Potential Field Line Field
Campos Potenciais
| Parametro | Função |
|---|---|
| target | (x, y) centro do campo potencial, pode ser uma função dinâmica, em metros |
| decay | Função matemática, preferencialmente deve ter domínio e imagem entre [0, 1] |
| theta | Angulo, em radianos, usado para definir o angulo da reta |
| line_size | Tamanho da reta apartir do centro em m/s, alem desse tamanho o campo não tem efeito |
| line_dist | Tamanho do campo potencial em m/s em direção a reta onde a função decaimento tem efeito, alem desse tamanho o robo é atraido com velocidade maxima |
| inverse | Campo opcional, true para que o campo seja de repulsão, por padrão é false e o campo sera de atração |
| line_dist_max | Tamanho do campo potencial em m/s em direção a reta onde o campo funciona, alem dele o robo não sofre efeito do campo |
| line_size_single_side | Campo opcional, true para que a linha seja projetada para apenas um direção em relação ao ponto target. Por padrão sera projetado nas duas direções |
| line_dist_single_side | Campo opcional, true para que o campo da linha seja projetada para apenas um direção em relação ao ponto target. Por padrão sera projetado nas duas direções |
| multiplier | Velocidade máxima desse comportamento, em m/s |
| field_limits | Aplica as dimensoes do campo, caso você deseje que a função não funcione fora do campo (por exemplo, dentro dos gols) |
