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UV-Master

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本项目是基于嵌入式系统的高模块化、高移植性的水下机器人控制程序，采用抽象层分离逻辑与硬件，兼容多种控制平台，并已在基于 Allwinner H3 和 WCH CH32V307 的硬件平台中测试成功，本仓库目前为 Linux 版本，理论上可以搭载在任意基于 Linux 的板卡，目前只实现了基本的手动控制功能，定深定向功能尚未实现，可以提 pr 给本项目贡献，喜欢就点个 star，qwq。

一、功能

1. 远程控制机器人
2. 算法提供定向、定深功能
3. 收集传感器数据
4. 可选外设（灯、机械臂、声纳等）
5. 网络OTA

二、项目结构

通信抽象层（CAL）

目前仅有 HTTP 服务端搭配 JsonRPC 协议一种方案。

接口

tcp_server.c

驱动

rpc_cjson.c

应用

uvm_cal.c

硬件抽象层（HAL）

目前接口部分仅有 Linux 系统相关硬件驱动。

接口

interface_xxx.c（内容为 utils 内各接口函数调用）

驱动

driver_xxx.c

应用

xxx.c

配置管理器（CFG）

目前仅有基于 Linux 文件系统下的配置管理。

接口

uvm_cfg_intf.c

驱动

cfg_xxx.c

应用

uvm_cfg.c