CON-SAI2 R2 (consai2r2)はRoboCup SSLに 初めて参加する人でも開発できるサッカーAIです。
ROSベースのconsai2をROS 2へ移行したものです。
開発中です。移行は完了していません。
CONtribution to Soccer AI by ROS 2
- ROS2が動くマシン
- パソコン(PC)と呼ばれるものがおすすめです。
- 参考スペック
- Intel(R) Core(TM) i5-6600K CPU @ 3.50GHz
- 8 GB of RAM
- 有線LANポート（試合会場では有線LANでロボット・ボール位置座標データを受信します)
- SSLロボット
- 実世界のロボットを動かす際に必要です
- 参考：Rootsのロボット
- PC - ロボット間の無線通信機器
- 実世界のロボットを動かす際に必要です
- RootsはUSB接続の機器を使用しています
- Ubuntu 18.04
- Win, OS Xについては動作保証していません
- ROS 2 Dashing Diademata
- Desktop Install 推奨です
- grSim
- RoboCup SSLの運営が用意したシミュレータソフトです
- 必須ではありませんがデバッグに役立ちます
- SSL-Game-Controller
- RoboCup SSLの運営が用意した審判ソフトです
- 必須ではありませんがデバッグに役立ちます
ROS (Robot Operating System) は、ロボットソフトウェア開発をサポートする ライブラリ・ツールが豊富に含まれたオープンソースソフトウェアです。 ROS 2はROSの新しいバージョンです。
consai2r2はROS 2 Dashingに対応しています。
Installing ROS2 via Debian Packages を参考に、インストールしてください。Desktop Install 推奨です。
# ワークスペースの作成
mkdir -p ~/ros2_ws/src
# consai2r2のクローン
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/SSL-Roots/consai2r2
# 依存関係のインストール
# 事前にrosdep init, update を実行すること
rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
# consai2r2のビルド
cd ~/ros2_ws
colcon build
source ~/ros2_ws/install/setup.bashgrSim(シミュレータアプリケーション)とSSL-Game-Controller(審判アプリケーション)は RoboCup SSLのソフトウェア開発に役立ちます。
下記ページを参考にアプリケーションをインストールしてください。
下記コマンドでgrSimのロボットをジョイスティックコントローラで操作できます。
ros2 launch consai2r2_examples joystick_example.launch.pyGitHubのProjects機能で開発方針に合わせたタスク管理をしています。
issue, pull request 大歓迎です。
CONTRIBUTING.mdを見てくれると嬉しいです。
consai2r2はRoboCup SSLに参加している日本人チームRootsが立ち上げました。
Roots以外にもconsai2r2の開発に貢献しているメンバーがいます！Contributorsのページを見てください。
RoboCup SSLへの参加方法、ロボットに必要な機能、開発環境などは Rootsのホームページに記載してます。