本文使用ROS版本：noetic Ubuntu版本：20.04
使用cutecom测试串口是否接收到消息以及验证GPS消息是否正确
sudo apt install cutecom
sudo cutecom //设置 波特率9600 可以看到反馈的数据注：波特率别设置错
另外有时候串口读取无权限可使用
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0sudo apt-get install ros-noetic-nmea-navsat-driver libgps-dev
它总共提供四个节点
NMEA GPS主题驱动程序节点。从ROS主题读取NMEA语句，而不是直接从串行端口读取。
nmea_sentence（nmea_msgs / Sentence）
- NMEA句子，每条消息1条。header.stamp应该与从设备读取消息的时间相对应，以实现准确的time_reference输出。在输出消息上设置frame_id时，将使用与此主题有关的消息上的header.frame_id。在到达驾驶员之前，不必对这些句子进行校验和或以其他方式进行验证。
- 设备报告的GPS定位信息。即使设备没有有效的修补程序，它也会以可用的任何位置和状态数据发布。无效的字段可能包含NaN。
- 从GPS设备输出的速度。仅在设备输出有效的速度信息时发布。驾驶员不会仅基于定位来计算速度。
- 来自GPS设备的时间戳记用作time_ref。
NMEA GPS串行驱动程序节点
sensor_msgs / NavSatFix
- 设备报告的GPS定位信息。即使设备没有有效的修补程序，它也会以可用的任何位置和状态数据发布。无效的字段可能包含NaN。
geometry_msgs / TwistStamped
- 从GPS设备输出的速度。仅在设备输出有效的速度信息时发布。驾驶员不会仅基于定位来计算速度。
sensor_msgs / TimeReference
- 来自GPS设备的时间戳记用作time_ref。
参数
串口号（字符串，默认是：/ dev / ttyUSB0）
波特率（int，默认值：4800）接收NMEA数据的波特率。
frame_id（string，默认值：gps）
sensor_msgs / NavSatFix和geometry_msgs / TwistStamped输出消息的标头的frame_id。如果定义，将使用tf_prefix解决。
time_ref_source（字符串，默认值：<frame_id>）
sensor_msgs / TimeReference中用作源的值。 useRMC（bool，默认：False）
从GGA语句还是RMC语句生成位置定位。如果为True，则将从RMC生成修复程序。如果为False，则将根据GGA语句生成修复程序。当RMC提供速度信息时，使用GGA语句可以输出近似的协方差。
从指定的串行端口读取NMEA语句，并将其发布到ROS主题。这是与nmea_topic_driver.py一起使用的简单前端
发表的话题
nmea_sentence（nmea_msgs / Sentence）
从串行设备捕获的单个带时间戳的NMEA语句 参量
串口号（字符串，默认是：/dev/ttyUSB0）
波特率（int，默认值：4800）接收NMEA数据的波特率
frame_id（string，默认值：gps）
nmea_msgs / Sentence的标头和输出消息的frame_id。如果定义，将使用tf_prefix解决。
打开一个新的终端
roscore
新打开一个终端
rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_serial_reader _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200
这是可以通过查看话题，查看输出
rostopic echo /nmea_sentence
launch文件
<launch>
<!-- A simple launch file for the nmea_serial_driver node. -->
<arg name="port" default="/dev/ttyUSB0" />
<arg name="baud" default="115200" />
<arg name="frame_id" default="gps" />
<arg name="use_GNSS_time" default="False" />
<arg name="time_ref_source" default="gps" />
<arg name="useRMC" default="False" />
<node name="nmea_serial_driver_node" pkg="nmea_navsat_driver" type="nmea_serial_driver" output="screen">
<param name="port" value="$(arg port)"/>
<param name="baud" value="$(arg baud)" />
<param name="frame_id" value="$(arg frame_id)" />
<param name="use_GNSS_time" value="$(arg use_GNSS_time)" />
<param name="time_ref_source" value="$(arg time_ref_source)" />
<param name="useRMC" value="$(arg useRMC)" />
</node>
<node name="gps_path_publisher_node" pkg="gps_path_puh" type="gps_path_publisher_node" output="screen"/>
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find gps_path_puh)/launch/rviz.rviz" />
<!-- -->
</launch>
ROS包nmea_navsat_driver读取GPS、北斗定位信息笔记