本仓库是 r2live 的详细中文注释。
r2live 由 FAST-LIO 和 VINS-Mono 组合而成：
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FAST-LIO 有两版代码，第一版代码在C++实现上更加简单易懂，r2live 中使用的也是第一版 FAST-LIO，因此利用 r2live 学习 FAST-LIO 也是一个不错的选择。
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关于VINS-Mono的详细中文注释，你可以参考我的另一个仓库：VINS-Mono-CC_Comments
- 对整体代码框架进行详细注释
- 详细看完 FAST-LIO 部分代码，推导I-EsKF公式，和代码可以对应
- 详细看完 LIO 和 VIO 结合部分的代码
- 关于 LIO 部分的 EsIKF 公式推导，可见我的系列博客：Kalman Filter in SLAM 系列文章
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整理 ESIKF 公式推导成电子版并发布See Done