Prometheus交流群答疑精选
注：
- 题目与答案为人工搬运，仅做解决问题参考，不一定是准确答案
Q： 我早上是自己改了pos_contorller_PID.h,想跑自己的算法。 编译无问题，但飞机飞不动， 晚上我又弄了prometheus本身的pos_contorller_PID.h。编译后，飞机也飞不起来。sitl_control.launch 运行这个 ，无任何报错，固件用的就是prometheus_px4，上个月跑无任何问题，只是最近在研究怎么用新方法去实验位置控制。
A： 那证明是你改的问题呀，你仔细检查一下吧，如果只是改了位置环的控制器那几行，不会这样的
Q： 现在运行 sitl_control.launch 其他都ok，就是会显示这种：
A： 不应该要融合baro，融合的是vision，还是固件或者参数问题，你把px4固件重新编译一下，仔细检查版本，实在不行 都删了重装一下，也就20分钟的事
A： 我之前遇到过，重新编译解决的~~~
Q： PLException:Invalid roslaunch XML sysntax :mismatched reg:line227,column, i,The tranaceback for the exception was exception was writen to the log file? 这是咋回事呀
A： 安装必备依赖项
sudo apt install xmlstarlet
Q： 请问有有人在英伟达的板子上跑过仿真嘛，mavros一直就连不上，换了板子重装也不好使电脑就可以连上
A： 终结此话题：仿真不能在tx2上跑，更加不推荐。仿真的合理配置是高性能的台式机。
Q： Parmeter MPC_Z_VEL_MAX_DOWN not found 报错有影响吗
Q： 请问一下，这个文章里面所说的prometheus镜像，是Ubuntu安装环境吧，这个镜像在哪里可以下载吗？
A： 镜像地址 ： https://mp.weixin.qq.com/s/rAtXVP2S5b1nGyHiY0eXgQ##
Q： 测试pX4出错，请问怎么解决呀
A： 运行这段报错不影响运行，可以不用管他，主要看模型有没有正常跑出来
Q： 项目中的 UKF 你们有测试过效果吗
A： 那个还没用…被搁置了,可能有bug,一起调调
Q： 你好，想问一下，用位置环进行轨迹追踪，绿色线为期望轨迹，红色线为运行轨迹，他们怎么相差这么大啊，而且红色线看起来是随机运动的 ！
A： 是不是t265出问题了啊？双目摄像头，你这是仿真？以前我真机遇到过t265出问题了红线乱飘的情况 Q： 阿木实验室里的位置环控制器的二次开发,请问一下，阿木实验室里的位置环控制器二次开发里面有用到t265吗 A： 控制算法二次开发可以使用任何导航信息，包括t265 Q： 刚才运行了一下，红线乱飘,用位置环进行轨迹追踪，绿色线为期望轨迹，红色线为运行轨迹，他们怎么相差很大 A： 因为你导航数据发散了吧,如果是买了飞机 售后问题找客服哦,仿真不会飘呢…仿真和t265没关系
Q： vector<vector ，请问一下有大佬知道这种容器的数据怎么读吗 ，嵌套的 A： 这不是二维数组吗 A： 当成一个矩阵来读。。
Q： 大家遇到过 mavros ，unsupported fcu这个问题吗？
A： 遇到过，我这边是因为qgc和mavros抢端口了
Q： 求一篇文章的pdf“Predictive control of aerial swarms in cluttered environments”，做集群的朋友可以康康
A： Predictive control of aerial swarms in cluttered environments：下载链接
Q： 您好，请问一下，树莓派4B上可以运行promethes项目吗，怕带不起来
A： 控制模块问题不大 A： opcv估计够呛
Q： 您好，我的笔记本装ubuntu官方镜像就没问题，但是一装阿木普罗米修斯镜面就找不到磁盘，安装界面就只显示我的安装u盘，这是什么情况
A： 他读取不到你本地硬盘 再外接一个硬盘就好了
A： nvme的固态 不能装系统的，系统不支持nvme协议，除此之外，几乎都支持，比如机械硬盘，传统ssd固态硬盘，普通U盘，都能安装的起来。
A： nvme 也可以装系统哈 我一会把教程发出来 ,挂一个软链接就可以了
Q： github开源的prometheus只是仿真部分吗，可不可以在部署在真机测试一下，需要有大的改动吗
A： 有基础的实物飞行（但我还没测试，目前刚把T265的定位调通，因为默认给的动捕系统实在没条件实现）,在这个文件夹,切记，要从prometheus_px4编译固件烧录到实际飞机中
Q： 请问大家在集群控制例程仿真时，有没有遇到这个问题？lanuch 文件sitl_swarm_4uAV.launch
A： 你没编译上，或者source失败，系统找不到node，编译啊。。。