MotorController是专门为 RoboMaster 比赛相关电机编写的控制程序，用户可以使用电脑软件直接操控电机的动作
使用方式简介：
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烧录下位机程序（可烧录一次后固定作为电机测试板）
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用USB线连接下位机和电脑
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在上位机中配置电机信息，进行操控
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可将所有配置导出到文件，或从文件中导入配置
程序运行环境：
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上位机：Windows系统
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下位机：大疆RM官方C板
支持的电机类型：
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大疆 M3508 / GM6020 / M2006 电机
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180°舵机 / 270°舵机
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其他使用PWM控制的电机（可自定义PWM输出）
支持的控制方式（CAN电机）：
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扭矩控制（控制扭矩百分比）
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单级PID速度控制
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单级/串级PID角度控制
软件界面：
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下载最新发行版中的ZIP文件，其中包含
上位机软件和下位机程序两个文件夹 -
使用 Keil5 打开下位机程序，将其烧入一块大疆RM官方C板中
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连接电机、主控板、电脑间的电源和数据线
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双击运行上位机软件中的
MotorController.exe，配置电机信息，进行操控 -
更详细的操作说明请见帮助文档 转到帮助文档
注：若您希望参与贡献，可以阅读本段说明，若仅需使用软件，则跟随以上【开始使用】操作即可
开发环境：
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下位机
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IDE：Keil uVision V5
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生成工具：STM32CubeMX V5.6.0
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HAL固件包版本：FW_F4 V1.25.0
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上位机
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IDE：Qt Creator
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QT 版本：5.9.9
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文件结构：
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下位机代码工程为
STM32目录，主要代码包含在STM32/USER中：-
USER_CAN.c/h：CAN初始化、发送和接收 -
MotorCtrl.c/h：CAN/USB协议解析、电机控制 -
Led.c/h：LED闪烁控制
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上位机代码工程为
QT目录：-
MainWindow.cpp/h：主窗口 -
ctrldialog.cpp/h：CAN电机控制窗口 -
pwmctrldialog.cpp/h：PWM电机控制窗口 -
piddialog.cpp/h：PID参数配置窗口 -
timconfdialog.cpp/h：定时器参数配置窗口 -
help.html、img：帮助页面及其图片，由QT/README.md生成，需在编译后手动放置于可执行文件所在目录 -
qss：QSS样式文件，包含明亮和黑暗两种样式
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主要逻辑简介：
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下位机将USB设置为了虚拟串口，因此当与电脑通过USB直连后会被识别为一个串口设备，上下位机以此进行通信
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用户在上位机中进行的每一步操作，都会通过串口发出指令同步至下位机
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控制CAN电机时，下位机程序会根据所设定的电机型号、电调ID确定CAN协议帧的收发ID，然后根据所设定的PID参数和目标量定时进行PID计算然后发送CAN控制帧
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进行PWM控制时，上位机根据所设定的电机型号计算出所需的定时器比较值，下位机接收到后直接写入定时器中