送る」
の順番の方が良いですね．

• この順番で文面直します．

[y-yosuke]

「直線補間軌道でロボットを動かす」→「連続した指令をロボットに送る」の順番に変更しました．
14cef4c