From 59cfc095ca74425f9b330c7c04a5d74f68c6dd62 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Joanna-HE <hdj65822@connect.hku.hk>
Date: Fri, 16 Jun 2023 13:44:58 +0800
Subject: [PATCH] fix a bug in function input parameters

---
 IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp | 12 ++++++------
 1 file changed, 6 insertions(+), 6 deletions(-)

diff --git a/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp b/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp
index 5fb3ce8..66e49e2 100755
--- a/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp
+++ b/IKFoM_toolkit/esekfom/esekfom.hpp
@@ -556,7 +556,7 @@ class esekf{
 					for(int i = 0; i < dof; i++){
 						seg_sen(i) = dx_(idx+i);
 					}
-					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr);
+					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr, idx);
 
 					for(int i = 0; i < n; i++){
 						for(int j=0; j<dof; j++)
@@ -862,7 +862,7 @@ class esekf{
 					for(int i = 0; i < dof; i++){
 						seg_sen(i) = dx_(idx+i);
 					}
-					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr);
+					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr, idx);
 
 					for(int i = 0; i < n; i++){
 						for(int j=0; j<dof; j++)
@@ -1156,7 +1156,7 @@ class esekf{
 					for(int i = 0; i < dof; i++){
 						seg_sen(i) = dx_(idx+i);
 					}
-					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr);
+					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr, idx);
 
 					for(int i = 0; i < n; i++){
 						for(int j=0; j<dof; j++)
@@ -1456,7 +1456,7 @@ class esekf{
 					for(int i = 0; i < dof; i++){
 						seg_sen(i) = dx_(idx+i);
 					}
-					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr);
+					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr, idx);
 
 					for(int i = 0; i < n; i++){
 						for(int j=0; j<dof; j++)
@@ -1756,7 +1756,7 @@ class esekf{
 					for(int i = 0; i < dof; i++){
 						seg_sen(i) = dx_(idx+i);
 					}
-					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr);
+					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr, idx);
 
 					for(int i = 0; i < n; i++){
 						for(int j=0; j<dof; j++)
@@ -2061,7 +2061,7 @@ class esekf{
 					for(int i = 0; i < dof; i++){
 						seg_sen(i) = dx_(idx+i);
 					}
-					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr);
+					x_.Lie_Jacob_Right(seg_sen, jacr, idx);
 
 					for(int i = 0; i < n; i++){
 						for(int j=0; j<dof; j++)