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(defnet sift-check (alternate m p1 p2 @score)
(deflocal cache key)
(opt (match-receivenb m))
(not (match-abort m))
(set cache (match-cache m))
(set key (+ (int->str p1 6 '0') (int->str p2 6 '0')))
(set @score <cache key>)
(if (= @score undef)
then (sift-check-basic alternate m p1 p2 cache key @score) )
(if (booleanp @score)
then (= @score true)
(set @score 0) ))
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(defnet sift-check-basic (alternate m p1 p2 cache key @score)
(deflocal av1 av2 frm1 frm2 dlum filt1 filt2 k1 k2)
(msg-log m (+ "sift check: " p1 " <-> " p2 nl))
(set av1 (match-av1 m))
(set av2 (match-av2 m))
(set frm1 (match-frm1 m))
(set frm2 (match-frm2 m))
(sift-read-frame m av1 p1 frm1)
(sift-read-frame m av2 (perm-convert p2) frm2)
(if (match-params m "filter-mirror1")
then (pix-hflip frm1) )
(if (match-params m "filter-flip1")
then (pix-vflip frm1) )
(if (match-params m "filter-mirror2")
then (pix-hflip frm2) )
(if (match-params m "filter-flip2")
then (pix-vflip frm2) )
(send frm1 to (match-th-sift1 m))
(send frm2 to (match-th-sift2 m))
(set dlum (/ (- (pix-get-luminance frm1) (pix-get-luminance frm2)) 255))
(pix-copy-frames (match-pix m) frm1 frm2 (match-pix1 m) (match-pix2 m)
(match-params m "filter-gamma1") (match-params m "filter-gamma2") )
(sift-draw-image m)
(receive filt1 from (match-th-sift1 m))
(receive filt2 from (match-th-sift2 m))
(alt (seq (not (match-abort m))
(set k1 (if (= filt1 undef) 0 (length filt1)))
(set k2 (if (= filt2 undef) 0 (length filt2)))
(if (< (min k1 k2) (match-params m "min-keypoints"))
then (if alternate
then (sift-check-too-few-keypoints m p1 p2 filt1 filt2 k1 k2 dlum @score)
else (set @score true) )
else (sift-check-enough-keypoints m filt1 filt2 k1 k2 dlum @score) )
(set <cache key> @score)
(if (booleanp @score)
then (if @score
then (inc <m 1>)
else (if (match-params m "sift-draw-lines")
then (sift-draw-x m)
(sift-draw-image m) )))
(not (match-abort m))
(close filt1 filt2) )
(seq (close filt1 filt2)
(fail) )))
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(defnet sift-check-too-few-keypoints (m p1 p2 filt1 filt2 k1 k2 dlum @score)
(if (< (max k1 k2) (match-params m "min-keypoints"))
then (set @score true)
else (if (< <m 23> 40)
then (msg-log m (+ "delayed (dlum=" (approx3 dlum) ")" nl))
(fail) )
(if (> (abs (- dlum (/ <m 24> <m 23>))) (match-params m "min-keypoints-min-ratio-lum"))
then (set @score false)
else (set @score (>= (/ (min k1 k2) (max k1 k2)) (match-params m "min-keypoints-min-ratio"))) ))
(msg-log m (+ "too few keypoints (" k1 "," k2 ": " @score ") - dlum: "
(approx3 dlum) " (avg: " (approx3 (/ <m 24> <m 23>)) ")" nl )))
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(defnet sift-check-enough-keypoints (m filt1 filt2 k1 k2 dlum @score)
(deflocal matches nx ny bnx bny sumrx sumry deltax deltay avgx avgy rx ry)
(set matches (sift-match filt1 filt2 (match-params m "sift-match-threshold-val")))
(if (< (/ (length matches) (min k1 k2)) (match-params m "sift-match-threshold-min-ratio"))
then (set @score false)
(msg-log m (+ "too few matches (" (length matches) " [" k1 "," k2 "])" nl))
else (sift-analyze matches nx ny bnx bny sumrx sumry deltax deltay)
(if (= (min nx ny) 0)
then (set @score false)
(msg-log m (+ "too few agreements (" nx "," ny ")" nl))
else (if (and (= (min <m 6> <m 8>) 0)
(< (min bnx bny) (match-params m "sift-agreements-min")) )
then (msg-log m (+ "delayed (" bnx "," bny ")" nl))
(fail) )
(set sumrx (* sumrx (match-hcorrection m)))
(set sumry (* sumry (match-vcorrection m)))
(set avgx (/ sumrx bnx))
(set avgy (/ sumry bny))
(msg-log m (+ "x -> " bnx " (" (approx2 (/ bnx nx 0.01)) "%): " (approx3 avgx) nl
"y -> " bny " (" (approx2 (/ bny ny 0.01)) "%): " (approx3 avgy) nl ))
(set rx (if (= <m 6> 0) avgx (match-rx m)))
(set ry (if (= <m 8> 0) avgy (match-ry m)))
(if (or (< (/ (min avgx rx) (max avgx rx))
(match-params m "sift-proportionality-threshold") )
(< (/ (min avgy ry) (max avgy ry))
(match-params m "sift-proportionality-threshold") ))
then (set @score false)
(msg-log m (+ "proportionality check failed" nl))
else (if (match-params m "sift-draw-lines")
then (sift-draw-matches m matches)
(sift-draw-image m) )
(set @score (+ (/ bnx nx) (/ bny ny)))
(inc <m 1>)
(inc <m 23>)
(inc <m 24> (approximate dlum))
(if (>= (min bnx bny) (match-params m "sift-agreements-min"))
then (inc <m 6> bnx)
(set <m 7> (approximate (+ <m 7> sumrx)))
(inc <m 8> bny)
(set <m 9> (approximate (+ <m 9> sumry))) )))))
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(defnet sift-read-frame (m av p frm)
(alt (av-read-frame av frm p)
(seq (pix-clear frm)
(msg-log m (+ "\n\n\nwarning: can't read frame " p nl nl nl)) )))
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(defnet sift-analyze (matches @nx @ny @bnx @bny @sumrx @sumry @deltax @deltay)
(deflocal l)
(set l (sift-analyze matches))
(list-pop l @nx)
(list-pop l @ny)
(list-pop l @bnx)
(list-pop l @bny)
(list-pop l @sumrx)
(list-pop l @sumry)
(list-pop l @deltax)
(list-pop l @deltay) )
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(defnet sift-draw-matches (m matches)
(deflocal color pix kx1 ky1 kx2 ky2 sx1 sy1 sx2 sy2 cr raw i cnt)
(set color (purple))
(set pix (match-pix m))
(set kx1 (/ (width (match-pix1 m)) (width (match-frm1 m))))
(set ky1 (/ (height (match-pix1 m)) (height (match-frm1 m))))
(set kx2 (/ (width (match-pix2 m)) (width (match-frm2 m))))
(set ky2 (/ (height (match-pix2 m)) (height (match-frm2 m))))
(set sx1 (/ (- (width pix) (width (match-pix1 m))) 2))
(set sy1 (/ (- (height pix) (height (match-pix1 m)) (height (match-pix2 m)) (space)) 2))
(set sx2 (/ (- (width pix) (width (match-pix2 m))) 2))
(set sy2 (+ sy1 (height (match-pix1 m)) (space)))
; (set cr (cairo-svg-surface-create-for-stream (width pix) (height pix)))
; (cairo-set-source-rgba cr color)
; (cairo-set-line-width cr 1)
(set cnt 0)
(while (and (> (length matches) 0) (< cnt 2000)) do
(inc cnt)
(set i (queue-get matches))
; (cairo-move-to cr (+ (* (car (car i)) kx1) sx1) (+ (* (cdr (car i)) ky1) sy1))
; (cairo-line-to cr (+ (* (car (cdr i)) kx2) sx2) (+ (* (cdr (cdr i)) ky2) sy2))
(pix-draw-line pix (+ (* (car (car i)) kx1) sx1) (+ (* (cdr (car i)) ky1) sy1)
(+ (* (car (cdr i)) kx2) sx2) (+ (* (cdr (cdr i)) ky2) sy2)
color )
(skip) )
; (pix-draw-and-close-cairo pix cr)
(skip) )
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(defnet sift-draw-x (m)
(deflocal pix cr raw w1 h1 w2 h2)
(set pix (match-pix m))
(set cr (cairo-svg-surface-create-for-stream (width pix) (height pix)))
(cairo-scale cr 1 1)
(cairo-set-source-rgba cr (red))
(set w1 (width (match-pix1 m)))
(set h1 (height (match-pix1 m)))
(set w2 (width (match-pix2 m)))
(set h2 (height (match-pix2 m)))
(cairo-move-to cr (/ (- (width pix) w1) 2) (/ (- (height pix) h1 h2 (space)) 2))
(cairo-line-to cr (+ (/ (- (width pix) w2) 2) w2 -1) (+ (/ (- (height pix) h1 h2 (space)) 2) h1 (space) h2 -1))
(cairo-move-to cr (+ (/ (- (width pix) w1) 2) w1 -1) (/ (- (height pix) h1 h2 (space)) 2))
(cairo-line-to cr (/ (- (width pix) w2) 2) (+ (/ (- (height pix) h1 h2 (space)) 2) h1 (space) h2 -1))
(cairo-set-line-width cr 10)
(cairo-stroke cr)
(set raw (cairo-flush-and-close-raw cr))
(rawp raw)
(set cr (rsvg-load raw))
(close raw)
(pix-draw-pix-alpha pix 0 0 cr)
(close cr) )
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(defnet sift-draw-image (m)
(deflocal th-main msg)
(set th-main (match-th-main m))
(send [ "d" . undef ] to th-main)
(receive msg from th-main)
(if (not msg)
then (receive msg from th-main)
(match-abort m) ))
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