++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +Das OpenBot-Projekt ist eine Open-Source-Initiative, die darauf abzielt, zugängliche Robotiklösungen für Bildungs-, Experimentier- und Freizeitzwecke bereitzustellen. Der folgende Haftungsausschluss beschreibt die Nutzungsbedingungen für die OpenBot-Software und Hardware-Designs. + +### Software-Haftungsausschluss + +- Die OpenBot-Software wird ohne jegliche ausdrückliche oder stillschweigende Gewährleistung bereitgestellt. +- Die Mitwirkenden und Betreuer des OpenBot-Projekts sind nicht verantwortlich für Schäden oder Datenverluste, die durch die Nutzung der Software entstehen können. +- Die Benutzer sind dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass ihre Nutzung der OpenBot-Software allen relevanten Gesetzen und Vorschriften entspricht. +- Der Missbrauch der Software für böswillige oder unethische Zwecke ist strengstens untersagt. + +### Hardware-Haftungsausschluss + +- Die OpenBot-Hardware-Designs werden zu Bildungs- und Experimentierzwecken bereitgestellt und sind möglicherweise nicht für alle Anwendungsfälle geeignet. +- Die Benutzer sind dafür verantwortlich, sicherzustellen, dass ihre Implementierung der OpenBot-Hardware den Sicherheitsstandards und Vorschriften ihrer Region entspricht. +- Die Mitwirkenden und Betreuer des OpenBot-Projekts haften nicht für Verletzungen, Schäden oder Verluste, die durch den Bau, die Modifikation oder den Betrieb von Robotern auf Basis der OpenBot-Hardware-Designs entstehen. +- Die Benutzer werden aufgefordert, Vorsicht walten zu lassen und die Sicherheit zu priorisieren, wenn sie Roboter auf Basis von OpenBot bauen und betreiben. + +### Allgemeiner Haftungsausschluss + +- Die Mitwirkenden und Betreuer des OpenBot-Projekts lehnen jegliche Haftung für Schäden oder Verluste ab, die direkt oder indirekt aus der Nutzung oder dem Missbrauch der OpenBot-Software und Hardware-Designs entstehen. +- Die Benutzer werden ermutigt, die OpenBot-Ressourcen verantwortungsbewusst, ethisch und in Übereinstimmung mit allen geltenden Gesetzen und Vorschriften zu nutzen. + +Durch die Nutzung der OpenBot-Software und Hardware-Designs erkennen Sie an, dass Sie die Bedingungen dieses Haftungsausschlusses gelesen, verstanden und akzeptiert haben. diff --git a/DISCLAIMER.es-ES.md b/DISCLAIMER.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..186615205 --- /dev/null +++ b/DISCLAIMER.es-ES.md @@ -0,0 +1,32 @@ +## AVISO LEGAL + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +El proyecto OpenBot es una iniciativa de código abierto que tiene como objetivo proporcionar soluciones robóticas accesibles para fines educativos, experimentales y recreativos. El siguiente aviso legal describe los términos y condiciones de uso del software y los diseños de hardware de OpenBot. + +### Aviso Legal del Software + +- El software de OpenBot se proporciona "tal cual" sin ninguna garantía de ningún tipo, expresa o implícita. +- Los colaboradores y mantenedores del proyecto OpenBot no son responsables de ningún daño o pérdida de datos que pueda resultar del uso del software. +- Los usuarios son responsables de asegurarse de que su uso del software de OpenBot cumpla con todas las leyes y regulaciones relevantes. +- El uso indebido del software para fines maliciosos o poco éticos está estrictamente prohibido. + +### Aviso Legal del Hardware + +- Los diseños de hardware de OpenBot se proporcionan para fines educativos y experimentales y pueden no ser adecuados para todos los casos de uso. +- Los usuarios son responsables de asegurarse de que su implementación del hardware de OpenBot cumpla con los estándares de seguridad y regulaciones aplicables a su región. +- Los colaboradores y mantenedores del proyecto OpenBot no son responsables de ninguna lesión, daño o pérdida resultante de la construcción, modificación u operación de robots basados en los diseños de hardware de OpenBot. +- Se insta a los usuarios a actuar con precaución y priorizar la seguridad al construir y operar robots basados en OpenBot. + +### Aviso Legal General + +- Los colaboradores y mantenedores del proyecto OpenBot declinan cualquier responsabilidad por daños o pérdidas incurridas directa o indirectamente por el uso o mal uso del software y los diseños de hardware de OpenBot. +- Se anima a los usuarios a utilizar los recursos de OpenBot de manera responsable, ética y en cumplimiento con todas las leyes y regulaciones aplicables. + +Al usar el software y los diseños de hardware de OpenBot, usted reconoce que ha leído, entendido y aceptado los términos de este aviso legal. diff --git a/DISCLAIMER.fr-FR.md b/DISCLAIMER.fr-FR.md new file mode 100644 index 000000000..adbf835cd --- /dev/null +++ b/DISCLAIMER.fr-FR.md @@ -0,0 +1,32 @@ +## AVERTISSEMENT + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +Le projet OpenBot est une initiative open-source visant à fournir des solutions robotiques accessibles à des fins éducatives, expérimentales et récréatives. Le présent avertissement décrit les termes et conditions d'utilisation des logiciels et des conceptions matérielles d'OpenBot. + +### Avertissement sur le logiciel + +- Le logiciel OpenBot est fourni "tel quel" sans aucune garantie, expresse ou implicite. +- Les contributeurs et mainteneurs du projet OpenBot ne sont pas responsables des dommages ou pertes de données pouvant résulter de l'utilisation du logiciel. +- Les utilisateurs sont responsables de s'assurer que leur utilisation du logiciel OpenBot est conforme à toutes les lois et réglementations en vigueur. +- L'utilisation abusive du logiciel à des fins malveillantes ou contraires à l'éthique est strictement interdite. + +### Avertissement sur le matériel + +- Les conceptions matérielles d'OpenBot sont fournies à des fins éducatives et expérimentales et peuvent ne pas convenir à tous les cas d'utilisation. +- Les utilisateurs sont responsables de s'assurer que leur mise en œuvre du matériel OpenBot est conforme aux normes de sécurité et aux réglementations applicables dans leur région. +- Les contributeurs et mainteneurs du projet OpenBot ne sont pas responsables des blessures, dommages ou pertes résultant de la construction, modification ou utilisation de robots basés sur les conceptions matérielles d'OpenBot. +- Les utilisateurs sont invités à faire preuve de prudence et à prioriser la sécurité lors de la construction et de l'utilisation de robots basés sur OpenBot. + +### Avertissement général + +- Les contributeurs et mainteneurs du projet OpenBot déclinent toute responsabilité pour les dommages ou pertes encourus directement ou indirectement par l'utilisation ou la mauvaise utilisation des logiciels et conceptions matérielles d'OpenBot. +- Les utilisateurs sont encouragés à utiliser les ressources d'OpenBot de manière responsable, éthique et en conformité avec toutes les lois et réglementations applicables. + +En utilisant les logiciels et conceptions matérielles d'OpenBot, vous reconnaissez avoir lu, compris et accepté les termes de cet avertissement. \ No newline at end of file diff --git a/DISCLAIMER.md b/DISCLAIMER.md index 30899c5e7..9b794cb88 100644 --- a/DISCLAIMER.md +++ b/DISCLAIMER.md @@ -1,5 +1,13 @@ ## DISCLAIMER ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ The OpenBot project is an open-source initiative aimed at providing accessible robotics solutions for educational, experimental, and recreational purposes. The following disclaimer outlines the terms and conditions of use for the OpenBot software and hardware designs. ### Software Disclaimer diff --git a/DISCLAIMER.zh-CN.md b/DISCLAIMER.zh-CN.md new file mode 100644 index 000000000..a3ce4b850 --- /dev/null +++ b/DISCLAIMER.zh-CN.md @@ -0,0 +1,32 @@ +## 免责声明 + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +OpenBot 项目是一个开源计划，旨在为教育、实验和娱乐目的提供可访问的机器人解决方案。以下免责声明概述了 OpenBot 软件和硬件设计的使用条款和条件。 + +### 软件免责声明 + +- OpenBot 软件按“原样”提供，不提供任何明示或暗示的保证。 +- OpenBot 项目的贡献者和维护者不对使用该软件可能导致的任何损坏或数据丢失负责。 +- 用户有责任确保其使用 OpenBot 软件符合所有相关法律和法规。 +- 严禁将软件用于恶意或不道德的目的。 + +### 硬件免责声明 + +- OpenBot 硬件设计仅供教育和实验用途，可能不适用于所有使用场景。 +- 用户有责任确保其实施的 OpenBot 硬件符合其所在地区适用的安全标准和法规。 +- OpenBot 项目的贡献者和维护者不对基于 OpenBot 硬件设计的机器人在构建、修改或操作过程中导致的任何伤害、损坏或损失负责。 +- 用户在构建和操作基于 OpenBot 的机器人时应谨慎行事，并优先考虑安全。 + +### 一般免责声明 + +- OpenBot 项目的贡献者和维护者对因直接或间接使用或误用 OpenBot 软件和硬件设计而导致的任何损害或损失不承担任何责任。 +- 鼓励用户负责任地、道德地使用 OpenBot 资源，并遵守所有适用的法律和法规。 + +通过使用 OpenBot 软件和硬件设计，您确认您已阅读、理解并同意本免责声明的条款。 \ No newline at end of file diff --git a/README.de-DE.md b/README.de-DE.md index 9b38a4029..bf403f2b9 100644 --- a/README.de-DE.md +++ b/README.de-DE.md @@ -19,7 +19,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español OpenBot nutzt Smartphones als Gehirn für kostengünstige Roboter. Wir haben ein kleines Elektrofahrzeug entworfen, das etwa 50 Dollar kostet und als Roboterkörper dient. Unser Software-Stack für Android-Smartphones unterstützt fortgeschrittene Robotikanwendungen wie Personenerkennung und Echtzeit-Autonomes Fahren. diff --git a/README.es-ES.md b/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..12a258f30 --- /dev/null +++ b/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,99 @@ + +
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+ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +OpenBot aprovecha los smartphones como cerebros para robots de bajo costo. Hemos diseñado un pequeño vehículo eléctrico que cuesta alrededor de $50 y sirve como cuerpo del robot. Nuestra pila de software para smartphones Android soporta cargas de trabajo avanzadas de robótica, como el seguimiento de personas y la navegación autónoma en tiempo real. + +## Comienza con OpenBot + +- Lee el [Aviso Legal](DISCLAIMER.es-ES.md) +- Construye tu propio [Cuerpo de Robot](body/README.es-ES.md) +- Flashea el [Firmware de Arduino](firmware/README.es-ES.md) +- Instala las [Aplicaciones Android](android/README.es-ES.md) +- Conduce el robot a través de un [Controlador](controller/README.es-ES.md) +- Entrena tu propia [Política de Conducción](policy/README.es-ES.md) + +## Obtén el código fuente + +- Puedes descargar el repositorio como un [archivo zip](https://github.com/intel-isl/OpenBot/archive/master.zip) y extraerlo en una carpeta de tu elección. +- Puedes clonar el repositorio de OpenBot desde GitHub con el siguiente comando: + ```bash + git clone https://github.com/intel-isl/OpenBot.git + ``` +- Puedes hacer un fork del repositorio de OpenBot y luego clonar tu copia local. Esto es recomendable, especialmente si deseas [contribuir](CONTRIBUTING.es-ES.md). + +## Videos + + +
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+## Proyectos interesantes usando OpenBot
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+Ya hay muchos proyectos interesantes usando OpenBot. A continuación, una pequeña selección. Haz clic en las imágenes para ser redirigido a los respectivos proyectos.
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+## Contacto
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+- Únete a nuestro canal de [Slack](https://join.slack.com/t/openbot-community/shared_invite/zt-jl8ygxqt-WNRNi9yzh7Lu60qui6Nh6w) para conectarte con la comunidad de OpenBot.
+- Contáctanos vía [Email](mailto:openbot.team@gmail.com)
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+## Contribuir
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+Por favor, lee las [directrices de contribución](CONTRIBUTING.md). Si no estás seguro de por dónde empezar, echa un vistazo a los [issues abiertos](https://github.com/intel-isl/OpenBot/issues).
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+## Cita
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+Por favor, cita nuestro [artículo](https://arxiv.org/abs/2008.10631) si usas OpenBot.
+
+```bib
+@inproceedings{mueller2021openbot,
+ title = {OpenBot: Turning Smartphones into Robots},
+ author = {M{\"u}ller, Matthias y Koltun, Vladlen},
+ booktitle = {Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
+ year = {2021},
+}
+```
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+
diff --git a/README.fr-FR.md b/README.fr-FR.md
index 4e7bb433b..300d164d8 100644
--- a/README.fr-FR.md
+++ b/README.fr-FR.md
@@ -19,7 +19,8 @@
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OpenBot utilise les smartphones comme cerveaux pour des robots à faible coût. Nous avons conçu un petit véhicule électrique qui coûte environ 50 $ et sert de corps de robot. Notre pile logicielle pour smartphones Android prend en charge des charges de travail robotiques avancées telles que le suivi de personnes et la navigation autonome en temps réel.
diff --git a/README.md b/README.md
index 53d8f4757..91c7fd813 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -19,7 +19,8 @@
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OpenBot leverages smartphones as brains for low-cost robots. We have designed a small electric vehicle that costs about $50 and serves as a robot body. Our software stack for Android smartphones supports advanced robotics workloads such as person following and real-time autonomous navigation.
diff --git a/README.zh-CN.md b/README.zh-CN.md
index 9f13f0144..0ab9bd4ea 100644
--- a/README.zh-CN.md
+++ b/README.zh-CN.md
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OpenBot 利用智能手机作为低成本机器人的大脑。我们设计了一款小型电动车，成本约为 50 美元，作为机器人的主体。我们的 Android 智能手机软件栈支持高级机器人工作负载，如跟随人和实时自主导航。
diff --git a/android/README.de-DE.md b/android/README.de-DE.md
index ef9df9632..2879c374e 100644
--- a/android/README.de-DE.md
+++ b/android/README.de-DE.md
@@ -4,7 +4,8 @@
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## Funktionen
diff --git a/android/README.es-ES.md b/android/README.es-ES.md
new file mode 100644
index 000000000..831063563
--- /dev/null
+++ b/android/README.es-ES.md
@@ -0,0 +1,68 @@
+# Aplicaciones Android
+
++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +## Características + +Haz clic en los enlaces a continuación para leer sobre las características de las aplicaciones. + +- [Aplicación Robot](robot/README.es-ES.md) +- [Aplicación Controlador](controller/README.es-ES.md) + +## Instalar las aplicaciones + +La forma más fácil de obtener cualquiera de las aplicaciones es descargándola directamente al teléfono usando el código QR correspondiente. Si estás en el navegador del teléfono, también puedes hacer clic en el código QR. Luego puedes abrir el apk en tu teléfono e [instalarlo](https://www.lifewire.com/install-apk-on-android-4177185). Ten en cuenta que el apk solo está firmado con una clave de depuración. + +
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| 🤖 App | +🎮 App | +
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+ +Esta aplicación de Android sirve como un `control remoto` para el vehículo [OpenBot](https://www.openbot.org). Básicamente, realiza una función similar a la de un control remoto de PS3/4 o Xbox, pero ejecutándose en otro dispositivo Android. + +## Conexión + +Cuando se inicia la aplicación del controlador, intenta conectarse inmediatamente al robot. Vemos la siguiente pantalla: + +
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+haciendo clic en las flechas en la parte superior izquierda de la pantalla, y el botón rojo entre ellas para cancelar.
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+### Inclinar para conducir
+El controlador también puede usar su sensor de movimiento acelerómetro para conducir el robot. Si seleccionas esta opción, el controlador entrará en un modo de pantalla completa (Zen) con solo el video mostrando y los pedales de `freno` y `acelerador`. Para salir de este modo, toca dos veces la pantalla.
+
+Aquí hay una imagen de la pantalla del `modo de inclinación`:
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+ +## AVISOS + +1. **Seguridad:** Asegúrate siempre de operar en un entorno seguro. Ten en cuenta que tu teléfono podría dañarse en una colisión. Se requiere un cuidado especial al usar el control automatizado (por ejemplo, seguimiento de personas o política de conducción). Asegúrate de tener siempre un controlador de juegos conectado y estar familiarizado con la asignación de teclas para poder detener el vehículo en cualquier momento. ¡Usa bajo tu propio riesgo! +2. **Aplicación en desarrollo:** La aplicación está en desarrollo y puede fallar o mostrar un comportamiento inesperado dependiendo del modelo de tu teléfono y la versión del sistema operativo. Asegúrate de probar todas las funcionalidades sin las ruedas conectadas. ¡Usa bajo tu propio riesgo! + +## Pantallas de la Aplicación + +### Menú Principal + +La aplicación comienza con una pantalla de menú que muestra todas las pantallas disponibles. La pantalla de configuración se puede abrir con un clic en el ícono en la esquina superior derecha. Al hacer clic en los otros íconos, el usuario puede acceder a varias pantallas cuyas funcionalidades se explican a continuación. + +
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\ No newline at end of file +Entraînez votre propre [Driving Policy](../../policy/README.md) \ No newline at end of file diff --git a/android/robot/README.md b/android/robot/README.md index 4fe129052..ec79fe2f8 100644 --- a/android/robot/README.md +++ b/android/robot/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español ## DISCLAIMERS diff --git a/android/robot/README.zh-CN.md b/android/robot/README.zh-CN.md index 2275b330f..bf75e0ca0 100644 --- a/android/robot/README.zh-CN.md +++ b/android/robot/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español ## 免责声明 diff --git a/body/README.de-DE.md b/body/README.de-DE.md index 21fd74735..1583f44b5 100644 --- a/body/README.de-DE.md +++ b/body/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Sie können einen [Ready-to-Run (RTR)](rtr) OpenBot auf Amazon kaufen: diff --git a/body/README.es-ES.md b/body/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..a2e7c215d --- /dev/null +++ b/body/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,61 @@ +# OpenBot: Cuerpo del Robot + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +Puedes comprar un OpenBot [listo para usar (RTR)](rtr) en Amazon: +- [RTR-TT](https://buy.openbot.org/rtr-tt) +- [RTR-520](https://buy.openbot.org/rtr-520) + +Para pedidos más grandes, por favor contáctanos por correo electrónico. + +## Construyendo el tuyo propio + +Puedes construir cualquier cuerpo de robot con ruedas alrededor de un microcontrolador como el Arduino Nano para usar con el conjunto de software de OpenBot. Hemos diseñado un [cuerpo impreso en 3D](diy) para un robot con ruedas que se basa en hardware de hobby de bajo costo y fácilmente disponible. [OpenBot Lite](lite) es una variante más pequeña y simplificada de la versión DIY de OpenBot desarrollada para la educación. Incluso si no deseas construirlo, puedes encontrar útiles las [guías en video paso a paso](lite/#step-by-step-video-guides). También hemos diseñado un [cuerpo impreso en 3D](rc_truck) para camiones RC 1:16 disponibles comercialmente (como [este](https://www.amazon.de/dp/B00M3J7DJW)). También proporcionamos planos para construir un [vehículo multi-terreno](mtv), como una plataforma de propósito general para proyectos al aire libre utilizando el marco de OpenBot. + +A continuación, se presentan varios ejemplos con instrucciones de construcción y más detalles: + +
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| DIY | +Lite | +RC Truck | +Vehículo Multi-Terreno | +RTR | +
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+ +Hemos diseñado un cuerpo para un robot con ruedas que se basa en hardware de hobby de bajo costo y fácilmente disponible. Puedes encontrar instrucciones para construir tu propio robot a continuación. Si tienes alguna pregunta o inquietud adicional, no dudes en contactarnos. ¡Feliz construcción de robots! + +## Chasis + +### Impresión 3D + +Necesitarás imprimir y ensamblar las siguientes piezas para construir tu OpenBot. + +#### Cuerpo del robot + +Hay varias opciones para el cuerpo del robot dependiendo de tus necesidades y capacidades de tu impresora 3D. Te animamos a diseñar y construir el tuyo propio, pero aquí hay algunas opciones como punto de partida: + +- [Cuerpo regular](cad/regular_body/README.es-ES.md): Este es el cuerpo estándar que diseñamos; requiere una placa de construcción de al menos 240mmx150mm. +- [Cuerpo delgado](cad/slim_body/README.es-ES.md): Dado que muchas impresoras 3D comunes tienen un volumen de construcción más pequeño, también hemos diseñado una versión más pequeña sin parachoques que cabe en una placa de construcción de 220mmx220mm a 45 grados. +- [Cuerpo pegable](cad/glue_body/README.es-ES.md): Para imprimir en impresoras 3D con volúmenes de construcción aún más pequeños, también hay un cuerpo modular diseñado por @sloretz con varias partes que necesitan ser pegadas; cabe en una placa de construcción de 150mmx140mm. +- [Cuerpo bloque](cad/block_body/README.es-ES.md): Este cuerpo diseñado por @Christos-P proporciona múltiples variantes con opciones para espacio extra dentro de la carcasa y una parte superior compatible con lego, manteniendo una huella pequeña que requiere solo 221mmx150mm para imprimir. + +#### Montura para el teléfono + +Además, necesitarás imprimir una montura para el teléfono que se fijará al cuerpo del robot. + +- phone_mount_bottom ([STL](../phone_mount/phone_mount_bottom.stl), [STEP](../phone_mount/phone_mount_bottom.step)) +- phone_mount_top ([STL](../phone_mount/phone_mount_top.stl), [STEP](../phone_mount/phone_mount_top.step)) + +#### Limpieza + +Antes de proceder con la construcción, es posible que necesites limpiar la impresión 3D. +
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+ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +Este chasis de robot proporciona algo de altura adicional para facilitar la inclusión de todos los componentes electrónicos y una parte superior compatible con lego. Esta versión ofrece las mismas capacidades de integridad estructural que el [cuerpo regular](../regular_body/), con características adicionales como espacio extra dentro de la carcasa de OpenBot, una parte superior compatible con lego para jugar y aprender, y un tamaño adecuado para camas de impresión más pequeñas manteniendo los parachoques. + + + +## Piezas + +Necesitarás imprimir la parte inferior y una de las partes superiores: + +- `block_body_bottom`([STL](block_body_bottom.stl), [STEP](block_body_bottom.step)): parte inferior del cuerpo +- `block_body_top`([STL](block_body_top.stl), [STEP](block_body_top.step)): parte superior básica del cuerpo +- `block_body_top_lego`([STL](block_body_top_lego.stl), [STEP](block_body_top_lego.step)): parte superior básica del cuerpo con superficie compatible con lego +- `block_body_top_big`([STL](block_body_top_big.stl), [STEP](block_body_top_big.step)): parte superior grande del cuerpo con volumen adicional para electrónica +- `block_body_top_lego`([STL](block_body_top_big_lego.stl), [STEP](block_body_top_big_lego.step)): parte superior grande del cuerpo con superficie compatible con lego + +Para las piezas mencionadas, tu placa de construcción necesita ser al menos de 221x150mm. + +## Configuración de Impresión + +Para obtener los mejores resultados, recomendamos usar la siguiente configuración de impresión: + +- Altura de capa: 0.2mm +- Cantidad de paredes: 3 (más paredes para mejor integridad estructural de superficies más grandes) +- Capas superiores: 5 +- Capas inferiores: 4 +- Relleno: 25% +- Patrón de relleno: Concéntrico (esta configuración parece ahorrar tiempo y plástico) +- Velocidad de impresión: 50mm/seg +- Generar soporte: Sí +- Patrón de soporte: Concéntrico +- Densidad de soporte: 15% +- Habilitar borde de soporte: Sí +- Tipo de adhesión a la placa de construcción: Ninguno + +¡Feliz construcción de robots! + + \ No newline at end of file diff --git a/body/diy/cad/block_body/README.fr-FR.md b/body/diy/cad/block_body/README.fr-FR.md index 55c2b2532..ea9468ed7 100644 --- a/body/diy/cad/block_body/README.fr-FR.md +++ b/body/diy/cad/block_body/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Ce châssis de robot offre une hauteur supplémentaire pour faciliter l'intégration de tous les composants électroniques et un dessus compatible avec les Lego. Cette version offre les mêmes capacités de solidité structurelle que le [corps régulier](../regular_body/), avec des fonctionnalités supplémentaires telles qu'un espace supplémentaire à l'intérieur de la coque OpenBot, un dessus compatible avec les Lego pour le jeu et l'apprentissage, et une empreinte adaptée aux tailles de lit d'impression plus petites tout en maintenant les pare-chocs. diff --git a/body/diy/cad/block_body/README.md b/body/diy/cad/block_body/README.md index 9cc8edf24..5a46c7a05 100644 --- a/body/diy/cad/block_body/README.md +++ b/body/diy/cad/block_body/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español This robot chassis provides some extra height to make it easier to fit in all the electronics and a lego-compatible top. This version offers the same structural integrity capabilities as the [regular body](../regular_body/), with additional features such as extra space inside the OpenBot shell, a lego-compatible top for play and learning and a footprint suitable for smaller print bed sizes while maintaining bumpers. diff --git a/body/diy/cad/block_body/README.zh-CN.md b/body/diy/cad/block_body/README.zh-CN.md index ff598c09d..9a4cd9879 100644 --- a/body/diy/cad/block_body/README.zh-CN.md +++ b/body/diy/cad/block_body/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 这个机器人底盘提供了一些额外的高度，使得安装所有电子设备更加容易，并且顶部兼容乐高。这一版本具有与[常规底盘](../regular_body/)相同的结构完整性能力，同时增加了额外的功能，例如OpenBot外壳内的额外空间、用于游戏和学习的乐高兼容顶部，以及适合较小打印床尺寸的占地面积，同时保持保险杠。 diff --git a/body/diy/cad/glue_body/README.de-DE.md b/body/diy/cad/glue_body/README.de-DE.md index 0ffa20e67..e56a35711 100644 --- a/body/diy/cad/glue_body/README.de-DE.md +++ b/body/diy/cad/glue_body/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Einige 3D-Drucker haben ein Bauvolumen, das zu klein ist, um den OpenBot-Körper in voller Größe zu drucken. diff --git a/body/diy/cad/glue_body/README.es-ES.md b/body/diy/cad/glue_body/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..1418c42ff --- /dev/null +++ b/body/diy/cad/glue_body/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,32 @@ +# Cuerpo Pegable + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +Algunas impresoras 3D tienen volúmenes de construcción que son demasiado pequeños para imprimir el cuerpo de OpenBot a tamaño completo. +Esta carpeta contiene el cuerpo de OpenBot dividido en 4 piezas. +Se puede imprimir con una placa de construcción tan pequeña como 150mmx140mm, y luego pegarse. + + + +## Piezas + +Piezas requeridas: + +1) `glue_body_bottom_A` ([STL](glue_body_bottom_A.stl), [STEP](glue_body_bottom_A.step)) +2) `glue_body_bottom_B` ([STL](glue_body_bottom_B.stl), [STEP](glue_body_bottom_B.step)) +3) `glue_body_top_A` ([STL](glue_body_top_A.stl), [STEP](glue_body_top_A.step)) +4) `glue_body_top_B` ([STL](glue_body_top_B.stl), [STEP](glue_body_top_B.step)) + +Piezas opcionales: + +Estas piezas proporcionan una superficie adicional para pegar, lo cual puede ser útil si tu impresión experimenta deformaciones. + +* `glue_connector_bottom` ([STL](glue_connector_bottom.stl), [STEP](glue_connector_bottom.step)) +* `glue_connector_top_A` ([STL](glue_connector_top_A.stl), [STEP](glue_connector_top_A.step)) +* `glue_connector_top_B` ([STL](glue_connector_top_B.stl), [STEP](glue_connector_top_B.step)) \ No newline at end of file diff --git a/body/diy/cad/glue_body/README.fr-FR.md b/body/diy/cad/glue_body/README.fr-FR.md index f0d1b5a27..cfe02d8e0 100644 --- a/body/diy/cad/glue_body/README.fr-FR.md +++ b/body/diy/cad/glue_body/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Certaines imprimantes 3D ont des volumes de construction trop petits pour imprimer le corps OpenBot en taille réelle. diff --git a/body/diy/cad/glue_body/README.md b/body/diy/cad/glue_body/README.md index ac01389f3..cf7da5da3 100644 --- a/body/diy/cad/glue_body/README.md +++ b/body/diy/cad/glue_body/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Some 3D printers have build volumes that are too small to print the full size OpenBot body. diff --git a/body/diy/cad/glue_body/README.zh-CN.md b/body/diy/cad/glue_body/README.zh-CN.md index db48705bd..2b98381cb 100644 --- a/body/diy/cad/glue_body/README.zh-CN.md +++ b/body/diy/cad/glue_body/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 一些3D打印机的构建体积太小，无法打印全尺寸的OpenBot机身。 diff --git a/body/diy/cad/regular_body/README.de-DE.md b/body/diy/cad/regular_body/README.de-DE.md index d258c73a6..d6b9af2ae 100644 --- a/body/diy/cad/regular_body/README.de-DE.md +++ b/body/diy/cad/regular_body/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español  diff --git a/body/diy/cad/regular_body/README.es-ES.md b/body/diy/cad/regular_body/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..7f951e298 --- /dev/null +++ b/body/diy/cad/regular_body/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,33 @@ +# Cuerpo Regular + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ + + +## Piezas + +Necesitarás imprimir las siguientes piezas para construir tu OpenBot. + +- `body_bottom` ([STL](body_bottom.stl), [STEP](body_bottom.step)) +- `body_top` ([STL](body_top.stl), [STEP](body_top.step)) + +Para las piezas mencionadas, tu placa de construcción necesita ser al menos de 240mmx150mm. + +## Configuración de Impresión + +En una Ultimaker S5, logramos buenos resultados con las siguientes configuraciones: + +- altura de capa: 0.2mm +- grosor de pared: 1.5mm +- densidad de relleno: 20% +- patrón de relleno: cuadrícula +- velocidad de impresión: 80 mm/s +- sin soporte + +Pudimos imprimir el chasis con PLA, ABS y CPE. En nuestra experiencia, la impresión no se vio muy afectada por las configuraciones de impresión. Sin embargo, si tienes paciencia, imprimir más lento y con una altura de capa menor mejorará la impresión. Además, agregar una estructura de soporte puede mejorar la impresión, pero requerirá trabajo adicional para removerla posteriormente. \ No newline at end of file diff --git a/body/diy/cad/regular_body/README.fr-FR.md b/body/diy/cad/regular_body/README.fr-FR.md index aa7616c5d..feb743ba8 100644 --- a/body/diy/cad/regular_body/README.fr-FR.md +++ b/body/diy/cad/regular_body/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español  diff --git a/body/diy/cad/regular_body/README.md b/body/diy/cad/regular_body/README.md index b177ccaf1..bb3f5ea62 100644 --- a/body/diy/cad/regular_body/README.md +++ b/body/diy/cad/regular_body/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español  diff --git a/body/diy/cad/regular_body/README.zh-CN.md b/body/diy/cad/regular_body/README.zh-CN.md index 2a86265da..aef2b5215 100644 --- a/body/diy/cad/regular_body/README.zh-CN.md +++ b/body/diy/cad/regular_body/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español  diff --git a/body/diy/cad/slim_body/README.de-DE.md b/body/diy/cad/slim_body/README.de-DE.md index 89a40b7f2..be7aaddd5 100644 --- a/body/diy/cad/slim_body/README.de-DE.md +++ b/body/diy/cad/slim_body/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Einige 3D-Drucker haben ein Bauvolumen, das zu klein ist, um den OpenBot-Körper in voller Größe zu drucken. diff --git a/body/diy/cad/slim_body/README.es-ES.md b/body/diy/cad/slim_body/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..a6370633c --- /dev/null +++ b/body/diy/cad/slim_body/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,28 @@ +# Slim Body + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +Algunas impresoras 3D tienen volúmenes de construcción que son demasiado pequeños para imprimir el cuerpo completo de OpenBot. +Esta carpeta contiene la versión delgada del cuerpo de OpenBot. +Se puede imprimir con una placa de construcción de 220mmx220mm cuando las piezas se giran 45 grados. + + + +## Piezas + +1) `slim_body_bottom` ([STL](slim_body_bottom.stl), [STEP](slim_body_bottom.step)) +2) `slim_body_top` ([STL](slim_body_top.stl), [STEP](slim_body_top.step)) + +Para que encaje, es posible que tengas que ajustar las siguientes configuraciones para obtener el área máxima de impresión. + +- Configura *Tipo de Adhesión de la Placa de Construcción* a "Ninguno" (Brim, Skirt y Raft aumentan el tamaño total de tu impresión) +- Desactiva el blob de imprimación (en la sección *Placa de Construcción*) +- Desactiva el segundo extrusor (si tu impresora tiene uno) + +Si tienes un poco más de espacio (223mmx223mm), también puedes imprimir el `slim_body_top_rim` ([STL](slim_body_top_rim.stl), [STEP](slim_body_top_rim.step)). Tiene un borde ligeramente más grande, lo que facilita quitar la parte superior. \ No newline at end of file diff --git a/body/diy/cad/slim_body/README.fr-FR.md b/body/diy/cad/slim_body/README.fr-FR.md index c437b8800..eaa028cc7 100644 --- a/body/diy/cad/slim_body/README.fr-FR.md +++ b/body/diy/cad/slim_body/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Certaines imprimantes 3D ont des volumes de construction trop petits pour imprimer le corps OpenBot en taille réelle. diff --git a/body/diy/cad/slim_body/README.md b/body/diy/cad/slim_body/README.md index 168f47269..9de0638c9 100644 --- a/body/diy/cad/slim_body/README.md +++ b/body/diy/cad/slim_body/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Some 3D printers have build volumes that are too small to print the full size OpenBot body. diff --git a/body/diy/cad/slim_body/README.zh-CN.md b/body/diy/cad/slim_body/README.zh-CN.md index 798d875a7..603114f24 100644 --- a/body/diy/cad/slim_body/README.zh-CN.md +++ b/body/diy/cad/slim_body/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 一些3D打印机的构建体积太小，无法打印全尺寸的OpenBot机身。 diff --git a/body/diy/pcb/README.de-DE.md b/body/diy/pcb/README.de-DE.md index 8ba33d95d..42b05a670 100644 --- a/body/diy/pcb/README.de-DE.md +++ b/body/diy/pcb/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Die Leiterplatte (PCB) dient als Trägerplatine für den Arduino Nano und integriert moderne Motortreiber, die Spannungsteiler-Schaltung und Widerstände für die LEDs. Der Arduino wird einfach in die Stiftleiste gesteckt und alle Sensoren und LEDs werden über Dupont-Kabel mit den entsprechenden Anschlüssen verbunden. diff --git a/body/diy/pcb/README.es-ES.md b/body/diy/pcb/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..085e974e5 --- /dev/null +++ b/body/diy/pcb/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,36 @@ +# PCB Personalizado + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +El PCB personalizado actúa como una placa portadora para el Arduino Nano e integra controladores de motor modernos, el circuito divisor de voltaje y resistencias para los LEDs. El Arduino se conecta simplemente al encabezado de pines y todos los sensores y LEDs se conectan a través de cables Dupont a los conectores correspondientes. + + + + +El PCB más reciente es [versión 2](v2). Aquí están los cambios en comparación con la [versión 1](v1): + +- Mover el sensor de velocidad derecho al pin D3 para habilitar la funcionalidad de interrupción +- Añadir LED de encendido para la batería principal +- Actualizar algunos componentes que son más comúnmente disponibles +- Actualizar el divisor de voltaje a 20k/10k para mejor precisión +- Cambiar los conectores del motor a una versión vertical para un acceso más fácil + +Si ya has pedido la [versión 1](v1) del PCB ([vista 2D](../../../docs/images/pcb_2d_v1.png), [vista 3D](../../../docs/images/pcb_3d_v1.png)), no te preocupes, funcionará bien. Solo asegúrate de configurar la bandera correcta en el firmware. + +El PCB personalizado implica los siguientes pasos: + +1) **Pedir el PCB**: Descarga los archivos [Gerber](v2/gerber_v2.zip) y pide el PCB en el proveedor de tu elección. También puedes pedir el PCB directamente en [PCBWay](https://www.pcbway.com/project/shareproject/OpenBot__Turning_Smartphones_into_Robots.html) donde hemos compartido un proyecto para OpenBot. +2) **Pedir los componentes:** Descarga la [BOM](v2/BOM_v2.csv) y pide los componentes en el proveedor de tu elección, por ejemplo [LCSC](https://lcsc.com). +3) **Montaje del PCB:** Puedes montar el PCB tú mismo o hacer que lo monte un proveedor. Para el montaje automatizado necesitarás el [Archivo Centroid](v2/centroid_file_v2.csv). Si pides el PCB en [JLCPCB](https://jlcpcb.com/), puedes usar su servicio de montaje SMT. Entonces solo necesitarás pedir y soldar los componentes de orificio pasante tú mismo. Encontramos que esta es la opción más conveniente, barata y rápida. En la [versión 2](v2) del PCB, hemos actualizado los componentes para asegurarnos de que todos estén disponibles directamente en [JLCPCB](https://jlcpcb.com/). + +También puedes encontrar proveedores que te ofrecerán una solución TurnKey que cubra los 3 pasos. Fabricarán el PCB, obtendrán los componentes y montarán el PCB. Esto es muy conveniente y tampoco es muy caro. Sin embargo, los tiempos de entrega suelen ser muy largos (1-3 meses). + +Al solicitar una cotización en [PCBWay](https://www.pcbway.com/orderonline.aspx), puedes seleccionar el servicio de montaje después de subir el archivo Gerber. + +En el siguiente paso, necesitarás subir la [BOM](v2/BOM_v2.csv) y el [Archivo Centroid](v2/centroid_file_v2.csv). Tu cotización será revisada y actualizada en unos pocos días. Luego puedes optar por proceder con el pago después de revisar el costo y el tiempo de entrega. \ No newline at end of file diff --git a/body/diy/pcb/README.fr-FR.md b/body/diy/pcb/README.fr-FR.md index 0016ab19e..df91adb08 100644 --- a/body/diy/pcb/README.fr-FR.md +++ b/body/diy/pcb/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Le PCB personnalisé agit comme une carte porteuse pour l'Arduino Nano et intègre des pilotes de moteur modernes, le circuit diviseur de tension et des résistances pour les LED. L'Arduino est simplement branché dans l'en-tête de broche et tous les capteurs et LED sont connectés via des câbles Dupont aux connecteurs appropriés. diff --git a/body/diy/pcb/README.md b/body/diy/pcb/README.md index eb08ac90b..6b84e11c8 100644 --- a/body/diy/pcb/README.md +++ b/body/diy/pcb/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español The custom PCB acts as a carrier board for the Arduino Nano and integrates modern motor drivers, the voltage divider circuit and resistors for the LEDs. The Arduino is simply plugged into the pin header and all sensors and LEDs are connected via Dupont cables to the appropriate connectors. diff --git a/body/diy/pcb/README.zh-CN.md b/body/diy/pcb/README.zh-CN.md index b6ad549a9..4a20a9f62 100644 --- a/body/diy/pcb/README.zh-CN.md +++ b/body/diy/pcb/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 定制PCB作为Arduino Nano的载板，集成了现代电机驱动器、电压分压电路和LED电阻。Arduino只需插入针脚头，所有传感器和LED通过杜邦线连接到相应的连接器。 diff --git a/body/lite/README.de-DE.md b/body/lite/README.de-DE.md index d13474eea..09a72e9e5 100644 --- a/body/lite/README.de-DE.md +++ b/body/lite/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español eSpace von ITE hat einen [Lehrplan](#curriculum) für kostengünstige und skalierbare KI- und Robotikbildung rund um den OpenBot-Software-Stack entwickelt. Dieser besteht aus [Schritt-für-Schritt YouTube-Videos](#step-by-step-video-guides), die dich durch den Zusammenbau des [OpenBot Lite](#openbot-lite-arduino) führen, die notwendige Software installieren, die Personenerkennung nutzen und deine eigene autonome Fahrstrategie trainieren und einsetzen. diff --git a/body/lite/README.es-ES.md b/body/lite/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..eb968252e --- /dev/null +++ b/body/lite/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,73 @@ +# OpenBot para la Educación + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +eSpace de ITE ha desarrollado un [currículo](#currículo) para la educación en IA y robótica económica y escalable alrededor del stack de software OpenBot. Viene en forma de [videos paso a paso en YouTube](#guías-en-video-paso-a-paso) que te guían a través del ensamblaje del [OpenBot Lite](#openbot-lite-arduino), la instalación del software necesario, el uso del seguimiento de personas y la capacitación y despliegue de tu propia política de conducción autónoma. + +## OpenBot Lite + +OpenBot Lite es una variante más pequeña y simplificada de la versión DIY de OpenBot. Esta versión minimalista fue desarrollada por eSpace de ITE para aprovechar el gran potencial del stack de software OpenBot para la educación en IA y robótica económica y escalable. OpenBot Lite soporta tanto un [micro:bit](https://microbit.org/) (+ placa de IO propietaria) como un Arduino Nano. La imagen a continuación muestra la variante micro:bit a la izquierda y la variante Arduino a la derecha. + +
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+ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español +
+ +Aquí proponemos una alternativa todoterreno al vehículo original [OpenBot](https://www.openbot.org/). Desarrollado en colaboración con **Ivy Tech LTD**, el Vehículo Multi-Terreno (MTV) también se basa en componentes económicos y fácilmente imprimibles. El MTV está inspirado en varios conceptos de vehículos de exploración desarrollados en las últimas décadas para la exploración lunar y marciana. El MTV está diseñado alrededor de un conjunto de 6 ruedas actuadas, organizadas en una configuración Rocker-Bogie. A diferencia de la mayoría de los rovers lunares o marcianos, las ruedas no pueden girar radialmente. Por lo tanto, el vehículo opera de la misma manera que un tanque, lo que hace que el control manual sea bastante intuitivo. + +
+ 
+
+ 
+
| ID | +Grupo | +Nombre del Ítem | +Cantidad | +Imagen (no a escala) | +Material | +Duración | +Costo | +
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| A1 | +Ensamblaje del motor | +Parte Superior de la Caja del Motor (STL, STEP) |
+ 6 | + |
+ 498g | +36h | +€23.51 | +
| A2 | +Parte Inferior de la Caja del Motor (STL, STEP) |
+ 6 | + |
+ ||||
| A3 | +Soporte del Motor (STL, STEP) |
+ 6 | + |
+ 251g | +17.5h | +€11.98 | +|
| A4 | +Juntas | +Junta de 90 grados (STL, STEP) |
+ 2 | + |
+ 228g | +20.5h | +€15.05 | +
| A5 | +Junta de 100 grados (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ ||||
| A6 | +Junta de 100 grados Espejo (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ ||||
| A7 | +Junta Final (STL, STEP) |
+ 2 | + |
+ ||||
| A8 | +Patas | +Pata Delantera (STL, STEP) |
+ 4 | + |
+ 317g | +22.5h | +€14.97 | +
| A9 | +Pata Media (STL, STEP) |
+ 2 | + |
+ ||||
| A10 | +Pata Trasera (STL, STEP) |
+ 2 | + |
+ ||||
| A11 | +Cubierta del Rodamiento | +Cubierta del Rodamiento (STL, STEP) |
+ 4 | + |
+ 13g | +1.5h | +€0.60 | +
| A12 | +Plataforma de Montaje del Teléfono | +Plataforma de Montaje del Teléfono (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ 19g | +2h | +€0.91 | +
| A13 | +Parachoques Delantero | +Nombre Delantero (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ 228g | +20.5h | +€15.04 | +
| A14 | +Nombre Trasero (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ ||||
| A15 | +Parachoques Izquierdo (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ ||||
| A16 | +Parachoques Derecho (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ ||||
| A17 | +Compartimento | +Parte Trasera del Compartimento (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ 413g | +32h | +€22.75 | +
| A18 | +Parte Delantera del Compartimento (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ 316g | +22h | +€17.42 | +|
| A19 | +Techo Delantero (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ 58g | +5.5h | +€3.19 | +|
| A20 | +Techo Trasero (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ 140g | +13.5h | +€7.73 | +|
| A21ab | +Montaje de la Batería P1 & P2 (STL, STEP) + (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+ 15g | +1.5h | +€0.80 | +|
| A22 | +Tapas de los Faros (STL, STEP) |
+ 4 | + |
+ 47g | +4h | +€2.58 | +|
| A23 | +Faro Delantero (STL, STEP) |
+ 4 | + |
+ ||||
| A24 | +Tapa de Acceso a la Batería (STL, STEP) |
+ 1 | + |
+
| ID | +Descripción | +Imagen | +Proveedor | +Precio Unitario | +Cantidad | +Costo | +
|---|---|---|---|---|---|---|
| O1 | +Motor DC JGB37-520 con encoders - 12V | 178RPM | + + English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +### Resumen de la arquitectura de control del MTV + +La arquitectura de control del MTV es de tipo en cascada. Los comandos de alto nivel se calculan en un smartphone que ejecuta el marco de trabajo de Intel [OpenBot](https://www.openbot.org/). Estos comandos se pasan a una placa de control de bajo nivel ESP32 que maneja la generación de PWM así como la comunicación con los diferentes sensores del MTV (por ejemplo, encoders, sonares, etc.). + +
+
+
+
+
+
+
+
+ + English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Hemos diseñado un cuerpo de robot para camiones/buggies de juguete RC a escala 1:16 ampliamente disponibles (como [este](https://www.amazon.de/dp/B00M3J7DJW) en Amazon). + + + +También tenemos un [cuerpo](/body/) genérico diseñado para un robot con ruedas simple que se basa en hardware de hobby de bajo costo y fácilmente disponible. Las instrucciones de construcción para el OpenBot regular se pueden encontrar [aquí](/body/README.es-ES.md). + +## Chasis + +El chasis del OpenBot RC-Truck consta de dos componentes principales: (a) Un camión de juguete RC a escala 1:16 de tu elección y (b) una serie de piezas diseñadas a medida que proporcionamos y que se pueden imprimir en 3D. + +### Camión de juguete RC a escala 1:16 + +Para construir tu propio OpenBot RC-Truck, necesitarás un camión/buggy de juguete RC a escala 1:16. Proporcionamos enlaces de Amazon a camiones de juguete RC compatibles para Alemania ([EU](https://www.amazon.de/dp/B00M3J7DJW)), ([EU](https://www.amazon.de/dp/B088FGVYNW)) y Estados Unidos ([US](https://www.amazon.com/gp/product/B09C8XMPQ9)) con envío rápido. También se pueden encontrar varios camiones de juguete similares a escala 1:16 en otros minoristas en línea como ebay, Alibaba o AliExpress, a menudo a precios reducidos pero con velocidad de envío lenta. + +Independientemente del minorista y la versión del camión de juguete RC que elijas para tu construcción, asegúrate de que sea realmente un camión RC a escala 1:16. Esto es importante porque las piezas impresas en 3D que proporcionamos están actualmente diseñadas para adaptarse solo a camiones a escala 1:16 con algunos ajustes menores (más sobre esto más adelante). A continuación se muestran algunos ejemplos de camiones de juguete RC a escala 1:16 compatibles. + + + +### Impresión 3D + +Necesitarás imprimir las siguientes piezas para construir tu OpenBot RC-Truck. + +1) ```main_frame``` ([STL](cad/rc_truck_body/main_frame.stl), [STEP](cad/rc_truck_body/main_frame.step)) +2) ```side_cover``` \[x2\] ([STL](cad/rc_truck_body/side_cover.stl), [STEP](cad/rc_truck_body/side_cover.step)) +3) ```phone_mount_bottom``` ([STL](../phone_mount/phone_mount_bottom.stl), [STEP](../phone_mount/phone_mount_bottom.step)) +4) ```phone_mount_top``` ([STL](../phone_mount/phone_mount_top.stl), [STEP](../phone_mount/phone_mount_top.step)) + +Nota que \[xN\] indica el número de copias (es decir, N) que necesitas imprimir de una pieza en particular (donde sea aplicable). + +Las siguientes piezas son opcionales (pero recomendadas) para hacer tu OpenBot RC-Truck más compacto y estéticamente agradable. + +5) ```camera_elevator``` ([STL](cad/rc_truck_body/camera_elevator.stl), [STEP](cad/rc_truck_body/camera_elevator.step)) +6) ```electronics_cover``` \[x2\] ([STL](cad/rc_truck_body/electronics_cover.stl), [STEP](cad/rc_truck_body/electronics_cover.step)) +7) ```spacer``` \[x4\] ([STL](cad/rc_truck_body/spacer.stl), [STEP](cad/rc_truck_body/spacer.step)) +8) ```front_light_spacer``` \[x2\] ([STL](cad/rc_truck_body/front_light_spacer.stl), [STEP](cad/rc_truck_body/front_light_spacer.step)) + +Para todas las piezas anteriores, tu placa de construcción necesita ser al menos de 260mmx220mm, que es el tamaño de impresión del ```main_frame```. + +Dado que muchas impresoras 3D comunes tienen un volumen de construcción más pequeño (generalmente 220mmx220mm), hay dos opciones más que pueden funcionar. +La primera opción es imprimir el ```main_frame``` a 45 grados con material de soporte adicional. +La segunda opción requiere modificar la pieza original ```main_frame```. Recomendamos usar [Autodesk Fusion 360](https://www.autodesk.com/products/fusion-360/overview) para tales modificaciones CAD (Fusion 360 tiene una licencia académica gratuita de 1 año disponible). +Para esta opción, ponemos a disposición su archivo [STEP](/body/cad/rc_truck_body/main_frame.step), que puedes cortar en dos/tres piezas más pequeñas. +Las sub-piezas resultantes se ajustarán a una placa de construcción estándar (es decir, 220mmx220mm) y se pueden unir después de la impresión. +En el futuro, también podemos lanzar una versión modular del ```main_frame``` aquí. Todas las demás piezas requieren una placa de construcción mínima de 220mmx60mm. + +En una Ultimaker S5, logramos buenos resultados con los siguientes ajustes: + +- altura de capa: 0.2mm +- grosor de pared: 1.5mm +- densidad de relleno: 20% +- patrón de relleno: cuadrícula +- velocidad de impresión: 80 mm/s +- sin soporte + +Pudimos imprimir el chasis con PLA, CPE y ABS. En nuestra experiencia, la impresión no se vio muy afectada por los ajustes de impresión. Sin embargo, si tienes paciencia, imprimir más lento y con una altura de capa más pequeña mejorará la impresión. Además, agregar una estructura de soporte puede mejorar la impresión, pero requerirá trabajo adicional para eliminarla después. + +Antes de proceder con la construcción, es posible que necesites limpiar la impresión 3D. Sin embargo, usando los ajustes anteriores, no necesitamos ningún limado o limpieza durante nuestro proceso de construcción. Si es posible, recomendamos usar una combinación de dos colores diferentes (por ejemplo, verde/negro o rojo/negro) para imprimir diferentes partes del mismo OpenBot RC-Truck como se muestra a continuación. + +**Consejo:** Haz clic en las imágenes para abrirlas en resolución completa en una nueva pestaña. + +
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+ + English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Las versiones listas para usar (RTR) del vehículo OpenBot están dirigidas a una audiencia que no tiene la voluntad o el tiempo para construir su propio robot. Los vehículos RTR vienen con electrónica completamente integrada, ya están soportados a nivel de firmware y han sido exhaustivamente probados tanto desde una perspectiva de software como de hardware. Los vehículos RTR están disponibles en dos versiones diferentes, denominadas "RTR_TT" y "RTR_520". Ambos vehículos están construidos alrededor de la misma carcasa de ABS a prueba de salpicaduras, pero están destinados a diferentes propósitos. Mientras que el RTR_TT está principalmente destinado para uso en interiores, el RTR_520 viene con un procesador más potente, mejores motores, cajas de engranajes de metal más fuertes y también tiene un conjunto de ruedas todo terreno que soportan tanto el uso en interiores como en exteriores. + + +### Pedido + +Los vehículos RTR OpenBot se pueden pedir [aquí](http://www.openbot.info/). + +## Construyendo el RTR tú mismo + +En caso de que quieras construir tu propio OpenBot RTR, necesitarás imprimir el chasis, fabricar las PCB y comprar los motores y un soporte para el teléfono. + +### Impresión 3D + +En caso de que aún quieras imprimir tu propio OpenBot RTR, necesitarás imprimir las siguientes partes. + +1) ```shell_bottom``` ([STL](cad/rtr_bottom.stl), [STEP](cad/rtr_bottom.step)) +2) ```shell_top``` ([STL](cad/rtr_top.stl), [STEP](cad/rtr_top.step)) +3) ```phone_mount``` ([STL](cad/rtr_mount.stl), [STEP](cad/rtr_mount.step)) + +
+ + English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Hay varias formas de controlar el robot OpenBot. + +## Controlador Bluetooth + +La forma más fácil de controlar el robot es conectar un mando de juego vía bluetooth. La mayoría de los mandos BT deberían funcionar. Hemos probado el [mando de PS4](https://www.amazon.de/-/en/Sony-Dualshock-Gamepad-Playstation-Black/dp/B01LYWPQUN), el [mando de XBox](https://www.amazon.de/-/en/QAT-00002/dp/B07SDFLVKD) y varios mandos de terceros como el [X3](https://www.amazon.com/Controller-Wireless-Joystick-Bluetooth-Android/dp/B08H5MM64P). + +## [Controlador Node.js](node-js) + +Este controlador requiere que tu teléfono y una computadora (por ejemplo, laptop, Raspberry PI) estén conectados a la misma red WiFi. Después de una conexión exitosa, obtienes una transmisión de video en vivo de baja latencia y puedes usar tu teclado para controlar el robot desde el navegador. + +Agradecimientos especiales a Ivo Zivkov [izivkov@gmail.com](mailto:izivkov@gmail.com) por el desarrollo. + +## [Controlador Python](python) + +Este controlador requiere que tu teléfono y una computadora (por ejemplo, laptop, Raspberry PI) estén conectados a la misma red WiFi. Después de una conexión exitosa, obtienes una transmisión de video RTSP en vivo y puedes usar tu teclado para controlar el robot desde la terminal. Puedes usar el script de Python como plantilla para desarrollar tu propio controlador. + +Agradecimientos especiales a Ivo Zivkov [izivkov@gmail.com](mailto:izivkov@gmail.com) por el desarrollo. \ No newline at end of file diff --git a/controller/README.fr-FR.md b/controller/README.fr-FR.md index bdea59922..092cf7709 100644 --- a/controller/README.fr-FR.md +++ b/controller/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Il existe plusieurs façons de contrôler le robot OpenBot. diff --git a/controller/README.md b/controller/README.md index 75243dba8..57a3e016c 100644 --- a/controller/README.md +++ b/controller/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español There are several ways for controlling the OpenBot robot. diff --git a/controller/README.zh-CN.md b/controller/README.zh-CN.md index 875da2f01..f188152cd 100644 --- a/controller/README.zh-CN.md +++ b/controller/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 有几种方法可以控制 OpenBot 机器人。 diff --git a/controller/flutter/README.de-DE.md b/controller/flutter/README.de-DE.md index 9089017aa..e99648431 100644 --- a/controller/flutter/README.de-DE.md +++ b/controller/flutter/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Diese Controller-App dient als `Fernbedienung` für das [OpenBot](https://www.openbot.org) Fahrzeug, ähnlich wie ein BT-Controller (z.B. PS3/4 oder Xbox). Sie läuft auf einem anderen Android/iOS-Gerät und unterstützt neben der Steuerung auch Live-Video-/Audio-Streaming. diff --git a/controller/flutter/README.es-ES.md b/controller/flutter/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..c8c422af4 --- /dev/null +++ b/controller/flutter/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,113 @@ +# Flutter Controller App + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Esta aplicación de control sirve como un `control remoto` para el vehículo [OpenBot](https://www.openbot.org) similar a un controlador BT (por ejemplo, PS3/4 o Xbox). Se ejecuta en otro dispositivo Android/iOS y admite transmisión de video/audio en vivo además del control. + +## Comenzando +Comienza instalando [Flutter](https://flutter.dev/) en tu sistema. Elige la descarga adecuada para tu sistema operativo, que incluye opciones para Windows, macOS, Linux y ChromeOS. Sigue la guía oficial de instalación de Flutter para obtener instrucciones detalladas: [Guía de Instalación de Flutter](https://docs.flutter.dev/get-started/install) + +### Usando Terminal +- Una vez que Flutter esté instalado correctamente, abre tu **terminal** o **símbolo del sistema**. +- Cambia tu directorio actual a la ubicación donde se almacena el proyecto OpenBot y luego navega a `OpenBot/controller/flutter`. +- Usa los siguientes comandos para ejecutar la aplicación Flutter desde la terminal. + + #### Instalar Dependencias: + ```bash + flutter pub get + ``` + Ejecutar el proyecto: + ```bash + flutter run + ``` + Si encuentras algún problema, ejecuta el siguiente comando: + ```bash + flutter doctor + ``` +### Usando Editor +- Sigue la guía oficial de Flutter para configurar un editor: [Configurar un editor](https://docs.flutter.dev/tools/android-studio) +- Asegúrate de que tu editor esté configurado para el desarrollo con Flutter. Instala los plugins o extensiones necesarios, siguiendo las instrucciones específicas del editor en la documentación de Flutter para la mejor experiencia de desarrollo. + +- Una vez que abras tu proyecto en el editor después de la configuración, aparecerá como se muestra en la siguiente imagen. + +
+
+
+
+
+
+ haciendo clic en las flechas en la parte superior izquierda de la pantalla.
+
+- ``Cambiar Cámara``: cambiar entre los modos de cámara frontal y trasera.
+- ``Silenciar``: habilitar/deshabilitar la transmisión de audio.
+- ``Vista en espejo``: espejar la transmisión de video.
+
+### Inclinar para conducir
+
+El controlador también puede usar su sensor de movimiento acelerómetro para conducir el robot. Si seleccionas esta opción, el
+controlador entrará en un modo de pantalla completa (Zen) con solo el video mostrando y los pedales de `freno` y `acelerador`. Para
+salir de este modo, toca dos veces en la pantalla.
+
+Aquí hay una imagen de la pantalla del `modo inclinación`:
+
+
+ + English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +# Recursos de la Pantalla de Inicio + +Puedes personalizar la pantalla de inicio con tus propios recursos deseados reemplazando los archivos de imagen en este directorio. + +También puedes hacerlo abriendo el proyecto Xcode de tu proyecto Flutter con `open ios/Runner.xcworkspace`, seleccionando `Runner/Assets.xcassets` en el Navegador de Proyectos y arrastrando las imágenes deseadas. \ No newline at end of file diff --git a/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.fr-FR.md b/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.fr-FR.md index ba6793f4b..66b0156a2 100644 --- a/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.fr-FR.md +++ b/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.fr-FR.md @@ -2,7 +2,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español # Actifs de l'écran de lancement diff --git a/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.md b/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.md index 1170ee755..e005bfba8 100644 --- a/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.md +++ b/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.md @@ -2,7 +2,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español # Launch Screen Assets diff --git a/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.zh-CN.md b/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.zh-CN.md index 6971f63ed..9c195e5d7 100644 --- a/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.zh-CN.md +++ b/controller/flutter/ios/Runner/Assets.xcassets/LaunchImage.imageset/README.zh-CN.md @@ -2,7 +2,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español # 启动屏幕资源 diff --git a/controller/node-js/README.de-DE.md b/controller/node-js/README.de-DE.md index 1536865ea..e0779f63b 100644 --- a/controller/node-js/README.de-DE.md +++ b/controller/node-js/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español ## Nomenklatur diff --git a/controller/node-js/README.es-ES.md b/controller/node-js/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..35c21d1d7 --- /dev/null +++ b/controller/node-js/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,94 @@ +# Controlador OpenBot Nodejs + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +## Nomenclatura + +Aquí hay algunos términos que utilizaremos en este documento: + +* ```Robot, bot``` - este es el software de Android que se ejecuta en el teléfono en el vehículo [OpenBot](https://www.openbot.org/). +* ```Servidor``` - el servidor node, la parte del servidor de este proyecto. +* ```Cliente, UI``` - esta es la parte del cliente de este proyecto. Se ejecuta en el navegador. + +## Introducción + +Este es un proyecto basado en [Node.js](https://nodejs.org/) que actúa como controlador para el vehículo [OpenBot](https://www.openbot.org/). El software consta de dos partes: un servidor y un cliente. El servidor es una aplicación Node.js que se ejecuta en una computadora en la misma red que el Robot. La parte del cliente se ejecuta en el navegador. + +Aquí hay una captura de pantalla del navegador: + + + +## Empezando + +Puedes ejecutar este software en una PC, un dispositivo tipo RaspberryPi o incluso en dispositivos [Pi Zero](https://www.raspberrypi.com/products/raspberry-pi-zero/) que soporten el entorno ```Node.js```. Primero asegúrate de haber instalado [Node.js](https://nodejs.org/), versión 10 o más reciente. Verifica la versión: + + node --version + +El software se encuentra en el directorio ```/controller/node-js``` del proyecto OpenBot. Después de clonar el código desde [github](https://github.com/isl-org/OpenBot), cambia a este directorio y ejecuta los siguientes comandos: + + npm install + npm start + +El último comando iniciará el servidor. Si deseas ejecutar el servidor sin una terminal en segundo plano, en ```Linux/MacOS``` puedes ejecutar: + + npm run start-nohup + +o simplemente: + + nohup npm start + +Apunta tu navegador a la dirección IP del servidor en el puerto 8081, por ejemplo [http://localhost:8081](http://localhost:8081), o [http://192.168.1.100:8081](http://192.168.1.100:8081). Ten en cuenta que puedes acceder al servidor desde una computadora diferente, pero el Robot, el servidor y la PC del navegador deben estar en la misma red. En el futuro, podemos agregar la capacidad de acceder al servidor de forma remota. + +Asegúrate de que tu Robot esté conectado a la misma red. En la aplicación Android del Robot, ve al panel ```General``` y selecciona ```Phone``` como el controlador. Esto conectará la aplicación de Android al servidor Node, y un video aparecerá en la UI. + +## Cómo Funciona + +1. El servidor Node crea y publica un servicio DNS de tipo ```openbot.tcp``` y un nombre ```OPEN_BOT_CONTROLLER``` en el puerto 19400. Esto permite que el Robot encuentre automáticamente el servidor sin conocer su dirección IP. El Robot está buscando este servicio y establecerá una conexión Socket cuando se ponga en el modo de controlador ```Phone```. + +2. El servidor Node crea un servidor HTTP en el puerto 8081 y comienza a atender solicitudes del navegador. + +3. Además, el servidor Node crea un servidor WebSocket en el puerto 7071. Esto se utilizará para comunicarse directamente con el navegador. Entonces, para resumir hasta ahora, el servidor ha creado dos conexiones Socket, una para el Robot y otra para el Navegador. + +4. El usuario ingresa comandos de teclado desde el navegador. Estas pulsaciones de teclas se envían al Servidor a través del WebSocket. El servidor convierte estos comandos en comandos que el Robot puede entender, como ```{driveCmd: {r:0.4, l:0.34}}``` (una lista de todos los comandos se puede encontrar en la documentación para el controlador de Android [aquí](https://github.com/isl-org/OpenBot/blob/master/docs/technical/OpenBotController.pdf)). Estos comandos se envían al Robot a través de la conexión Socket. + +5. El Robot envía información de estado de vuelta al servidor en la conexión Socket, y el servidor la reenvía a la UI. La UI puede usar esta información para mejorar su apariencia, como mostrar indicadores parpadeantes, etc., pero actualmente este estado se ignora. + +6. El servidor Node también actúa como un proxy de señalización WebRTC. Reenvía comandos de negociación WebRTC entre el robot y el navegador. Reutiliza las conexiones socket abiertas para ese propósito, por lo que no se requiere una conexión o configuración adicional. + + + +## Desarrollo + +Este código utiliza [snowpack](https://www.snowpack.dev/) para una herramienta de construcción rápida y ligera. + +Usamos [eslint](https://eslint.org/) para el linting y formateo automático de tu código. Se recomienda que ejecutes lint y corrijas cualquier error antes de comprometer nuevo código. Si estás usando Visual Code, puedes obtener un plugin [aquí](https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=dbaeumer.vscode-eslint). Ejecuta el linter así: + + npm run lint + +## Producción + +Para construir una versión de producción del ```cliente```, ejecuta: + + npm run build + +Esto optimizará el código del cliente en un directorio ```build```, que puede ser desplegado en un servidor. Además, necesitamos configurar un gestor de procesos para reiniciar el servidor, y posiblemente un proxy inverso como [nginx](https://docs.nginx.com/nginx/admin-guide/web-server/reverse-proxy/), lo cual aún no se ha hecho. + +## Solución de Problemas + +* A veces el navegador no mostrará el menú de comandos, solo el título. Esto significa que no se pudo establecer la conexión WebSocket. Esto usualmente ocurre justo después de iniciar el servidor. Si examinas la consola del navegador, puedes encontrar un mensaje sobre no poder conectar, algo como ```WebSocket connection to 'ws://localhost:7071/ws' failed```. Mata todos los procesos node (pkill -9 node) y reinícialo. Recarga la página y la conexión debería establecerse. +* Si no puedes conectar el teléfono a la aplicación, asegúrate de que no haya otra instancia de esta aplicación ejecutándose en esta máquina o en otra máquina en la misma red. + +## Errores Conocidos + +Ninguno. + +## Cosas por hacer/probar + +* Necesitamos investigar si podemos conectarnos al servidor de forma remota y si WebRTC seguirá funcionando. Deberíamos documentar la configuración del firewall para hacer esto posible. +* Necesitamos crear una configuración de ```producción```, posiblemente usando [pm2 process manager](https://www.npmjs.com/package/pm2) y [nginx](https://docs.nginx.com/nginx/admin-guide/web-server/reverse-proxy/). \ No newline at end of file diff --git a/controller/node-js/README.fr-FR.md b/controller/node-js/README.fr-FR.md index 6bd350418..5529af7fb 100644 --- a/controller/node-js/README.fr-FR.md +++ b/controller/node-js/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español ## Nomenclature diff --git a/controller/node-js/README.md b/controller/node-js/README.md index 6cb5b4f45..c2413bf81 100644 --- a/controller/node-js/README.md +++ b/controller/node-js/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español ## Nomenclature diff --git a/controller/node-js/README.zh-CN.md b/controller/node-js/README.zh-CN.md index c1c73be68..4d6f8a7fb 100644 --- a/controller/node-js/README.zh-CN.md +++ b/controller/node-js/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español ## 术语 diff --git a/controller/python/README.de-DE.md b/controller/python/README.de-DE.md index 03ecf7ae7..a38d877f3 100644 --- a/controller/python/README.de-DE.md +++ b/controller/python/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Dieses Python-Programm ermöglicht es Ihnen, den Roboter von einer (drahtlosen) Tastatur aus zu steuern und einen Videostream von der Kamera zu empfangen. Das Programm kann auf jedem Computer ausgeführt werden, der mit demselben Netzwerk wie das Telefon des Roboters verbunden ist. Es wurde auf einem Raspberry Pi 3 und einem MacBook entwickelt und getestet. Bevor Sie die folgenden Schritte ausführen, stellen Sie sicher, dass Sie den [Quellcode](https://github.com/isl-org/OpenBot#get-the-source-code) haben und navigieren Sie zum Ordner `controller`. diff --git a/controller/python/README.es-ES.md b/controller/python/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..f43dc1db1 --- /dev/null +++ b/controller/python/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,96 @@ +# Controlador de Python + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Este programa en Python te permite controlar el robot desde un teclado (inalámbrico) y recibir una transmisión de video desde la cámara. El programa puede ejecutarse en cualquier computadora conectada a la misma red que el teléfono del robot. Fue desarrollado y probado en una Raspberry Pi 3 y un MacBook. Antes de seguir los pasos a continuación, asegúrate de tener el [código fuente](https://github.com/isl-org/OpenBot#get-the-source-code) y navega a la carpeta `controller`. + +## Dependencias + +Recomendamos crear un entorno conda para OpenBot (si no se ha hecho ya). Las instrucciones para instalar conda se pueden encontrar [aquí](https://docs.conda.io/projects/conda/en/latest/user-guide/install/). Puedes crear un nuevo entorno con el siguiente comando: + +```bash +conda create -n openbot python=3.7 +``` + +Si no deseas instalar las dependencias globalmente, activa primero tu entorno conda: + +```bash +conda activate openbot +``` + +Asegúrate de estar en la carpeta `controller` dentro de tu repositorio local de OpenBot. Ahora, puedes instalar todas las dependencias con el siguiente comando: + +```bash +pip install -r requirements.txt +``` + +## Controlando el robot + +NOTA: Después de una conexión exitosa, puede que no sea posible conectar de nuevo a menos que la aplicación del robot se reinicie. + +Los scripts en Python esperarán una conexión entrante. En el teléfono con la aplicación del robot, ve al fragmento FreeRoam y cambia el modo de control al ícono del teléfono. El robot ahora intentará conectarse al script de Python (de la misma manera que se conectaría a la aplicación del controlador). Alternativamente, también puedes usar DefaultActivity y seleccionar `Phone` como controlador. + +### Usando Pygame + +Estos scripts te permiten conducir el robot usando el teclado de manera similar a un juego de carreras de autos. + +Ejecuta el controlador sin video: + +`python keyboard-pygame.py` + +Ejecuta el controlador con video: + +`python keyboard-pygame.py --video` + +Aquí está el uso: + +``` + W: Avanzar + S: Retroceder + A: Girar ligeramente a la izquierda (mientras conduces) + D: Girar ligeramente a la derecha (mientras conduces) + Q: Rotar a la izquierda + E: Rotar a la derecha + + M: Modo de conducción + N: Alternar ruido + Left: Indicador izquierdo + Right: Indicador derecho + Up: Cancelar indicadores + Down: Modo de red + SPACE: Alternar registro + ESC: Salir +``` + +### Usando Click + +También hay un script para prototipos que permite configurar el control del robot en incrementos en lugar de controlarlo dinámicamente. Este script usa la biblioteca click y requiere que el terminal permanezca en foco. + +Ejecuta el controlador: + +`python keyboard-click.py` + +Aquí está el uso: + +```bash + W: Aumentar velocidad + S: Disminuir velocidad + A: Girar más a la izquierda + D: Girar más a la derecha + R: Restablecer controles + + M: Modo de conducción + N: Alternar ruido + Left: Indicador izquierdo + Right: Indicador derecho + Up: Cancelar indicadores + Down: Modo de red + SPACE: Alternar registro + ESC: Salir +``` \ No newline at end of file diff --git a/controller/python/README.fr-FR.md b/controller/python/README.fr-FR.md index be3c207d7..82000bb63 100644 --- a/controller/python/README.fr-FR.md +++ b/controller/python/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Ce programme Python vous permet de contrôler le robot à partir d'un clavier (sans fil) et de recevoir un flux vidéo de la caméra. Le programme peut fonctionner sur n'importe quel ordinateur connecté au même réseau que le téléphone du robot. Il a été développé et testé sur un Raspberry Pi 3 et un MacBook. Avant de suivre les étapes ci-dessous, assurez-vous d'avoir le [code source](https://github.com/isl-org/OpenBot#get-the-source-code) et de naviguer vers le dossier `controller`. diff --git a/controller/python/README.md b/controller/python/README.md index 1b9651514..dcd0545d9 100644 --- a/controller/python/README.md +++ b/controller/python/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español This python program allows you to control the robot from a (wireless) keyboard and receive a video stream from the camera. The program can run on any computer connected to the same network as the robot's phone. It was developed and tested on a Raspberry Pi 3 and a MacBook. Before following the steps below, make sure you have the [source code](https://github.com/isl-org/OpenBot#get-the-source-code) and navigate to the `controller` folder. diff --git a/controller/python/README.zh-CN.md b/controller/python/README.zh-CN.md index 21c3e5ee0..580ca03fd 100644 --- a/controller/python/README.zh-CN.md +++ b/controller/python/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 这个 Python 程序允许你通过（无线）键盘控制机器人，并从摄像头接收视频流。该程序可以在任何连接到与机器人手机相同网络的计算机上运行。它在 Raspberry Pi 3 和 MacBook 上开发和测试。在按照以下步骤操作之前，请确保你已经获取了[源代码](https://github.com/isl-org/OpenBot#get-the-source-code)并导航到 `controller` 文件夹。 diff --git a/firmware/README.de-DE.md b/firmware/README.de-DE.md index 81baa2b5a..383a69074 100644 --- a/firmware/README.de-DE.md +++ b/firmware/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Wir verwenden eine Mikrocontroller-Einheit (MCU) als Brücke zwischen dem Roboterkörper und dem Smartphone. Wir stellen unsere [Firmware](openbot_nano/openbot_nano.ino) für den Arduino Nano mit einem ATmega328P-Mikrocontroller sowie für das ESP32-Entwicklungskit zur Verfügung. diff --git a/firmware/README.es-ES.md b/firmware/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..a3c247785 --- /dev/null +++ b/firmware/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,172 @@ +# Firmware + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Usamos una unidad de microcontrolador (MCU) para actuar como un puente entre el cuerpo del robot y el smartphone. Proporcionamos nuestro [firmware](openbot_nano/openbot_nano.ino) para el Arduino Nano con un microcontrolador ATmega328P, así como para el kit de desarrollo ESP32. + +## Características + +La tarea principal del MCU es manejar el control de bajo nivel del vehículo y proporcionar lecturas de los sensores montados en el vehículo. El MCU recibe los controles del vehículo y las señales de los indicadores a través de la conexión serial. Convierte los controles en señales PWM para el controlador del motor y activa los LEDs según la señal del indicador. El programa de Arduino también realiza un seguimiento de las rotaciones de las ruedas contando las interrupciones de los sensores ópticos en las ruedas delanteras izquierda y derecha. Calcula el voltaje de la batería mediante un promedio móvil escalado de las mediciones en el circuito divisor de voltaje. También puede medir la distancia a los obstáculos frente al coche con un sensor ultrasónico opcional. Estas mediciones se envían de vuelta a la aplicación de Android a través del enlace serial. + +## Configuración + +Primero debes configurar tu hardware al inicio del código. Si hiciste la construcción DIY (usando el controlador de motor L298N), establece `OPENBOT DIY`. Si usaste la PCB personalizada, verifica la versión y establece `OPENBOT PCB_V1` o `OPENBOT PCB_V2`. Si tienes un kit OpenBot, establece `OPENBOT RTR_TT`. Si has adaptado un camión RC, establece `OPENBOT RC_CAR`. Si usas la versión DIY más pequeña para educación, establece `OPENBOT LITE`. Si usas el kit OpenBot Ready-to-Run con motores 520, establece `OPENBOT RTR_520`. Si construiste el Vehículo Multi Terreno, debes establecer `OPENBOT MTV`. Para ejecutar el `OpenBot DIY` con el ESP32, establece `DIY_ESP32`. + +## Bluetooth + +Puedes ejecutar el OpenBot a través de Bluetooth también, para eso puedes habilitar el Bluetooth estableciendo `BLUETOOTH 1` (deshabilitar: 0). Para que el Bluetooth funcione necesitas OpenBot con placas ESP32 como `(RTR_520, MTV, DIY_ESP32)`. + +## Configuración + +A continuación, necesitas configurar qué características deseas habilitar. Las características deshabilitadas no se compilan para ahorrar memoria y hacer el código más rápido. Si una bandera no está definida, la característica se deshabilitará. Cada modelo tiene algunas configuraciones predeterminadas que puedes necesitar cambiar dependiendo de tu configuración. + +- Habilita el divisor de voltaje estableciendo `HAS_VOLTAGE_DIVIDER 1` (deshabilitar: 0). Si tienes un divisor de voltaje, también debes especificar el `VOLTAGE_DIVIDER_FACTOR` que se calcula como (R1+R2)/R2, `VOLTAGE_MIN` que es el voltaje mínimo para conducir los motores, `VOLTAGE_LOW` que es el voltaje mínimo de la batería y `VOLTAGE_MAX` que es el voltaje máximo de la batería. +- Habilita los LEDs indicadores estableciendo `HAS_INDICATORS 1` (deshabilitar: 0). +- Habilita los sensores de velocidad delanteros/traseros estableciendo `HAS_SPEED_SENSORS_FRONT 1` / `HAS_SPEED_SENSORS_BACK 1` (deshabilitar: 0). +- Habilita el sensor ultrasónico estableciendo `HAS_SONAR 1` (deshabilitar: 0). Habilita el filtro de mediana para las mediciones del sonar estableciendo `USE_MEDIAN 1` (deshabilitar: 0). +- Habilita el sensor de parachoques que se usa para detectar colisiones estableciendo `HAS_BUMPER 1` (deshabilitar: 0). +- Habilita la pantalla OLED estableciendo `HAS_OLED 1` (deshabilitar: 0). +- Habilita los LEDs delanteros/traseros/de estado estableciendo `HAS_LEDS_FRONT 1` / `HAS_LEDS_BACK 1` / `HAS_LEDS_STATUS 1` (deshabilitar: 0). + +### Dependencias + +Si has habilitado los sensores de velocidad o el sensor ultrasónico, necesitas instalar la biblioteca [PinChangeInterrupt](https://github.com/NicoHood/PinChangeInterrupt). El Arduino Nano solo tiene dos pines de interrupción externa (D2 y D3) y D3 es también uno de los seis pines que soportan PWM. Afortunadamente, también tiene tres interrupciones de puerto que cubren todos los pines del Arduino. Esta biblioteca analiza estas interrupciones de puerto permitiendo que todos los pines del Arduino se usen como interrupciones. + +Si has habilitado la OLED, necesitas instalar las bibliotecas [Adafruit_SSD1306](https://github.com/adafruit/Adafruit_SSD1306) y [Adafruit_GFX Library](https://github.com/adafruit/Adafruit-GFX-Library). + +Puedes instalar bibliotecas siguiendo estos pasos: +1. Abre el Administrador de Bibliotecas: `Herramientas` :arrow_right: `Administrar Bibliotecas` +2. Ingresa el nombre de la biblioteca en la barra de búsqueda. +3. Selecciona la última versión y haz clic en instalar. Si ya has instalado la biblioteca, se mostrará y podrás actualizarla. + +
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+ + English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +## DESCARGOS DE RESPONSABILIDAD + +1. **Seguridad:** Asegúrate siempre de operar en un entorno seguro. Ten en cuenta que tu teléfono podría dañarse en una colisión. Se requiere un cuidado especial al usar el control automatizado (por ejemplo, seguimiento de personas o política de conducción). Asegúrate de tener siempre un controlador de juego conectado y estar familiarizado con la asignación de teclas para poder detener el vehículo en cualquier momento. ¡Usa bajo tu propio riesgo! +2. **Aplicación en desarrollo:** La aplicación está en desarrollo y puede fallar o mostrar un comportamiento inesperado dependiendo del modelo de tu teléfono y la versión del sistema operativo. Asegúrate de probar todas las funcionalidades sin las ruedas conectadas. ¡Usa bajo tu propio riesgo! + +## Pantallas de la Aplicación + +### Menú Principal + +La aplicación comienza con una pantalla de menú que muestra todas las pantallas disponibles. La pantalla de conexión Bluetooth se puede abrir haciendo clic en el ícono de Bluetooth en la parte superior derecha. La pantalla de configuración se puede abrir con un clic en el ícono de configuración justo al lado. Al hacer clic en los otros íconos, el usuario puede acceder a varias pantallas cuyas funcionalidades se explican en las secciones siguientes. + +
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+ + English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +## Características + +Haz clic en los enlaces a continuación para leer sobre las características de las aplicaciones. + +- [Aplicación Robot](OpenBot/README.es-ES.md) +- Aplicación Controladora (Próximamente) + +## Instalar las aplicaciones +Actualmente, la única forma de ejecutar las aplicaciones iOS en tus teléfonos es a través de las versiones de desarrollador, como se describe en la sección a continuación. + +## Construir las aplicaciones + +### Requisitos previos + +- [Xcode iOS 13 o posterior](https://developer.apple.com/xcode/) para construir e instalar las aplicaciones. +- [Cocoapods](https://cocoapods.org/) instalado en tu sistema. +- Actualmente, estamos utilizando la versión 15.5 del objetivo de despliegue de iOS. +- El proyecto está configurado como "Gestionar la firma automáticamente", por lo que puedes configurar tu propia cuenta independiente para construir la aplicación - +
+- Para configurar tu propio equipo, agrega tu cuenta de iCloud a través de XCode > Configuración > Cuentas o directamente desde el menú Equipo arriba.
+- Dispositivo iOS con iOS 13 o posterior como mínimo. [Lista de dispositivos compatibles](https://support.apple.com/en-in/guide/iphone/iphe3fa5df43/ios).
+- [Modo desarrollador](https://developer.apple.com/documentation/xcode/enabling-developer-mode-on-a-device) activado en tu dispositivo iOS.
+- La cuenta de iCloud agregada debe ser [confiable por tu dispositivo iOS](https://developer.apple.com/forums/thread/685271).
+
+### Proceso de construcción
+
+1. Abre XCODE y selecciona *abrir un proyecto o archivo*.
+2. Para instalar la [aplicación OpenBot](OpenBot/README.es-ES.md) asegúrate de seleccionar la configuración *OpenBot*.
+ 
+3. Selecciona tu dispositivo de la lista de dispositivos disponibles.
+ 
+4. Ejecuta la aplicación en el dispositivo haciendo clic en el icono ▶️ en la parte superior izquierda de la pantalla de Xcode.
\ No newline at end of file
diff --git a/ios/README.fr-FR.md b/ios/README.fr-FR.md
index fa289522c..406854607 100644
--- a/ios/README.fr-FR.md
+++ b/ios/README.fr-FR.md
@@ -4,7 +4,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
## Fonctionnalités
diff --git a/ios/README.md b/ios/README.md
index 8f660a0ab..f36321fa2 100644
--- a/ios/README.md
+++ b/ios/README.md
@@ -4,7 +4,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
## Features
diff --git a/ios/README.zh-CN.md b/ios/README.zh-CN.md
index b46b09b39..cb2b2b6d7 100644
--- a/ios/README.zh-CN.md
+++ b/ios/README.zh-CN.md
@@ -4,7 +4,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
## 功能
diff --git a/policy/README.de-DE.md b/policy/README.de-DE.md
index afa2f9a4a..110ed2128 100644
--- a/policy/README.de-DE.md
+++ b/policy/README.de-DE.md
@@ -4,7 +4,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
## HAFTUNGSAUSSCHLÜSSE
diff --git a/policy/README.es-ES.md b/policy/README.es-ES.md
new file mode 100644
index 000000000..99680cc9a
--- /dev/null
+++ b/policy/README.es-ES.md
@@ -0,0 +1,298 @@
+# Política de Conducción (Avanzada)
+
++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +## DESCARGOS DE RESPONSABILIDAD + +1. **Seguridad:** Las políticas de conducción no son perfectas y pueden hacer que el robot choque. ¡Asegúrate siempre de operar en un entorno seguro! Ten en cuenta que tu teléfono podría dañarse en una colisión. Asegúrate de tener siempre un controlador de juego conectado y estar familiarizado con el mapeo de teclas para poder detener el vehículo en cualquier momento. ¡Usa bajo tu propio riesgo! +2. **Hardware de cómputo:** Entrenar una política de conducción requiere muchos recursos y puede ralentizar o incluso congelar tu máquina. Se recomienda usar una laptop de alta gama o una estación de trabajo con gran cantidad de RAM y GPU dedicada, especialmente cuando se entrena con tamaños de lote grandes. La documentación actualmente tampoco es muy detallada. ¡Usa bajo tu propio riesgo! +3. **Paciencia requerida:** Obtener una buena política de conducción para tu conjunto de datos personalizado requerirá algo de paciencia. No es sencillo, implica recolección de datos, ajuste de hiperparámetros, etc. Si nunca has entrenado modelos de aprendizaje automático antes, será un desafío y puede llegar a ser frustrante. + +Primero necesitas configurar tu entorno de entrenamiento. + +## Dependencias + +Recomendamos crear un entorno conda para OpenBot. Las instrucciones para instalar conda se pueden encontrar [aquí](https://docs.conda.io/projects/conda/en/latest/user-guide/install/). La forma más fácil de crear un nuevo entorno con todas las dependencias es usar uno de los archivos de entorno proporcionados. En Windows, también necesitarás instalar [Microsoft C++ Build Tools](https://visualstudio.microsoft.com/visual-cpp-build-tools/). Asegúrate de estar en la carpeta `policy` dentro de tu repositorio local de OpenBot. Según tu sistema operativo, ejecuta el comando correspondiente: + +- **MacOS**: `conda env create -f environment_mac.yml` +- **Windows**: `conda env create -f environment_win.yml` +- **Linux**: `conda env create -f environment_linux.yml` + +Para soporte de GPU, asegúrate de tener también los controladores apropiados instalados. En Mac y Windows, todo debería funcionar de inmediato. En Linux, puedes instalar los controladores con el siguiente comando: +``` +sudo apt-get install nvidia-driver-510 +``` +En Linux, probablemente también necesitarás ejecutar lo siguiente para agregar cuda y cudnn a tu ruta: +``` +echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$CONDA_PREFIX/lib/' >> ~/.bashrc +source ~/.bashrc +``` + +¡Listo! Estás listo para entrenar tus propios modelos. Si esto no funciona para ti, a continuación se encuentran las instrucciones para configurar dicho entorno manualmente. + +### Configuración manual del entorno + +Primero crea un nuevo entorno conda con el siguiente comando: + +```bash +conda create -n openbot pip python=3.9 -y +``` + +Luego, necesitas activar tu entorno conda: + +```bash +conda activate openbot +``` + +Si esto no funciona (por ejemplo, en Windows), es posible que necesites activar el entorno con `activate openbot` en su lugar. + +Una vez que el entorno esté activo, necesitas instalar tensorflow. Ten en cuenta que el entrenamiento será muy lento en una laptop. Por lo tanto, si tienes acceso a una computadora con GPU dedicada, te recomendamos encarecidamente usarla instalando las bibliotecas necesarias; asegúrate de tener controladores de GPU recientes instalados. A continuación se encuentran los comandos para instalar tensorflow para diferentes sistemas operativos. + +#### **Mac OS** +``` +conda install -c apple tensorflow-deps -y +pip install tensorflow-macos~=2.9.0 +``` +Soporte de GPU +``` +pip install tensorflow-metal~=0.5.0 +``` +[Solución de problemas](https://developer.apple.com/metal/tensorflow-plugin/) + +#### **Linux** +``` +pip install tensorflow~=2.9.0 +``` +Soporte de GPU +``` +sudo apt-get install nvidia-driver-510 +conda install -c conda-forge cudatoolkit=11.2 cudnn=8.1 -y +echo 'export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$CONDA_PREFIX/lib/' >> ~/.bashrc +source ~/.bashrc +``` +[Solución de problemas](https://www.tensorflow.org/install/pip#linux) + +#### **Windows** +``` +pip install tensorflow~=2.9.0 +``` +Soporte de GPU +``` +conda install cudatoolkit=11.3 cudnn=8.2 -y +``` + +#### **Requisitos adicionales** + +Asegúrate de estar en la carpeta `policy` dentro de tu repositorio local de OpenBot. Ahora, puedes instalar todas las dependencias restantes con el siguiente comando: + +```bash +pip install -r requirements.txt +``` + +También puedes instalar pydot (`pip install pydot`) y graphviz ([ver instrucciones](https://graphviz.gitlab.io/download/)) si deseas visualizar la arquitectura de la red. + +Si deseas usar la [WebApp](#web-app) para la recolección de datos y el entrenamiento, necesitas instalar las siguientes dependencias adicionales. (En Mac, el paquete `brotlipy` está actualmente roto en pip, por lo que necesitas instalarlo primero usando conda: `conda install brotlipy=0.7`) + +```bash +pip install -r requirements_web.txt +``` + +### Paquetes esenciales + +Para referencia y solución de problemas, a continuación se muestra una lista de los paquetes esenciales. + +Entrenamiento: + +- [tensorflow](https://pypi.org/project/tensorflow/) +- [jupyter notebook](https://pypi.org/project/notebook/) +- [matplotlib](https://pypi.org/project/matplotlib/) +- [numpy](https://pypi.org/project/numpy/) +- [PIL](https://pypi.org/project/Pillow/) +- [black[jupyter]](https://pypi.org/project/black/) + +Interfaz web: + +- [aiohttp](https://pypi.org/project/aiohttp/) +- [aiozeroconf](https://pypi.org/project/aiozeroconf/) +- [imageio](https://pypi.org/project/imageio/) + +### Notas + +- Recuerda activar el entorno antes de ejecutar comandos en la terminal: `conda activate openbot` +- Si la importación de tensorflow no funciona, intenta instalarlo a través de `pip install tensorflow --user`. (Ver este [problema](https://github.com/intel-isl/OpenBot/issues/98).) + +## Conjunto de Datos + +### Recolección de Datos + +Para entrenar una política de conducción autónoma, primero necesitarás recolectar un conjunto de datos. Cuantos más datos recolectes, mejor será la política de conducción resultante. Para los experimentos en nuestro artículo, recolectamos aproximadamente 30 minutos de datos. Ten en cuenta que la red imitará tu comportamiento de conducción. Cuanto mejor y más consistente conduzcas, mejor aprenderá la red a conducir. + +1. Conecta un controlador de juego bluetooth al teléfono (por ejemplo, controlador PS4: para entrar en modo de emparejamiento, presiona los botones PS y share hasta que el LED parpadee rápidamente). +2. Selecciona el modelo `CIL-Mobile-Cmd` en la aplicación. +3. Ahora conduce el coche a través de un controlador de juego y graba un conjunto de datos. En el controlador PS4, el registro se puede alternar con el botón **X**. + +Ahora encontrarás una carpeta llamada *Documents/OpenBot* en el almacenamiento interno de tu smartphone. Para cada grabación, habrá un archivo zip. El nombre del archivo zip estará en el formato *yyyymmdd_hhmmss.zip* correspondiente a la marca de tiempo de cuando se inició la grabación. + +El cuaderno de Jupyter espera una carpeta llamada `dataset` en la misma carpeta. En esta carpeta, debe haber dos subcarpetas, `train_data` y `test_data`. Los datos de entrenamiento se utilizan para aprender la política de conducción. Los datos de prueba se utilizan para validar la política de conducción aprendida en datos no vistos durante el proceso de entrenamiento. Esto proporciona alguna indicación de qué tan bien funcionará esta política en el robot. Aunque el robot puede conducir por la misma ruta vista durante el entrenamiento, las imágenes exactas observadas serán ligeramente diferentes en cada ejecución. La división común es 80% datos de entrenamiento y 20% datos de prueba. Dentro de las carpetas `train_data` y `test_data`, necesitas crear una carpeta para cada sesión de grabación y darle un nombre como `my_openbot_1`, `my_openbot_2`, etc. La idea aquí es que cada sesión de grabación puede tener diferentes condiciones de iluminación, un robot diferente, una ruta diferente. En el cuaderno de Jupyter, puedes entrenar solo en un subconjunto de estos conjuntos de datos o en todos ellos. Dentro de cada carpeta de sesión de grabación, debes colocar todas las grabaciones de esa sesión de grabación. Cada grabación corresponde a un archivo zip extraído que has transferido desde la carpeta *Openbot* en tu teléfono. Tu carpeta de conjunto de datos debería verse así: + +
+
+En lugar de copiar todos los archivos manualmente desde el teléfono, también puedes subir los registros automáticamente a un [servidor Python](#web-app) en tu computadora. En este caso, los archivos zip se subirán y desempaquetarán en la carpeta `dataset/uploaded`. Aún necesitarás moverlos a la estructura de carpetas para el entrenamiento. Puedes simplemente tratar la carpeta `uploaded` como una sesión de grabación y moverla a `train_data`. Las grabaciones serán entonces reconocidas como datos de entrenamiento por el cuaderno de Jupyter. Si aún no tienes una sesión de grabación en la carpeta `test_data`, también necesitas mover al menos una grabación de `train_data/uploaded` a `test_data/uploaded`.
+
+### Conversión de Datos (opcional)
+
+Para un mejor rendimiento de entrenamiento, puedes convertir el conjunto de datos recolectado en un formato especializado. Puedes crear un tfrecord de los conjuntos de datos de entrenamiento y prueba con los siguientes comandos:
+
+```bash
+conda activate openbot
+python -m openbot.tfrecord -i dataset/train_data -o dataset/tfrecords -n train.tfrec
+python -m openbot.tfrecord -i dataset/test_data -o dataset/tfrecords -n test.tfrec
+```
+
+Por defecto, esta conversión se realizará automáticamente al inicio del entrenamiento.
+
+## Entrenamiento de la Política
+
+Asegúrate de que tu entorno conda para openbot esté activado ejecutando el siguiente comando:
+
+```bash
+conda activate openbot
+```
+
+### Cuaderno de Jupyter
+
+Proporcionamos un [Cuaderno de Jupyter](policy_learning.ipynb) que te guía a través de los pasos para entrenar una política de conducción autónoma. Abre el cuaderno con el siguiente comando.
+
+```bash
+jupyter notebook policy_learning.ipynb
+```
+
+Ahora se abrirá automáticamente una ventana del navegador web y cargará el cuaderno de Jupyter. Sigue los pasos para entrenar un modelo con tus propios datos.
+
+### Shell
+
+Este método asume que los datos están en el lugar correcto. Para ajustar los hiperparámetros, puedes pasar los siguientes argumentos.
+
+```bash
+'--no_tf_record', action='store_true', help='no cargar un tfrecord sino un directorio de archivos'
+'--create_tf_record', action='store_true', help='crear un nuevo tfrecord'
+'--model', type=str, default='pilot_net', choices=['cil_mobile', 'cil_mobile_fast', 'cil', 'pilot_net'], help='arquitectura de red (por defecto: cil_mobile)'
+'--batch_size', type=int, default=16, help='número de épocas de entrenamiento (por defecto: 16)'
+'--learning_rate', type=float, default=0.0001, help='tasa de aprendizaje (por defecto: 0.0001)'
+'--num_epochs', type=int, default=10, help='número de épocas (por defecto: 10)'
+'--batch_norm', action='store_true', help='usar normalización por lotes'
+'--flip_aug', action='store_true', help='voltear imágenes y controles aleatoriamente para la augmentación'
+'--cmd_aug', action='store_true', help='agregar ruido a la entrada de comandos para la augmentación'
+'--resume', action='store_true', help='reanudar el entrenamiento anterior'
+```
+
+Si tu conjunto de datos ya ha sido convertido a un tfrecord, puedes entrenar la política desde la shell con el comando:
+
+```bash
+python -m openbot.train
+```
+
+Si deseas convertir tu conjunto de datos a un tfrecord antes de entrenar, necesitas agregar la siguiente bandera:
+
+```bash
+python -m openbot.train --create_tf_record
+```
+
+Si no deseas convertir el conjunto de datos a un tfrecord y entrenar usando los archivos directamente, necesitas agregar la siguiente bandera:
+
+```bash
+python -m openbot.train --no_tf_record
+```
+
+Para entrenar un modelo para el despliegue final, querrás usar un tamaño de lote grande y un número de épocas. Habilitar la normalización por lotes generalmente mejora el entrenamiento también. El modelo `pilot_net` es más grande que el `cil_mobile` por defecto, pero puede lograr un mejor rendimiento en algunas tareas mientras sigue funcionando en tiempo real en la mayoría de los smartphones.
+
+```bash
+python -m openbot.train --model pilot_net --batch_size 128 --num_epochs 100 --batch_norm
+```
+
+### Despliegue
+
+Al final del proceso de entrenamiento, se generan dos archivos tflite: uno corresponde al mejor punto de control según las métricas de validación y el otro al último punto de control. Elige uno de ellos y renómbralo a autopilot_float.tflite. Reemplaza el modelo existente en Android Studio y recompila la aplicación.
+
+
+ 
+
+### Inicio rápido
+
+```bash
+conda activate openbot
+python -m openbot.server
+```
+
+Ahora puedes abrir tu navegador para visualizar el conjunto de datos y ver las cargas entrantes yendo a:
+[http://localhost:8000/#/uploaded](http://localhost:8000/#/uploaded)
+
+### Ejecutando el servidor
+
+Puedes ejecutar el servidor de Python con el comando:
+
+```bash
+python -m openbot.server
+```
+
+También hay un modo desarrollador:
+
+```bash
+adev runserver openbot/server
+```
+
+Para el desarrollo del frontend (aplicación react):
+
+```
+FE_DEV=1 adev runserver openbot/server
+```
+
+Cuando ejecutes el servidor deberías ver algo como:
+
+```
+Skip address 127.0.0.1 @ interface lo
+Found address 192.168.x.x @ interface wlp2s0
+Registration of a service, press Ctrl-C to exit...
+Running frontend: 0.7.0
+Frontend path: /home/USERNAME/miniconda3/envs/openbot/lib/python3.7/site-packages/openbot_frontend
+======== Running on http://0.0.0.0:8000 ========
+(Press CTRL+C to quit)
+```
+
+### Solución de problemas
+
+Si la carga al servidor no está funcionando, aquí hay algunos consejos para solucionar problemas:
+
+- Intenta reiniciar el servidor (computadora) y la aplicación OpenBot (smartphone)
+- Asegúrate de que el smartphone y tu computadora estén conectados a la misma red WiFi
+- Si tu router tiene redes de 2.4 GHz y 5 GHz con el mismo nombre, desactiva la red de 5 GHz
+- Mantén el teléfono conectado a Android Studio mientras ejecutas la aplicación. En la pestaña Logcat, selecciona Debug en el menú desplegable. Escribe `NSD` en el campo de filtro para ver los mensajes de depuración relacionados con la conexión del servidor. Escribe `Upload` en el campo de filtro para ver los mensajes de depuración relacionados con la carga del archivo de grabación.
+- Si un modelo publicado se descarga continuamente, asegúrate de que la hora en tu teléfono y laptop/estación de trabajo esté configurada correctamente.
\ No newline at end of file
diff --git a/policy/README.fr-FR.md b/policy/README.fr-FR.md
index 95c228ea9..1e2e54e71 100644
--- a/policy/README.fr-FR.md
+++ b/policy/README.fr-FR.md
@@ -4,7 +4,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
## AVERTISSEMENTS
diff --git a/policy/README.md b/policy/README.md
index 4bf6b3b06..d54c248d3 100644
--- a/policy/README.md
+++ b/policy/README.md
@@ -5,7 +5,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
## DISCLAIMERS
diff --git a/policy/README.zh-CN.md b/policy/README.zh-CN.md
index ba4dcef77..a9924f27a 100644
--- a/policy/README.zh-CN.md
+++ b/policy/README.zh-CN.md
@@ -4,7 +4,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
## 免责声明
diff --git a/policy/frontend/README.de-DE.md b/policy/frontend/README.de-DE.md
index 0457700dd..60985fbe6 100644
--- a/policy/frontend/README.de-DE.md
+++ b/policy/frontend/README.de-DE.md
@@ -4,7 +4,8 @@
English |
简体中文 |
Deutsch |
- Français
+ Français |
+ Español
Dieses Projekt wurde mit [Create React App](https://github.com/facebook/create-react-app) gestartet.
diff --git a/policy/frontend/README.es-ES.md b/policy/frontend/README.es-ES.md
new file mode 100644
index 000000000..2d6ffb0d4
--- /dev/null
+++ b/policy/frontend/README.es-ES.md
@@ -0,0 +1,38 @@
+# OpenBot Policy Frontend
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++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Este proyecto fue iniciado con [Create React App](https://github.com/facebook/create-react-app). + +## Scripts Disponibles + +En el directorio del proyecto, puedes ejecutar: + +### `yarn start` + +Ejecuta la aplicación en modo de desarrollo.\ +Abre [http://localhost:3000](http://localhost:3000) para verlo en el navegador. + +La página se recargará si haces modificaciones.\ +También verás cualquier error de lint en la consola. + +### `yarn test` + +Lanza el corredor de pruebas en modo interactivo de observación.\ +Consulta la sección sobre [ejecución de pruebas](https://facebook.github.io/create-react-app/docs/running-tests) para más información. + +### `yarn build` + +Construye la aplicación para producción en la carpeta `build`.\ +Agrupa correctamente React en modo de producción y optimiza la construcción para el mejor rendimiento. + +La construcción está minificada y los nombres de archivo incluyen los hashes.\ +¡Tu aplicación está lista para ser desplegada! + +Consulta la sección sobre [despliegue](https://facebook.github.io/create-react-app/docs/deployment) para más información. \ No newline at end of file diff --git a/policy/frontend/README.fr-FR.md b/policy/frontend/README.fr-FR.md index 6b7c8fe74..b0fbccd28 100644 --- a/policy/frontend/README.fr-FR.md +++ b/policy/frontend/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Ce projet a été initialisé avec [Create React App](https://github.com/facebook/create-react-app). diff --git a/policy/frontend/README.md b/policy/frontend/README.md index 831c2551f..ce9b16f81 100644 --- a/policy/frontend/README.md +++ b/policy/frontend/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español This project was bootstrapped with [Create React App](https://github.com/facebook/create-react-app). diff --git a/policy/frontend/README.zh-CN.md b/policy/frontend/README.zh-CN.md index de299ba5a..5b5e09e62 100644 --- a/policy/frontend/README.zh-CN.md +++ b/policy/frontend/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 这个项目是用 [Create React App](https://github.com/facebook/create-react-app) 引导的。 diff --git a/python/README.de-DE.md b/python/README.de-DE.md index 5915f8913..4c4734e51 100644 --- a/python/README.de-DE.md +++ b/python/README.de-DE.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Dieses Modul ist eine Embedded-Linux-Alternative zur Smartphone-Steuerung eines OpenBot-Fahrzeugs. Geschrieben in Python, kann der OpenBot mit einem Linux-basierten Computer und einer Kamera zur Erkennung gesteuert werden. diff --git a/python/README.es-ES.md b/python/README.es-ES.md new file mode 100644 index 000000000..578a99120 --- /dev/null +++ b/python/README.es-ES.md @@ -0,0 +1,132 @@ +# Python + ++ English | + 简体中文 | + Deutsch | + Français | + Español + + +Este módulo es una alternativa embebida en Linux para el control de un vehículo OpenBot mediante un smartphone. Escrito en Python, el OpenBot puede ser controlado usando una computadora basada en Linux y una cámara para la detección. + +El robot puede ser controlado de dos maneras: a través de la inferencia de una política de Red Neuronal o mediante un joystick. + +``` +├── __init__.py +├── README.md +├── requirements.txt +├── run.py +├── generate_data_for_training.py +├── export_openvino.py +├── infer.py +├── joystick.py +├── realsense.py +└── tests + ├── test_data + │ └── logs1 + │ └── ... + ├── test_models + │ ├── openvino + │ ├── tflite + │ └── tf.zip + ├── test_export_openvino.py + ├── test_infer.py + ├── test_joystick.py + ├── test_motor.py + └── test_realsense.py + +``` +## Ejecutando el Robot + +Para operar el robot, ejecuta `run.py`, que es el script principal de Python. El robot puede ejecutarse en 3 modos: +- Debug: Este modo ejecuta la política fuera de línea. Es decir, en lugar de usar imágenes de cámara reales y comandos de entrada del joystick, utiliza datos (comandos e imágenes) cargados desde un conjunto de datos (ver `tests/test_data/logs1/data`) como entrada para la política. +- Inference: Este modo ejecuta la política en línea. Utiliza imágenes de cámara reales y comandos de entrada del joystick como entrada para la política. Este modo puede cambiarse al modo Joystick presionando la tecla `A` en el joystick. +- Joystick: Este modo opera el robot mediante comandos del joystick en el `control_mode` "Dual" (controlando la rueda izquierda y derecha mediante el joystick izquierdo y derecho) o "Joystick" (controlando la dirección hacia adelante, atrás, izquierda, derecha mediante un solo joystick). La recolección de datos para el entrenamiento se realiza en el modo Joystick. Este modo puede cambiarse al modo Inference presionando la tecla `A` en el joystick. + +El script run.py acepta seis argumentos (para más detalles, ver `run.py`): +``` +--policy_path: Ruta al archivo de la política. +--dataset_path: Ruta al conjunto de datos. Solo se usa para el modo debug. +--log_path: Ruta a la carpeta de logs, donde se guardan las ejecuciones. +--inference_backend: Backend a usar. Considera exportar todos los modelos como modelo openvino para un rendimiento máximo. Opciones: tf, tflite, openvino. +--mode: Modo de ejecución. Opciones: debug, inference, joystick. +--control_mode: Modo de control durante el modo joystick. Opciones: dual, joystick. +``` +## Generando Datos de Entrenamiento +El script `generate_data_for_training.py` genera una carpeta de datos de log que es requerida para entrenar una política mediante el script `OpenBot/policy/openbot/train.py`. La carpeta de datos de log contiene una carpeta `images` y una carpeta `sensor_data` en el formato requerido por `train.py`. + +Ver `tests/test_generate_data.py` para un ejemplo. + +## OpenVino: Optimizando el Rendimiento de la Inferencia de la Política +Para optimizar la velocidad de inferencia en hardware Intel compatible (como la placa [Up Core Plus](https://up-board.org/upcoreplus/specifications/)), el modelo entrenado necesita ser exportado a OpenVino. + +El script `export_openvino.py` exporta un modelo TensorFlow entrenado a un modelo OpenVino. Este modelo OpenVino luego se carga mediante `get_openvino_interpreter()` en `infer.py`. + +Ver `tests/test_export_openvino.py` para un ejemplo. + +## Pruebas y código de ejemplo + +**Nota:** Para probar el código, los datos de prueba y el modelo de prueba llamados `test_data` y `test_model` respectivamente deben estar en `OpenBot/python/tests`. La función `get_data()` en `download_data.py` proporciona la funcionalidad de descarga y se llama al inicio de `test_infer.py`, `test_export_openvino.py`, y `test_generate_data.py`. Alternativamente, por favor ejecuta el script `get_test_data.sh` (solo sistemas Unix) que descarga y descomprime un archivo zip que contiene `test_data` y `test_models` con los datos para el modo debug y modelos para la inferencia respectivamente. + +Ejecuta `pytest` en la carpeta `tests` o ejecuta los archivos `test_*.py` individualmente para probar las funcionalidades de + +- descargar datos de prueba y modelo de prueba desde la nube mediante `test_download_data.py` +- exportar a OpenVino mediante `test_export_openvino.py` +- generar datos de entrenamiento mediante `test_generate_data.py`. +- inferencia en modo debug para OpenVino, Tensorflow, y Tflite mediante `test_infer.py`. + - *Nota*: Los datos de prueba en logs1 se generan usando el script `associate_frames.py` en `OpenBot.policy.openbot`, donde la ruta a las imágenes está codificada en `logs1/data/sensor_data/matched_frame_ctrl_cmd_processed.txt`. + - Por lo tanto, por favor reemplaza `path_to_openbot` con la ruta real al repositorio `OpenBot` en `test_infer.py`. +- conexión del joystick mediante `test_joystick.py` +- conexión del motor desde el puerto serie al Arduino mediante `test_motor.py`. +- transmisión de video a la cámara Realsense mediante `test_realsense.py`. + +# Instalación +El proceso de instalación se detalla a continuación. + +La implementación en Python para controlar OpenBot requiere algunos módulos de Python para inferencia, control del joystick, detección y actuación. +Además, pueden ser necesarios controladores para la cámara o el controlador. + +## Configuración +Actualmente, el código se prueba en: +- Placa: [Up Core Plus](https://up-board.org/upcoreplus/specifications/) +- Cámara: [Realsense D435i](https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435i/) +- Controlador: [Xbox One](https://www.microsoft.com/en-gb/store/collections/xboxcontrollers?source=lp) +- Arduino: [Firmware de OpenBot](https://github.com/isl-org/OpenBot/blob/master/firmware/README.md) + +## Módulos de Python + +El código se prueba con Python 3.9. Usando Anaconda3: +``` +conda create --name openbot python==3.9 +``` + +Primero, instala los requisitos de OpenBot.policy mediante +``` +../policy && pip install -r requirements.txt +``` + +Luego, instala los módulos requeridos mediante +``` +pip install -r requirements.txt +``` + +En particular, +- `pyserial` se comunica con el Arduino y, por lo tanto, con los motores mediante el puerto serie +- `pyrealsense2` y `opencv-python` son necesarios para el procesamiento de imágenes de la cámara. +- `pygame` se usa para el control del joystick y el procesamiento de las entradas del joystick +- `openvino-dev[tensorflow2,extras]` se usa para un rendimiento mejorado en hardware Intel compatible. Para más detalles sobre la inferencia de IA optimizada en hardware Intel, por favor ver [OpenVino](https://docs.openvino.ai/latest/home.html). OpenVino es el backend de inferencia recomendado. Tensorflow y Tflite también son compatibles (ver Pruebas). Para ejecutar módulos PyTorch, por favor considera convertir PyTorch a un backend OpenVino (ver [este Tutorial](https://docs.openvino.ai/latest/openvino_docs_MO_DG_prepare_model_convert_model_Convert_Model_From_PyTorch.html)). + +## Controladores +Si el código se ejecuta en Ubuntu, el dongle USB inalámbrico del controlador Xbox One requiere un controlador, que se puede encontrar en [este enlace](https://github.com/medusalix/xone). + +## Tensorflow para Inferencia +Si se usa TensorFlow para la inferencia, por favor agrega el módulo Python `policy` a `PYTHONPATH` mediante `export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/OpenBot/policy`. Este truco evita tener que instalar openbot como módulo y encontrar `openbot.utils.load_model()`, que es necesario para cargar el modelo tensorflow. Para más detalles, ver `get_tf_interpreter()` en `infer.py` y el código de prueba `tests/test_infer.py`. + +## Soporte para distribuciones no Linux (MacOS, Windows) + +Por favor, ten en cuenta que el código está destinado a ejecutarse en computadoras basadas en Linux, por ejemplo, Up Core Plus. Algunos módulos de Python pueden no estar disponibles para MacOs o Windows. + +El código puede ejecutarse en MacOS para fines de depuración con los siguientes cambios: +- Usa `pyrealsense2-macosx` en lugar de `pyrealsense2` en requirements.txt +- Para tflite sigue [estas instrucciones](https://github.com/milinddeore/TfLite-Standalone-build-Linux-MacOS) \ No newline at end of file diff --git a/python/README.fr-FR.md b/python/README.fr-FR.md index dac0b09c5..c570d93ae 100644 --- a/python/README.fr-FR.md +++ b/python/README.fr-FR.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español Ce module est une alternative Linux embarqué au contrôle par smartphone d'un véhicule OpenBot. Écrit en Python, l'OpenBot peut être contrôlé à l'aide d'un ordinateur basé sur Linux et d'une caméra pour la détection. diff --git a/python/README.md b/python/README.md index 03a7a444d..b15470049 100644 --- a/python/README.md +++ b/python/README.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español This module is an embedded Linux alternative to the smartphone control of an OpenBot vehicle. Written in Python, the OpenBot can be controlled using a linux-based computer and a camera for sensing. diff --git a/python/README.zh-CN.md b/python/README.zh-CN.md index f213478fb..9cd0b9e3f 100644 --- a/python/README.zh-CN.md +++ b/python/README.zh-CN.md @@ -4,7 +4,8 @@ English | 简体中文 | Deutsch | - Français + Français | + Español 该模块是嵌入式Linux系统中用于控制OpenBot车辆的智能手机控制替代方案。使用Python编写，OpenBot可以通过基于Linux的计算机和摄像头进行感知和控制。 |
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