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小强ROS机器人教程(14)___在gmapping下使用激光雷达进行建图

1、安装gmapping，2017年3月3日之后收到货的用户可以跳过这个安装步骤，直接从步骤2开始

ssh登录小强主机,进入小强ros工作空间

ssh  [email protected]
cd Documents/ros/src/

下载两个ros软件包gmapping、openslam_gmapping

git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/openslam_gmapping.git

编译、完成安装

cd ..
catkin_make

2、启动gmapping节点

确保雷达安装正确，ssh进入小强主机后启动gmapping中的launch文件

ssh [email protected]
如果是rplidar a1或者a2
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a2.launch
# 如果是rplidar a3则启动
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a3.launch
# 如果是星秒pavo激光雷达
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_pavo.launch
# 如果是镭神ls01b激光雷达
roslaunch gmapping slam_gmapping_xiaoqiang_ls01b.launch

本地虚拟机打开rviz，选择打开小强ros工作目录下的slam_gmapping/gmapping/launch/rplidar_a2_test.rviz配置文件

注意有些系统没法进行这样的操作，你可以直接把那个文件复制到本地，然后在从本地打开

export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311
rviz

等待几秒，正常情况会出现下图的类似结果

3、遥控小强运动开始建图

第一种方式，使用windows遥控端，参考这篇帖子(小强图传遥控windows客户端)

第二种方式，使用键盘遥控

ssh [email protected]
rosrun nav_test control.py

第三种方式，使用手机app,参考这篇贴子（小强手机遥控app安卓版）

4、保存地图，本文结束

ssh登录小强，在小强home目录下保存为work0开头的文件

ssh [email protected]
rosrun map_server map_saver -f work0

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