关于相机w2c矩阵的问题：

[wangmingcqu]

您好，在instantmesh的objaverse.py文件中，代码显示加载的是cameras.npz文件中的cam_poses，并且将其作为w2c矩阵。您的渲染数据集的代码好像将cam_poses作为了c2w矩阵，好像存在一点点问题。还有一个问题就是您的代码也提供了w2c矩阵，对应为cam_poses_w2c,我想知道为什么get_3x4_RT_matrix_from_blender()函数中要将旋转和平移都左乘cam_rec，cam_rec将y轴和z轴都转换了方向，为什么要这样做？可以和instantmtesh中对应的上吗？

[wangmingcqu]

万分期待您的解答!

[Mrguanglei]

万分期待您的解答！

你好！你使用了blender渲染的数据集，你需要删除https://github.com/TencentARC/InstantMesh/blob/7fe95627cf819748f7830b2b278f302a9d798d17/src/data/objaverse.py#L186
这一行，因为如果在blender中你已经进行求逆了，在这个地方不再需要了。

[wangmingcqu]

email
您的意思是将w2cs = torch.from_numpy(np.stack(pose_list, axis=0)).float()改为：
c2ws == torch.from_numpy(np.stack(pose_list, axis=0)).float()。
同时将c2ws = torch.linalg.inv(w2cs).float()删除掉是吗？

[Mrguanglei]

Reference

我给你的邮箱里发了一封邮件

[wangmingcqu]

感谢！已经懂了！