为嵌入式设计的可扩展序列化传输协议，为标准水下机器人通信提供可靠支撑
本协议（RovLink）是供各类嵌入式设备（包括但不限于水下机器人）使用的可扩展、跨语言、控制层解耦指令集与数据序列化协议，规定了设备内外多处理器数据传输和存储格式。
- 本协议旨在为机器人提供统一的智能控制指令和反馈数据传输格式
- 本协议旨在为数据提供可靠高效的二进制存储格式
- 本协议旨在为用户提供扩展性、兼容性良好的使用体验
本仓库包含 RovLink 协议的说明文档 doc 、示例代码 example 、基础指令分类 isa 、旧版协议存档 legacy 、示例软件 tools 等
协议规定了三个层次：
- 物理层：协议能够支持的数据总线标准
- 传输层：协议在上位机、下位机内部进行传输时的路由标准
- 应用层：下位机数据和上位机控制指令的具体存储和传输方式
RovLink 底层数据传输（物理层）是由具体总线协议完成的
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在当前标准下，RovLink 可以使用如下通用板级总线传输：
- 标准TTL（3.3V/5V）串口
- 标准RS232串口
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在当前标准下，RovLink 可以使用如下现场总线传输：
- 标准RS485串口
- 标准RS422串口
- CAN总线
- 百兆/千兆ETH以太网
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在当前标准下，RovLink 可以使用如下片上总线传输：
- AMBA4 AXI4-Full/Lite
- AHB4-Full/Lite
- APB4
RovLink 允许基于硬件（FPGA 或 CPLD）的协议栈实现
RovLink 具有两种基本帧格式
- 标准帧
StandardDataFrame：上位机和机器人主控之间必须使用标准帧传输，机器人内部可以选择传输标准帧或内部帧 - 内部帧
InnerDataFrame：机器人内部使用CAN总线互联时，只能使用内部帧，其他情况下，可选使用标准帧
到目前为止，两种帧的差别只有帧头识别码和帧尾校验码
RovLink 还支持32位的压缩指令帧 RovLinkComp
在互联中，可根据帧特征码（特征指示-设备ID）进行舱间路由，协议最多可支持 15 个设备间的互联
用户可以使用协议生成器 Bubbler 提供的模板生成多种语言的编解码 API，功能包括：
- 标准帧、内部帧打包
- 标准帧、内部帧解包
- 标准帧-内部帧转换
- Payload解析和编码
- 帧特征码识别
目前未完全实现的功能包括：
- 指令压缩和译码
- 标准帧、内部帧扩展
RovLink 还预留了三个指令子集 C、D、E 供用户定义自己的 RovLink 帧。
本指令集迭代自旧版控制指令，旧版内容可参考 Legacy 目录下的 ControlFormat_Legacy.xlsx 和 DataFormat_Legacy.xlsx